检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

重力扰动对SINS水平姿态的影响

国防科技大学学报 2021年第3期43卷 135-141页

作者：安文许江宁吴苗李峰海军工程大学电气工程学院湖北武汉430033 海军研究院北京100161

为研究动基座下捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)水平姿态误差角与水平重力扰动间的关系,推导了南北方向、东西方向匀速直线运动时,SINS纯惯性解算的水平姿态误差与水平重力扰动间的传递函数,并分析了传递函数... 详细信息

为研究动基座下捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)水平姿态误差角与水平重力扰动间的关系,推导了南北方向、东西方向匀速直线运动时,SINS纯惯性解算的水平姿态误差与水平重力扰动间的传递函数,并分析了传递函数的零极点分布;推导了组合导航模式下,水平姿态误差角与水平重力扰动间的传递函数;通过仿真分析了纯惯性解算和组合导航模式下传递函数的幅频特性。组合导航相对于纯惯性解算模式,截止频率更大,SINS姿态误差角受更多高频重力扰动信号的影响,因此,组合导航模式需要更高分辨率的重力扰动数据来进行重力扰动补偿。此外,在对高精度SINS进行重力扰动补偿时,对于重力扰动分辨率的需求是有限度的,过于精细的重力扰动数据只会带来测量和存储压力,不能提高SINS的姿态精度。

关键词：捷联惯导系统姿态误差重力扰动传递函数

航空频率域电磁法中姿态旋转不变量的姿态校正算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国有色金属学报 2017年第3期27卷 582-593页

作者：李光渠晓东黄玲方广有中国科学院电磁辐射与探测技术重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 中国科学院电子学研究所北京100190

基于磁偶极子的航空频率域电磁法仪器在飞行探测的过程中,由于吊舱姿态角的变化,使得收发线圈与大地之间的耦合发生变化,从而产生姿态误差。根据误差来源的不同,可以将姿态误差分为方向误差与位置误差两种。为了消除姿态误差的影响,基... 详细信息

基于磁偶极子的航空频率域电磁法仪器在飞行探测的过程中,由于吊舱姿态角的变化,使得收发线圈与大地之间的耦合发生变化,从而产生姿态误差。根据误差来源的不同,可以将姿态误差分为方向误差与位置误差两种。为了消除姿态误差的影响,基于层状大地模型,首先推导得到三轴发射、三轴接收线圈架构下的电磁张量姿态旋转不变量,再基于重叠偶极子模型,推导得到吊舱翻滚角及俯仰角的余弦值,进而实现不变量位置误差的校正。与传统的姿态校正算法相比,不变量的姿态误差校正算法无需测量吊舱的姿态角信息。由仿真结果可知,不变量的姿态校正算法可以实现传统姿态校正算法在3种常用线圈架构中的校正效果;在常见的H型与K型三层大地模型下,校正后不变量的相对误差小于0.1%,从而验证了不变量姿态校正算法的可行性。

关键词：航空频率域电磁法姿态误差电磁张量姿态旋转不变量重叠偶极子模型

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于三轴摇摆台的高精度姿态试验系统

中国惯性技术学报 2013年第2期21卷 271-274页

作者：胡佩达高钟毓张嵘韩丰田清华大学精密仪器与机械学系北京100084

为了评定长时间船用高精度惯性导航系统姿态精度,研究利用三轴摇摆台模拟船舶运动和输出姿态基准。首先,设计实时、同步和高速的软硬件方案。其次,推导姿态基准的解算方法,并进行水平、方位的初始对准。最后,给出机械误差和水平、方位... 详细信息

为了评定长时间船用高精度惯性导航系统姿态精度,研究利用三轴摇摆台模拟船舶运动和输出姿态基准。首先,设计实时、同步和高速的软硬件方案。其次,推导姿态基准的解算方法,并进行水平、方位的初始对准。最后,给出机械误差和水平、方位对准误差所引起的姿态误差。试验表明,三轴摇摆台给出的姿态基准均方根误差在10″内,试验系统能够实时、同步地给出姿态误差。

