检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

挖掘机姿态检测系统设计与实现

挖掘机姿态检测系统设计与实现

作者：钟岳樑太原科技大学

学位级别：硕士

随着控制技术、自动化技术的进步,对挖掘机的智能控制技术的研究越来越多。要实现挖掘机的自动化,需要将挖掘机设备配备一定的智能化系统。这些系统通常包括传感器和控制系统。在挖掘机的自动化中,只有当主控计算机掌握并接收到当前时... 详细信息

随着控制技术、自动化技术的进步,对挖掘机的智能控制技术的研究越来越多。要实现挖掘机的自动化,需要将挖掘机设备配备一定的智能化系统。这些系统通常包括传感器和控制系统。在挖掘机的自动化中,只有当主控计算机掌握并接收到当前时刻挖掘机的姿态信息、导航信息后,才能判断挖掘机当前时刻的工作状态。结合当前时刻工作状态与预定的工作计划,主控计算机将给挖掘机各自动化模块下达命令以完成下一步操作。因此,挖掘机的姿态检测系统是挖掘机实现智能化的前提与保障,研究挖掘机的姿态检测问题有着重要的实际意义。目前,针对挖掘机的姿态检测问题,国内外的研究还不够完善。如何获取高精度以及稳定的挖掘机姿态信息是解决挖掘机智能化急需解决的问题。因此,本文提出一种惯性测量单元与卫星导航模块融合的姿态检测方案,设计了姿态检测系统的软硬件,最终通过对姿态检测系统进行试验,验证了所提出方法的有效性。具体的研究内容如下:首先,针对挖掘机的姿态检测问题,进行了相关调研,确定技术方案为利用惯性测量单元与卫星导航模块融合测姿。对惯性测量单元、卫星导航模块的工作原理及相关理论进行了总结分析。其次,提出了基于自适应卡尔曼滤波的IMU/GNSS融合姿态检测算法。针对挖掘机的姿态检测问题,构建了IMU/GNSS融合导航的系统模型,设计了IMU/GNSS融合导航的状态方程、状态转移矩阵、观测方程。进一步地,针对GNSS信号存在干扰,噪声模型不明确的问题,提出了一种自适应滤波算法,该算法可以有效抑制不明确噪声对姿态精度的影响。将其应用于挖掘机姿态检测,即IMU/GNSS融合自适应姿态检测算法。通过计算机仿真有效验证了算法的可行性。然后,搭建了IMU/GNSS姿态检测系统。主控芯片使用STM32G030C8,负责获取传感器数据、进行数据处理,并提供了通讯接口可以将数据传输给上位机,以便进行更深度的数据处理或者数据展示。MEMS惯性测量单元传感器使用ICM-42605,GNSS模块使用AT6558芯片。基于C#设计了软件系统,包括在MCU中的驱动程序,上位机进行自适应滤波算法、姿态解算与展示程序。最后进行了挖掘机姿态检测试验。通过静态姿态检测试验验证了算法的有效性以及系统的可用性,进一步将挖掘机姿态检测系统安装于遥控挖掘机模型进行实时的动态姿态检测。综上所述,本文对挖掘机姿态检测方案、算法以及系统进行了深入研究,并通过仿真与试验证明了该方案的有效性和准确性,从而有助于为实现挖掘机的智能化提供理论参考与技术支持。

关键词：挖掘机姿态检测惯性测量单元

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

采用元学习的多场景教室学生姿态检测方法

西安电子科技大学学报 2021年第5期48卷 58-67页

作者：钱志华高陈强叶盛重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 信号与信息处理重庆市重点实验室重庆400065

针对不同教学场景图像的数据分布差异较大造成的跨域偏移问题,提出了一种采用元学习的多场景学生姿态检测方法。该方法设计了姿态检测元模型和一种参数可学习的域适应优化器。通过离线学习和在线学习相结合的方式,实现特定教学场景姿态... 详细信息

针对不同教学场景图像的数据分布差异较大造成的跨域偏移问题,提出了一种采用元学习的多场景学生姿态检测方法。该方法设计了姿态检测元模型和一种参数可学习的域适应优化器。通过离线学习和在线学习相结合的方式,实现特定教学场景姿态检测模型的快速域适应。离线学习阶段,该方法通过双层训练模拟姿态检测模型在各类教学场景上域适应的过程,对姿态检测元模型以及域适应优化器参数进行训练;在线学习阶段,只需特定教学场景下少量有标签的样本数据,元模型就能在域适应优化器的引导下快速适应该场景的数据分布。另外,在离线学习阶段,还提出了一种能使双层训练更加稳定的外部优化器。实验结果表明,该方法在多场景姿态检测数据集上的综合检测精度要优于目前主流的目标检测模型,对有标签图像较少的新场景也有较好的域适应效果。

