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大轿厢式升降平移型立体车库存取车策略研究

武汉纺织大学学报 2023年第5期36卷 61-64页

作者：周仔康肖志权杨剑尧张家昌武汉纺织大学机械工程与自动化学院湖北武汉430200

大轿厢式升降平移型立体车库,是一种垂直升降类与平面移动类立体车库混合的新型车库,汽车搬运上采用了一种梳齿式搬运器,可根据不同场合需求进行车位设置,解决一些人流量大且土地成本高的场合停车位不足的问题。同时,由于该车库一次只... 详细信息

大轿厢式升降平移型立体车库,是一种垂直升降类与平面移动类立体车库混合的新型车库,汽车搬运上采用了一种梳齿式搬运器,可根据不同场合需求进行车位设置,解决一些人流量大且土地成本高的场合停车位不足的问题。同时,由于该车库一次只能进行一辆车的存取,当存取车排队人数较多时需要有高效的存取策略,减少存取车时间。为提升其存取车效率,本文以搬运器存取车耗时为目标函数,基于排队论分别建立存车优先、取车优先、交叉存取三种策略的数学模型,通过MATLAB进行仿真分析,对比得到最优存取策略,提高存取效率。

关键词：大轿厢式升降平移立体车库存取车策略

平面移动式立体车库路径规划及存取车策略研究

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平面移动式立体车库路径规划及存取车策略研究

作者：贺婕太原科技大学

学位级别：硕士

随着城市规模不断发展扩大,城市中汽车的总量和密度都在急速增长,立体车库停车逐渐成为节约停车成本,降低城市静态交通压力的重要方式。本文对以空间利用率较高,自动化程度较高的平面移动式立体车库展开研究。立体车库存取车路径不够优... 详细信息

随着城市规模不断发展扩大,城市中汽车的总量和密度都在急速增长,立体车库停车逐渐成为节约停车成本,降低城市静态交通压力的重要方式。本文对以空间利用率较高,自动化程度较高的平面移动式立体车库展开研究。立体车库存取车路径不够优化、耗时太长,成为限制立体车库工作效率的关键因素。而想要提高立体车库工作效率,保证存取车系统稳定高效的运行可以从以下两方面展开研究:(1)路径优化,基于改进的算法进行仿真,避免存取车过程中出现路径冲突,长时间排队等待,路径“绕远”等问题。(2)存取车策略优化,对存车优先、取车优先、原地待命、交叉存取等常见存取车策略进行分析比较,设计一种综合高效的自调整策略,减少搬运设备“空跑”现象,从而达到存取车策略的优化,提高车库的存取车效率及车库利用率。本文选择平面移动式立体车库为研究对象,此类型立体车库通过AGV梳齿机器人,四点提升机构,搬运台车协调配合,实现汽车存取,存取过程完全自动化,地下地上都可实现,停车规模大,可以增加停车密度。论文内容主要包括:首先,比较分析常见的二维建模方式,选用栅格地图法进行环境建模,比较分析常见的路径优化算法,通过路径规划仿真对比,最终选用启发式A*算法进行全局路径寻优,并在此基础上对A*算法进行改进。其次,提出动态避障算法动态窗口法,对动态窗口法进行理论分析,基于动态窗口法建立AGV梳齿机器人的运动模型,并在静态障碍环境下,进行路径仿真,分析动态窗口法在路径避障中存在的问题,改变初始点附近的一个障碍物,可能出现无法到达目标点的情况,全局寻优能力较差。然后,基于A*算法对动态窗口法的评价函数进行优化,在此基础上,基于MATLAB仿真平台进行AGV梳齿机器人的动态障碍条件下路径规划仿真实验,模拟立体车库中多辆梳齿机器人同时工作的情况。最后,分析常见的存取车策略,建立数学模型,提出一种基于车位分区和交叉存取的效率较高的自调整存取车策略。

关键词：平面移动式立体车库路径规划 A*算法动态窗口法存取车策略

基于排队论水平循环吊篮式立体车库存取车策略研究

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机电工程技术 2021年第4期50卷 120-123页

作者：杨剑尧肖志权武汉纺织大学机械工程与自动化学院武汉430200

以水平循环吊篮式立体车库为研究对象,基于排队论的理论原理,对车库的实际存取车情况(存远大于取、存取相当、存远小于取)建立存车优先、交叉存取、原地等待3种不同存取车策略的数学模型,并对模型进行MATLAB仿真,分析不同情况下3种策略... 详细信息

