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基于POGO柱三点支撑的飞机大部件调姿方法

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航空学报 2009年第7期30卷 1319-1324页

作者：郭志敏蒋君侠柯映林浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027

针对飞机数字化装配中大部件调姿与对接问题,设计了一种精密三坐标POGO柱,在此基础之上提出了一种基于三坐标POGO柱三点支撑的姿态调整方法。对基于POGO柱的调姿特性进行了分析,掌握了姿态可叠加特性和POGO柱受力状态的可叠加特性,由此... 详细信息

针对飞机数字化装配中大部件调姿与对接问题,设计了一种精密三坐标POGO柱,在此基础之上提出了一种基于三坐标POGO柱三点支撑的姿态调整方法。对基于POGO柱的调姿特性进行了分析,掌握了姿态可叠加特性和POGO柱受力状态的可叠加特性,由此得到了大部件调姿过程中三坐标POGO柱受力变形的计算方法,并给出POGO柱变形引起大部件姿态误差的数学模型,为控制系统实施调姿过程误差补偿提供了依据。仿真分析和实验研究表明基于3个POGO柱的大部件调姿方法具有稳定、可靠、高效的优点,通过简单的重组可以推广到四点支撑以便适应各类大型部件姿态调整的需要。

关键词：三坐标POGO柱调姿大部件重构柔性装配

针对大部件位姿调整、装配的一种随动固持方法

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机械工程学报 2009年第10期45卷 235-240页

作者：熊瑞斌刘刚章明柯映林浙江大学机械与能源工程学院杭州310027 浙江大学国防科学技术研究院杭州310027

在飞机等大部件位姿调整、装配应用中,如何保持调整后的位姿并对大部件进行可靠固持一直是个技术难题。提出一种基于低熔点合金相变原理的大部件随动固持方法,并制造了称之为随动定位器的专门固持工装。将圆筒状金属体中的低熔点合金加... 详细信息

在飞机等大部件位姿调整、装配应用中,如何保持调整后的位姿并对大部件进行可靠固持一直是个技术难题。提出一种基于低熔点合金相变原理的大部件随动固持方法,并制造了称之为随动定位器的专门固持工装。将圆筒状金属体中的低熔点合金加热熔化,将与大部件刚性连接的心轴插入到液态低熔点合金中,液态低熔点合金冷却、固化后,锁紧与圆筒状金属体刚性连接的内筒,即可在大部件位姿不发生改变的条件下实现对其可靠固持。将低熔点合金加热熔化就可以释放与大部件刚性连接的心轴,使大部件恢复到调姿状态。通过低熔点合金材料性能试验、随动定位器固持强度试验、冷缩过程横向附加作用力试验、有限元计算,证明所提方法简单、易行、可靠。

关键词：相变大部件固持低熔点合金

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大部件对接后交点孔精加工方法研究

航空制造技术 2014年第S1期57卷 188-190,198页

作者：汪丽红黎宝德李荣霞中航工业沈阳飞机工业(集团)有限公司

飞机上大部件对接大多采用叉耳式交点对接,装配中常采用在交点孔内径上留有工艺余量,对接时通过扩、铰孔的精加工方法来消除装配误差,保证飞机的装配要求。某型飞机大部件对接交点沿上下两条轴线分布着多组交点孔,耳片不连续,形成不连... 详细信息

飞机上大部件对接大多采用叉耳式交点对接,装配中常采用在交点孔内径上留有工艺余量,对接时通过扩、铰孔的精加工方法来消除装配误差,保证飞机的装配要求。某型飞机大部件对接交点沿上下两条轴线分布着多组交点孔,耳片不连续,形成不连续的深孔,这种对接方式在国内飞机装配中首次采用。通过对部件结构进行研究,设计了合理的精加工方法和加工刀具,并通过生产验证,达到了理想的效果。

关键词：大部件对接交点铰孔组合刀具

基于大部件配套生产飞机交付状态清理方法研究及运用

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航空制造技术 2021年第19期64卷 97-101页

作者：杨必毅刘振宇席先品罗欣张延明航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司成都610092

航空产品在生产制造交付的过程中,需开展物料及部件配套,在交付时需对其产品状态进行控制。传统借助纸质文档及电子数据台账进行清理的模式难度大,耗时耗力。提出依托公司现有的信息化平台资源,构建以单架次工艺索引资源包为牵引,飞机... 详细信息

航空产品在生产制造交付的过程中,需开展物料及部件配套,在交付时需对其产品状态进行控制。传统借助纸质文档及电子数据台账进行清理的模式难度大,耗时耗力。提出依托公司现有的信息化平台资源,构建以单架次工艺索引资源包为牵引,飞机部件配套结构为脉络,AO/FO为末端信息载体的交付状态管控模型,从而实现精准高效交付状态清理的目的。