关键词：姿态误差三轴摇摆台姿态基准惯性导航系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

陀螺测斜仪小角度井斜角测量的姿态提取方法

传感技术学报 2013年第6期26卷 883-886页

作者：龙达峰刘俊张晓明中北大学电子测试技术重点实验室太原030051 中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室太原030051

针对陀螺测斜仪系统在小角度井斜角测量时存在测量精度低的问题,对其产生机理和形成原因作了详细分析,并推导了新的小角度井斜角测量的姿态提取方法。搭建基于高精度动调陀螺的随钻测斜仪产品原理样机,并利用高精度三轴转台反复多次模... 详细信息

针对陀螺测斜仪系统在小角度井斜角测量时存在测量精度低的问题,对其产生机理和形成原因作了详细分析,并推导了新的小角度井斜角测量的姿态提取方法。搭建基于高精度动调陀螺的随钻测斜仪产品原理样机,并利用高精度三轴转台反复多次模拟实际钻井施工中随钻测井过程,结果表明该方法可有效的提高陀螺测斜仪小角度井斜角随钻测量的解算精度。

关键词：陀螺测斜仪小井斜角姿态解算姿态误差

激光陀螺捷联惯性导航系统解析对准误差特性分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

兵工学报 2018年第3期39卷 502-510页

作者：陈河张志利周召发刘朋朋赵晓枫火箭军工程大学导弹工程学院陕西西安710025

为使惯性器件精度满足初始对准要求,对激光陀螺捷联惯性导航系统初始对准的误差特性进行了分析。从解析对准法的增量计算公式出发,采用扰动法推导了惯性器件测量误差带来的对准失准角及其随机特性,并根据姿态角与姿态矩阵之间的关系分... 详细信息

为使惯性器件精度满足初始对准要求,对激光陀螺捷联惯性导航系统初始对准的误差特性进行了分析。从解析对准法的增量计算公式出发,采用扰动法推导了惯性器件测量误差带来的对准失准角及其随机特性,并根据姿态角与姿态矩阵之间的关系分析了对准失准角带来的姿态角误差。通过仿真和试验对理论分析结果进行了验证。研究结果表明:对准误差均值取决于惯性器件的常值误差和载体姿态,与对准时间无关;对准误差标准差和惯性器件的随机游走系数与载体姿态有关,且与对准时间的平方根呈反比。

关键词：捷联惯性导航解析对准增量算法姿态误差随机特性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

串联冗余自由度机构关节角位置的规划算法

哈尔滨工程大学学报 2017年第10期38卷 1623-1629,1641页

作者：吴鹏洪娟陈广徐博哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001 北京航天控制仪器研究所北京100854

为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解... 详细信息

为了建立一种实时求解串联冗余自由度机构关节角位置的方法,解决串联冗余自由度机构逆运动学求解中角位置的求解问题,给出了逆运动学的数值解。根据加权伪逆理论,采用瞬时最优速度表达关节空间角增量的方法,研究了关节空间角位置数值解法,给出了冗余自由度机构连续跟踪期望空间姿态时的关节空间角位置计算方法。在典型运动输入条件下,分别恒定速比关节位置算法和加权逆速度积分方法获得的关节位置和姿态误差进行仿真。为验证算法有效性,以卫星天线姿态稳定系统为研究对象,仿真结果表明,恒定速比关节位置算法在运动学逆解过程中能够保证天线姿态误差Frobenius(弗罗贝尼乌斯)范数小于10^(-4)。仿真结果表明:本文提出的方法能够连续给出冗余自由度机构运动过程中的关节空间角位置的希望值,实现了逆运动学角位置层面的数值解和理想的控制精度。