以水平循环吊篮式立体车库为研究对象,基于排队论的理论原理,对车库的实际存取车情况(存远大于取、存取相当、存远小于取)建立存车优先、交叉存取、原地等待3种不同存取车策略的数学模型,并对模型进行MATLAB仿真,分析不同情况下3种策略的平均存取车时间,确定较优的存取车方式,为车库的存取控制和管理决策提供参考。

关键词：水平循环立体车库吊篮式排队论存取车策略 MATLAB仿真

多巷道式立体车库优化设计与车辆存取策略研究

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工程设计学报 2021年第4期28卷 443-449页

作者：丁述勇张征丁文洁林勇浙江工业大学之江学院浙江绍兴312030 浙江工业大学机械工程学院浙江杭州310014

为了缓解多巷道式立体车库在存取车高峰时的车辆拥堵状况,实现车辆存取的安全、节能和减时,进行了车库的优化设计与车辆存取策略研究。设计了一种带有随行承载板的多巷道式智能立体车库,其由机电执行系统和计算机控制系统两大部分构成... 详细信息

为了缓解多巷道式立体车库在存取车高峰时的车辆拥堵状况,实现车辆存取的安全、节能和减时,进行了车库的优化设计与车辆存取策略研究。设计了一种带有随行承载板的多巷道式智能立体车库,其由机电执行系统和计算机控制系统两大部分构成。机电执行系统主要由人车分离舱、水平传输机构、提升机构、堆垛式储架、随行承载板库和安全保护机构组成。计算机控制系统主要由控制室内的上位机(电脑服务器)和巷道机车上的下位机(PLC,programmable logic controller,可编程控制器)组成。依据机械设计方法对水平传输机构进行了优化设计,消除了水平传输机构进行堆垛动作时对巷道机车产生的侧倾力矩,并且节省了电机动作时间。为提高取车车主等待服务的满意度,提出了“取车优先+交叉排队存取”策略,采用计算机控制方法完成取车与交叉排队存取车的自动化控制。利用MATLAB软件的遗传算法(genetic algorithm,GA)工具箱实现存车时的空位寻优。研究结果为多巷道式立体车库运行的低能耗和低时耗提供了一条实现路径。

关键词：多巷道式立体车库存取车策略服务满意度模糊控制遗传算法

基于排队论的地下圆筒形车库汽车电梯数量研究

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中国公路学报 2017年第4期30卷 133-139页

作者：张明聚张振波杜修力北京工业大学城市与工程安全减灾省部共建教育部重点实验室北京100124

针对地下立体车库存取车时间过长问题,研究了地下圆筒形立体车库汽车电梯配备数量。根据设计实例的交通调查资料,采用MATLAB模拟了用户存取车过程;运用概率与数理统计理论,分析得到了用户到达时间和电梯运行时间的概率分布;基于排队论,... 详细信息

针对地下立体车库存取车时间过长问题,研究了地下圆筒形立体车库汽车电梯配备数量。根据设计实例的交通调查资料,采用MATLAB模拟了用户存取车过程;运用概率与数理统计理论,分析得到了用户到达时间和电梯运行时间的概率分布;基于排队论,采用系统容量有限制的多服务台模型,研究了汽车电梯配备数量对用户存取车时间的影响,结合用户存取车可承受等待时间,进而可确定该类车库的汽车电梯配置数量,同时分析了用户到达时间概率分布参数λ对用户存取车时间的影响。研究结果表明:用户到达时间服从参数λ为29.71s·veh^(-1)的泊松分布,1,2,3部电梯运行时间服从参数μ为51.82,26.67,18.66s·veh^(-1)的泊松分布,并计算得到了10层地下车库配置2部和3部汽车电梯时的用户存取车平均逗留时间,分别为276.6s和75.8s,建议该类10层地下车库采用3部汽车电梯。结合研究分析的用户到达时间概率分布参数λ对于用户存取车时间的影响,建议该类地下车库3~8层时设置2部汽车电梯,9层及以上时设置3部电梯。所建立的方法可为计算该类车库汽车电梯配备数量提供理论依据。

