检索结果-南通市图书馆

农业工程学报 2019年第5期35卷 51-61页

作者：李翊宁郭康权陈文强瞿济伟高华西北农林科技大学机械与电子工程学院杨凌712100 陕西省农业装备工程技术研究中心杨凌712100 第一越南苏联职业技术学院电子工程学院福安市15910

为了研究农用车柔性底盘的姿态切换运行特性,该文进行了柔性底盘姿态切换分析和基于二代样机在硬化路面上的姿态切换试验,建立了姿态切换状态模型,并通过层次分析法和遗传算法优化了切换参数,研究了不同平移角度、电机转速、切换角度、... 详细信息

为了研究农用车柔性底盘的姿态切换运行特性,该文进行了柔性底盘姿态切换分析和基于二代样机在硬化路面上的姿态切换试验,建立了姿态切换状态模型,并通过层次分析法和遗传算法优化了切换参数,研究了不同平移角度、电机转速、切换角度、平移速度和回转速度条件下的切换精度和切换时间,得到各因素及其交互作用对农用车柔性底盘姿态切换的影响和不同切换参数的相互配合关系。结果表明:影响准备与恢复精度的主次因素为电机转速>平移角度,影响准备与恢复时间的主次因素为平移角度>电机转速;横行姿态的平移速度对其横行精度和时间都有极显著的影响,任意平移角度下,横行姿态的电机最优转速为5.4 r/min,最优平移速度为3.45 m/s;影响原地回转姿态的回转精度主次因素为:切换角度>回转速度;影响原地回转姿态的回转时间主次因素为:切换角度>回转速度>交互作用;任意平移角度下,原地回转姿态的最优电机转速为5.4 r/min,当切换角度?r为0～85°时,最优回转速度为(0.003 3βr+0.506 8) rad/s,当切换角度大于等于85°时,最优回转速度为0.78rad/s。优化参数对比结果表明:横行姿态中,优化参数组的试验结果在综合精度方面与精度优先组持平并高出时间优先组4.16%,在综合时间方面与时间优先组持平并少于精度优先组17 110 ms;原地回转姿态中,优化参数组的试验结果在综合精度方面与精度优先组持平并高出时间优先组5.15%,在综合时间方面分别少于时间优先组和精度优先组646和996 ms。优化后的姿态切换参数能够保证柔性底盘在略微损失姿态切换精度的情况下,以较快的姿态切换效率完成其姿态切换过程。

关键词：农业机械车辆柔性底盘姿态切换参数优化层次分析法遗传算法

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三栖机器人设计与分析

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智能物联技术 2024年第2期56卷 65-68页

作者：孙明迁吴晅吴忠勋中国电子科技南湖研究院浙江嘉兴314002

针对多介质环境中机器人的工作需求,提出一种基于姿态切换机构的三栖机器人。首先,将飞行、航行及陆行多种运动模式有机耦合,采用同一组电机作为动力部件,突破了现有三栖机器人需配置多组动力的技术;其次,对机器人姿态切换机构进行分析... 详细信息

针对多介质环境中机器人的工作需求,提出一种基于姿态切换机构的三栖机器人。首先,将飞行、航行及陆行多种运动模式有机耦合,采用同一组电机作为动力部件,突破了现有三栖机器人需配置多组动力的技术;其次,对机器人姿态切换机构进行分析,仿真其运动过程;最后,开展低空、地面及水面3种介质环境下的试验,验证机器人在3种介质环境中运动的可行性。

关键词：三栖机器人姿态切换

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复杂路况下的多姿态机器人行走策略

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单片机与嵌入式系统应用 2022年第2期22卷 51-54,80页

作者：夏国清陈华珍吴杰群广州软件学院广州510990

本文提出一种切换姿态的策略,并依据该策略设计可切换姿态的移动机器人系统。首先,对道路状况进行检测,确定相应姿态和最终目标角度,然后用恒角加速度变化率的公式更新子目标角度,并将计算得到的子目标角度送入直立环控制器控制,实现机... 详细信息

本文提出一种切换姿态的策略,并依据该策略设计可切换姿态的移动机器人系统。首先,对道路状况进行检测,确定相应姿态和最终目标角度,然后用恒角加速度变化率的公式更新子目标角度,并将计算得到的子目标角度送入直立环控制器控制,实现机器人在复杂路况下的快速姿态切换。研究结果表明,本文提出的姿态切换策略可以稳定切换姿态,且在不超调的前提下,相对于没采用恒角加速度变化率,采用恒角加速度变化率的切换姿态策略平均速度提高了63.8%;同时,验证了本文提出的避障策略的可行性和多姿态机器人存在的潜在价值。

关键词：移动机器姿态切换 MK60FX512VLQ15 BMX055 GP2Y0A02YK0F

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运动损伤康复机器人机构设计研究

运动损伤康复机器人机构设计研究

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作者：张艳琦北京石油化工学院

学位级别：硕士

伴随着全民运动的热潮,各类运动损伤的发生率越来越高,从专业运动员到普通人,运动损伤时有发生,严重者可危及生命,专业且及时的康复治疗变得尤为重要,但专业康复治疗师人力资源不足、康复医疗设备落后等因素,阻碍了很多人的康复治疗。因... 详细信息

伴随着全民运动的热潮,各类运动损伤的发生率越来越高,从专业运动员到普通人,运动损伤时有发生,严重者可危及生命,专业且及时的康复治疗变得尤为重要,但专业康复治疗师人力资源不足、康复医疗设备落后等因素,阻碍了很多人的康复治疗。因此,设计研发一款可代替康复治疗师的专业全面型康复机器人变得尤为迫切,也是目前康复医疗领域亟待解决的问题。本课题主要针对一种多功能全身康复的运动损伤康复机器人机构设计展开研究,主要研究内容如下:通过分析运动损伤的产生原因、分类以及主要受损部位充分认识运动损伤的严重性,分析一般运动损伤的康复策略,研究运动损伤的康复原理,将康复治疗中的康复动作分解为关节运动,作为运动损伤康复机器人的结构设计依据,整合并提出康复机器人整体设计方案。根据仿生物学运动设计理念,以人体肩关节、肘关节、髋关节以及膝关节骨骼结构为基础,以各关节的关节活动为运动模型,人体各尺寸参数以及关节角度活动范围均以人体工程学国家标准为参考,对运动损伤康复机器人上肢康复系统与下肢康复系统进行机械结构设计。分析姿态切换床体的功能,考虑上肢康复系统与下肢康复系统的干涉问题以及姿态切换问题,提出合理解决方案,确定驱动方式,计算行程和推力,最终完成康复机器人整体结构设计,最后对康复床体进行安全强度校核,确保康复机器人的安全性和稳定性,通过推杆行程仿真,验证姿态切换功能的可行性。搭建运动损伤康复机器人实验平台,通过控制系统与人机交互界面的配合,对运动损伤康复机器人的结构强度以及各关节康复功能进行测试,主要针对床体结构的负载能力以及各关节的被动训练功能进行一系列实验,验证了康复机器人结构的合理性、可行性以及安全性,实现预期目标。

关键词：上肢康复下肢康复全身康复姿态切换康复训练

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雷达天线测试中的若干结构问题

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现代电子 2002年第1期 7-13,21页

作者：戚仁欣华东电子工程研究所合肥230031

波瓣测试是低副瓣、超低副瓣天线研制中不可或缺的一个重要环节,结构人员积极介入其中是必要而有益的。本文就如何处理地面雷达天线远场测试中常见的若干结构问题阐述拙见,祈对测试工作和有关人员有所裨益。

关键词：雷达天线波瓣测试被测装置 DUT 姿态切换

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