关键词：冗余自由度机构卫星天线加权伪逆逆运动学运动规划恒定转速比关节角位置姿态稳定姿态误差 Frobenius范数

丝网印刷XY-Theta并联平台的定位精度分析及标定

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

华南理工大学学报（自然科学版） 2012年第11期40卷 58-64页

作者：梁经伦张宪民莫景会华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室广东广州510640

针对一种特殊的用于丝网印刷的平面三自由度并联对位平台,提出了一种改进的误差建模和运动学标定方法.首先,利用平面对位机构的特点,结合矢量法和解析法,构造出动平台位置、姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到了误差雅克比矩阵.然后... 详细信息

针对一种特殊的用于丝网印刷的平面三自由度并联对位平台,提出了一种改进的误差建模和运动学标定方法.首先,利用平面对位机构的特点,结合矢量法和解析法,构造出动平台位置、姿态误差与几何误差之间的映射关系,得到了误差雅克比矩阵.然后,通过灵敏度分析,评估了各个几何误差源对终端位姿误差的影响.接着,通过辨识性分析,确定了标定几何误差源,随机选取多个位形建立误差辨识矩阵来对几何参数误差进行辨识.Matlab仿真结果显示,辨识值与设定值间的误差小于5%.最后,利用双频激光干涉仪、千分表等测量工具进行运动学标定实验,结果初步验证了标定方法的有效性和实用性.

关键词： XY-Theta并联平台姿态误差误差建模敏感性分析运动学标定

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

飞机燃油系统油量计算与误差分析

南京航空航天大学学报 2005年第6期37卷 811-815页

作者：段福宽揭裕文许应虎张丽艳南京航空航天大学机电学院南京210016 洪都航空工业集团650研究所南昌330024

以飞机油箱满载状态下的油液实体为研究对象,将油液实体模型沿着高度方向进行“剖分”,找到实体模型每一剖分面上的面积中心点。提出了利用每一剖分面上的面积中心点来自动寻找和优化油量传感器的最佳敷设位置的方法,并给出了传感器浸... 详细信息

以飞机油箱满载状态下的油液实体为研究对象,将油液实体模型沿着高度方向进行“剖分”,找到实体模型每一剖分面上的面积中心点。提出了利用每一剖分面上的面积中心点来自动寻找和优化油量传感器的最佳敷设位置的方法,并给出了传感器浸液长度与剩余油液体积之间的对应关系,提出并实现了飞行姿态导致的油量读数误差的分析方法。文中方法已形成了一个自动的分析软件模块并无缝集成于商用UG/II软件,可以快速准确地为飞机油量传感器的设计和敷设提供依据。文中包含某型号教练机的油量计算与姿态误差分析实例。

关键词：飞机燃油系统油量传感器设计实体剖分姿态误差

卫星总体参数对SAR多普勒参数影响分析及仿真研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电子与信息学报 2004年第11期26卷 1746-1751页

作者：张锦绣曹喜滨哈尔滨工业大学卫星技术研究所哈尔滨150001

该文从星载合成孔径雷达(SAR)空间几何关系出发,建立了星载SAR多普勒参数的表达式,在考虑地球自转和扁率的情况下,分析了轨道摄动,卫星姿态指向误差和稳定度对SAR多普勒参数的影响,并进行了数字仿真。分析仿真结果表明轨道摄动是造成星... 详细信息

该文从星载合成孔径雷达(SAR)空间几何关系出发,建立了星载SAR多普勒参数的表达式,在考虑地球自转和扁率的情况下,分析了轨道摄动,卫星姿态指向误差和稳定度对SAR多普勒参数的影响,并进行了数字仿真。分析仿真结果表明轨道摄动是造成星载SAR多普勒参数误差的主要因素;姿态稳定度的提高在减小多普勒参数误差变化频率的同时可以使误差量降低,该文的研究结果对于分析总体参数对图像质量的影响和卫星总体参数的确定和设计优化具有参考价值。

关键词：星载SAR 多普勒参数轨道摄动姿态误差稳定度