关键词：交通工程汽车电梯数量排队论立体车库存取车策略

带载车板缓存装置巷道堆垛式立体停车库存取策略的研究

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带载车板缓存装置巷道堆垛式立体停车库存取策略的研究

作者：凌赟太原理工大学

学位级别：硕士

随着人口的不断增多和汽车工业的快速发展,汽车的保有量快速增加,同时带来的是人均占有空间不断的减少。因此“停车难”问题逐渐变成人们日常生活中一个不得不重视的问题。机械式立体停车库的出现使这一难题得到了解决,成为解决这些寸... 详细信息

随着人口的不断增多和汽车工业的快速发展,汽车的保有量快速增加,同时带来的是人均占有空间不断的减少。因此“停车难”问题逐渐变成人们日常生活中一个不得不重视的问题。机械式立体停车库的出现使这一难题得到了解决,成为解决这些寸土寸金的城市中停车难问题的有效措施。机械式立体停车库有效的利用了垂直方向上的空间,与传统停车场相比,大大减小了单位车辆的占地空间,提高了土地的利用率。在世界范围内立体停车设备已经有多年的发展历史,其中日本、德国、法国、意大利、荷兰、美国、韩国以及我国台湾等地发展较快。自动化立体停车库是技术密集型的机电一体化设备,它涉及的领域有机械、电子、液压、光学、磁控等,可谓是相当广泛。目前自动化立体停车库的种类繁多,主要的有升降横移式车库、巷道堆垛式车库、垂直升降式车库、垂直循环式车库等多种,其中巷道堆垛式立体车库由于其存储容量大和占地空间小,成为立体车库发展的主流方向,受到了大多数使用者的青睐。但巷道堆垛式立体车库由于存储容量大,使其存取效率较低。为了实现立体车库同时具备大存取密度与高存取效率,就要对巷道堆垛式立体车库的存取策略进行深入研究,找到存取过程的特点与缺陷,针对发现的问题提出改进方法,以达到提高车库存取效率的目的。巷道堆垛式立体停车库有带载车板和不带载车板两种方式。与不使用载车板的存取形式相比,采用交换载车板的存取形式在存取车操作时堆垛机与车辆无接触,对车体无任何损害。通过研究发现,这种形式下一个车位对应一个载车板,每次存车时都要先从选定车位上取出载车板才可以停入待存车辆,每次取车后要将载车板放回原车位,这样运送空载车板就做了很多无用功,浪费了很多时间,严重增加了每次存取车的时间,降低了存取效率。并且车主停取车的过程与堆垛机运行过程是串联的,所以车主的操作过程与堆垛机的操作过程不能同时进行,必须等一个完成了另一个才可以开始,因此人的操作时间对车库的存取效率影响很大。在以往对自动化立体停车库存取时间的分析研究中,大多数研究者忽略车主停取车的时间,使得人的影响因素未体现出来,造成分析不符合实际。针对以上影响存取效率的问题,提出了一种新型的带载车板缓存装置的自动化立体车库。有了这种载车板缓存装置,无需每次存取车都取送空载车板,减少了取送空载车板的时间。同时人停取车的过程与堆垛机运行的过程是并行的,只有在连续存取模式并且堆垛机运行时间小于人停取的时间时才需要考虑人的操作时间。这样省去了很多做无用功的时间,从而提高了巷道堆垛式立体车库车辆的存取效率和系统的处理能力。为了分析该新型立体停车库的存取效率究竟比原来系统提高多少,以平均存取时间为目标函数建立数学模型,并且分别计算各种存取策略下的平均服务率,同时与实际的车辆到达率进行比较。通过分析比较之后可以发现,带载车板缓存装置的自动立体车库可大大提高车库存取效率,满足了实际生活中的大多数车流量模型要求。提出的新型的带载车板缓存装置的自动化立体车库,能有效的减少自动化立体停车库的存取车时间、提高其存取效率,有很重要的现实意义。

关键词：自动化立体停车库载车板缓存装置存取车策略平均服务率

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巷道堆垛式立体车库智能控制系统的设计

工业控制计算机 2019年第5期32卷 56-57页

作者：闫冬广东荣禧智能车库有限公司广东东莞523000

巷道堆垛式立体车库是智能停车设备中最具代表性的一种,针对广州市某实际案例,对其进行控制系统设计和开发,分析了该类型立体车库的特点和存取车策略,阐述了立体车库关键控制系统的实现,并介绍了S7-1500 PLC和监控软件。

关键词：立体车库控制系统存取车策略 S7-1500 PLC