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仿鸟微扑翼飞行器姿态控制模型研究

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机床与液压 2007年第9期35卷 7-9,12页

作者：张西金方宗德张明伟傅卫平西北工业大学陕西西安710072 西安理工大学陕西西安710048

设计了仿鸟微扑翼飞行器气动结构布局,采用RBF神经网络辨识获得机翼气动升力和阻力模型,研究了尾翼气动力矩模型,在此基础上建立仿鸟微扑翼飞行器姿态控制模型,并通过仿真研究验证了姿态控制模型的正确性。

关键词：微扑翼飞行器气动力姿态控制模型 RBF神经网络

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地影期精密单点定位性能分析

地影期精密单点定位性能分析

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作者：朱爽辽宁工程技术大学

学位级别：硕士

当GNSS卫星运行至太阳、地球近似共线时,卫星很难维持名义姿态,将出现一段时间的偏航姿态异常。如果使用不正确的姿态控制模型,由于卷绕效应和卫星天线相位中心偏移引起的误差将会影响定位精度。由于不同代卫星采用不同的姿态控制模型,... 详细信息

当GNSS卫星运行至太阳、地球近似共线时,卫星很难维持名义姿态,将出现一段时间的偏航姿态异常。如果使用不正确的姿态控制模型,由于卷绕效应和卫星天线相位中心偏移引起的误差将会影响定位精度。由于不同代卫星采用不同的姿态控制模型,对其定位性能的影响值得进一步研究。然而,以往的研究主要集中在卫星姿态控制模型的建立上。同时,PPP也被广泛应用于科学研究和民用领域。为了获得高精度和可靠的定位性能,还应了解当卫星处于地影期时对精密单点定位的影响。固针对以上问题,本文具体工作有以下几个方面:(1)首先介绍了GNSS精密单点定位的基础理论。包括坐标与时间的转化;GNSS观测值及其观测方程、观测方程的线性化和多频观测值常用的线性组合;GNSS定位中的主要误差来源和相应的误差处理方法,最后介绍了参数估计的方法。(2)总结了现在有卫星偏航姿态模型,及开源软件的姿态估计方法。并结合动态定位结果分析现有开源软件在姿态异常时期的定位表现。最后基于实测数据进一步分析了卫星偏航姿态对其精密定轨的影响。(3)根据地影期监测结果,选择2020年7月31天的65个全球分布的MGEX站,在静态和动态模式下进行G/R/E/C/GR/GREC的PPP定位实验。结果表明,当卫星处于地影期时跟姿态控制模型无关和PCO值的大小、最大偏航角差、机动时间、太阳角和卫星几何强度有关。对于单系统,采用建模姿态而非名义姿态将大大提高GLONASS和BDS的定位精度,而对GPS和GALILEO PPP的影响较小。删除地影期卫星有时可能会导致较长的收敛时间和较差的几何结构。当多个GNSS数据可用时,特别是四个导航系统,使用模型姿态或删除地影期卫星的精度提高不显著。(4)选择2020年110-139天共30天的GPS观测数据进行精密定轨,光压模型选择选择5参数的ECOM模型(ECOM1)和先验BW模型。其中,BW的系数分别选择IGS重处理3推荐的BW系数和ABW系数。随后选择7个站进行PPP实验。实验结果表明,ECOM1和ABW组合得到轨道精度最高,非地影期的三维轨道精度优于4cm。对于静态PPP,收敛后水平方向优于1.0cm,垂直方向优于1.2cm;对于动态PPP,收敛时间在30min左右,收敛后水平方向1.5cm,垂直方向优于2.0cm。该论文有图幅33个,表15个,参考文献72篇。

关键词：姿态控制模型光压模型轨道法向模式多GNSS 精密单点定位

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