关键词：姿态检测域适应小样本学习元模型域适应优化器

基于Kinect相机的猪体理想姿态检测与体尺测量

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2019年第1期50卷 58-65页

作者：司永胜安露露刘刚李保成河北农业大学信息科学与技术学院保定071001 中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室北京100083 中国农业大学农业部农业信息获取技术重点实验室北京100083

为提高基于机器视觉的猪体体尺测量研究中的图像利用率和体尺测量效率,以长白猪和大白猪为研究对象,基于Kinect相机获取的猪体视频数据,提出了一种猪体理想姿态检测算法。该算法利用最小外接矩形法调整猪体为水平方向;利用投影法和差分... 详细信息

为提高基于机器视觉的猪体体尺测量研究中的图像利用率和体尺测量效率,以长白猪和大白猪为研究对象,基于Kinect相机获取的猪体视频数据,提出了一种猪体理想姿态检测算法。该算法利用最小外接矩形法调整猪体为水平方向;利用投影法和差分法识别头部和尾部位置,通过头部边界标记法判断是否耳部缺失;利用骨骼化算法结合霍夫变换算法检测猪体头部是否歪斜。在此基础上,设计了猪体体尺测量算法。针对养殖场获取的103组视频数据、俯视和侧视各52 016帧图像,进行了理想姿态检测及体尺测量。结果表明,检测出理想姿态2 592帧、漏报432帧、误报0帧,误报率较低;每帧图像的体长偏差与本组体长均值小于2. 3%,组内理想姿态帧之间差异较小,一致性较好;体宽测量的平均精确度为95. 5%,体高测量的平均精确度为96. 3%,体长测量的平均精确度为97. 3%,测量的平均准确度较高。本研究成果应用于基于机器视觉的猪体体尺测量,可提高图像利用率和体尺测量效率。

关键词：猪姿态检测体尺测量 Kinect相机视频图像处理

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于卷积神经网络的目标识别及姿态检测

华中科技大学学报（自然科学版） 2017年第10期45卷 7-11页

作者：黄心汉苏豪彭刚熊超华中科技大学自动化学院湖北武汉430074

基于深度学习方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ZFNet卷积神经网络,针对微装配系统目标的特点对网络进行训练,在此基础上设计了一个网络对识别目标进行姿态检测.实验结果表明:采用深度学习方法可以有效地对部分遮挡的目标进行识别并... 详细信息

基于深度学习方法,运用Faster R-CNN目标检测架构和ZFNet卷积神经网络,针对微装配系统目标的特点对网络进行训练,在此基础上设计了一个网络对识别目标进行姿态检测.实验结果表明:采用深度学习方法可以有效地对部分遮挡的目标进行识别并检测其姿态,相比于传统方法,该方法对环境适应性更强且速度更快,具有实际应用价值.

关键词：微装配系统卷积神经网络显微视觉目标识别姿态检测

基于轻量级OpenPose的井下人员行为检测算法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

煤炭工程 2024年第4期56卷 150-156页

作者：阮进林高鹏孙源赵明辉国能神东煤炭集团公司保德煤矿山西忻州036600 同济大学电子与信息工程学院上海201804 中煤科工集团上海有限公司上海200030

为了能够有效识别煤矿井下工作人员的不安全行为,设计了一种基于轻量级OpenPose算法的井下人员行为智能检测算法。使用轻量级OpenPose网络结构获取红外相机数据中的人体骨骼关键点坐标,然后分别选取不同的骨骼点构建不同的检测算法对摔... 详细信息

为了能够有效识别煤矿井下工作人员的不安全行为,设计了一种基于轻量级OpenPose算法的井下人员行为智能检测算法。使用轻量级OpenPose网络结构获取红外相机数据中的人体骨骼关键点坐标,然后分别选取不同的骨骼点构建不同的检测算法对摔倒、攀爬以及推搡姿态进行检测。试验结果表明,算法速度达到30 f/s,姿态识别整体准确率为86.35%。将行为检测模型部署到工控机并结合报警器,实现了不安全行为的精准实时检测和及时报警提示。

关键词：轻量级OpenPose 骨骼点姿态检测工控机红外摄像机

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

用于人体姿态检测的微波雷达研制

南华大学学报（自然科学版） 2022年第2期36卷 49-56页

作者：夏燕超王彦郭灵南华大学电气工程学院湖南衡阳421001

为实现微波雷达应用场景的多样化和智能化,将微波雷达技术与姿态检测功能相结合,设计了一款能大幅度降低算法复杂度,并可以实现基本人体姿态检测功能的多普勒微波雷达。该微波雷达主要包含扇形波束天线、一体化微带混频电路、人体信号... 详细信息

为实现微波雷达应用场景的多样化和智能化,将微波雷达技术与姿态检测功能相结合,设计了一款能大幅度降低算法复杂度,并可以实现基本人体姿态检测功能的多普勒微波雷达。该微波雷达主要包含扇形波束天线、一体化微带混频电路、人体信号检测电路、姿态检测功能的逻辑实现等单元电路。整体电路分别使用电路仿真软件High Frequency Structure Simulator、Advanced Design System、Multisim进行仿真优化。最后经过系统集成测试可以得知,在5.8 GHz的工作频率下,在系统的探测区域内可以输出能被单片机检测的15~40 Hz范围内的人体移动信号、1~7 Hz范围内的人体微小动作信号以及250~500 mHz范围内的人体呼吸信号。这些人体信号可用于智能家居系统中人体的行为预测和智能医疗领域中病人的呼吸检测等方面。

关键词：扇形波束混频电路微小信号检测姿态检测

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于5G的超前液压支架姿态检测技术研究

煤矿机械 2022年第7期43卷 39-41页

作者：张建丁建宽李让王慧王鑫宇祺(山东)智能装备有限公司山东泰安271000 中煤科工集团沈阳研究院有限公司沈阳110000 山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室山东青岛266590

随着煤矿智能化的快速发展,为适应煤矿智能化发展需要,设计一种基于5G通信的超前液压支架姿态检测系统,采用分布式边缘检测系统,以矿用5G通信技术为基础,以矿用5G基站、矿用交换机、服务器等通信设备为传输平台,实现超前液压支架位姿的... 详细信息

随着煤矿智能化的快速发展,为适应煤矿智能化发展需要,设计一种基于5G通信的超前液压支架姿态检测系统,采用分布式边缘检测系统,以矿用5G通信技术为基础,以矿用5G基站、矿用交换机、服务器等通信设备为传输平台,实现超前液压支架位姿的实时检测以及调整,大幅度提高了超前支护效率。

关键词：煤矿智能化 5G通信超前液压支架姿态检测位姿调整

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微管与微球装配中的姿态检测与姿态对准

高技术通讯 2014年第4期24卷 401-406页

作者：李福东徐德史亚莉张正涛中国科学院自动化研究所北京100190

研究了微装配中的微管与微球的姿态检测与对准,以精确获取其姿态,使微管高精度对准微球上的微孔,然后插入微孔,保证微管与微球的高质量装配。针对显微相机的景深小、视野小,传统的基于立体视觉的姿态测量方法不能实现微管与微孔的姿态测... 详细信息

研究了微装配中的微管与微球的姿态检测与对准,以精确获取其姿态,使微管高精度对准微球上的微孔,然后插入微孔,保证微管与微球的高质量装配。针对显微相机的景深小、视野小,传统的基于立体视觉的姿态测量方法不能实现微管与微孔的姿态测量,提出了一种基于运动的微孔与微管的姿态测量方法。该方法采用双目显微视觉,通过显微相机的聚焦运动,在每个显微相机中分别单独测量出微孔、微管的投影线,然后根据两条投影线与显微相机光轴信息分别计算出微孔、微管在微管操作手坐标系中的姿态向量。以微管姿态向量为基准,通过微球姿态调整平台分别绕x,y旋转调整微球上微孔的姿态向量,实现了微管与微球的对准。实验结果表明了所提姿态测量与对准方法的有效性。

关键词：显微视觉微装配姿态检测姿态对准

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动化改造轨道吊吊具姿态检测技术方案

集装箱化 2023年第2期34卷 18-20页

作者：管虎葛长清张宁侯军飞赵雅欣青岛前湾联合集装箱码头有限责任公司

1自动化改造轨道吊作业中存在的问题传统轨道吊吊具为四绳制,其倾转、侧移等功能均通过小车架倾转油缸或吊具自身配备的倾转油缸来实现,并且对箱和对位主要依靠人工观察和操作,系统控制精度较低且无检测反馈。经自动化改造的传统轨道吊... 详细信息

1自动化改造轨道吊作业中存在的问题传统轨道吊吊具为四绳制,其倾转、侧移等功能均通过小车架倾转油缸或吊具自身配备的倾转油缸来实现,并且对箱和对位主要依靠人工观察和操作,系统控制精度较低且无检测反馈。经自动化改造的传统轨道吊在作业过程中易出现吊具水平旋转、20英尺集装箱与40英尺集装箱作业跑位等问题,从而导致担箱、刮箱等安全事故。

关键词：自动化改造跑位水平旋转系统控制精度姿态检测油缸倾转安全事故