关键词：航空产品大部件配套生产交付状态清理数据集成

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大部件高精度装配机器人关键技术研究

大部件高精度装配机器人关键技术研究

作者：赵正大电子科技大学

学位级别：硕士

随着工业的发展和科学技术的进步,现代工业领域,尤其以航空航天、轮船、风力发电设备等产品为代表的大尺寸产品工业领域,产品尺寸越来越大且装配精度要求越来越高。传统的人工装配方式由于操作复杂、效率低、易发生事故等原因,不能满足... 详细信息

随着工业的发展和科学技术的进步,现代工业领域,尤其以航空航天、轮船、风力发电设备等产品为代表的大尺寸产品工业领域,产品尺寸越来越大且装配精度要求越来越高。传统的人工装配方式由于操作复杂、效率低、易发生事故等原因,不能满足当今大部件装配精度、效率和安全性等方面的要求,目前逐步被高精度装配机器人技术取代。但由于飞机大部件刚性较差、精度要求高、装配路径复杂等特点,目前使用的高精度装配机器人涉及的关键技术,如高精度末端执行器定位技术、高精度测量辅助装配技术、高效可靠的装配路径规划技术等,仍存在诸多的问题。本文针对大部件高精度装配机器人关键技术中的高精度测量辅助装配技术存在的不足,采用理论分析和实验研究相结合的方法,系统深入地开展了关键技术的研究、验证及应用。主要研究内容和成果如下:(1)建立了移动部件和固定部件初始位姿计算模型。利用激光跟踪仪现场实测数据与基准点的理论数据,通过建立的初始位姿计算模型,求解到了当前移动部件和固定部件在飞机坐标系中的空间位姿。针对移动部件装配过程中,叉耳等特征无法实时测量的问题,通过激光跟踪仪对移动部件上分布点的测量及求解得到其在理论装配位置对应的理论值,为装配过程中的移动部件测量提供了依据。(2)建立了基于测量数据的移动部件位姿闭环控制方法,并完成粗定位装配。根据粗定位装配过程中规划的移动部件的理论位姿与其当前位姿的比较,并进行矩阵转换,得到了装配过程中移动部件姿态变化对应的旋转矩阵和平移矩阵。利用运动学逆运算,求解得到对应的机器人位姿调整参数。在此基础上,利用激光跟踪仪对基准点的实时测量,动态调整机器人的位姿,从而保证装配的准确性和安全性。(3)实现了基于计算机视觉的移动部件姿态精确定位方法。针对测量点在装配过程中可能存在的坐标波动,利用计算机视觉技术对精确装配进行测量并形成大部件姿态精确调整的闭环控制,不仅避免了在装配过程中的干涉碰撞问题,还保证了叉耳-耳片的同轴度要求,实现大部件的精确装配。论文所提出的上述理论与方法及开发的硬件平台,具有高负载、高精度和自动化调整的功能,能够提高自动化装配的过程的安全性和可靠性,具有实用价值和推广应用前景。

关键词：大部件自动化装配位姿测量

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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飞机大部件装配能力测算方法研究

航空制造技术 2021年第3期64卷 83-86,102页

作者：龙安林何凤涛蒋超陈爱民刘大鹏航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司成都610092

针对具有典型离散型制造特征的飞机大部件结构装配能力测算问题,以其下级部段件为研究单位,分析了部段装配能力随工艺方案、操作熟练度、倒班模式、制造资源以及一般能力社会化等因素的动态变化关系,提出了基于部段装配能力数据集并综... 详细信息

针对具有典型离散型制造特征的飞机大部件结构装配能力测算问题,以其下级部段件为研究单位,分析了部段装配能力随工艺方案、操作熟练度、倒班模式、制造资源以及一般能力社会化等因素的动态变化关系,提出了基于部段装配能力数据集并综合考虑飞机装配流程时序关系以及各部段装配能力匹配关系的飞机大部件实际装配能力测算方法,通过举例计算,验证了该方法的可行性和有效性。

关键词：大部件装配能力离散制造动态飞机

基于风电场机组大部件运行状态的年度检修策略

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可再生能源 2019年第4期37卷 599-604页

作者：宋鹏杨伟新刘宏杨赵洪山国网冀北电力有限公司电力科学研究院北京100045 华北电力大学电气与电子工程学院河北保定071003

风电场机组年度检修是保证所有风电机组正常运行的重要手段,合理的检修方案可以降低风电场运行维护成本。为确定风电场的最优年度检修方案,文章提出了一种基于大部件运行状态的风电场年度检修策略。首先,综合考虑大部件的工作役龄、维... 详细信息

风电场机组年度检修是保证所有风电机组正常运行的重要手段,合理的检修方案可以降低风电场运行维护成本。为确定风电场的最优年度检修方案,文章提出了一种基于大部件运行状态的风电场年度检修策略。首先,综合考虑大部件的工作役龄、维修历史及当前运行状态,以威布尔比例强度模型计算部件的故障概率;然后,定义检修改善因子,描述年度检修对部件故障概率的降低程度,建立考虑故障停机时间、故障维修费用及检修成本的年度检修策略优化模型;最后,通过算例分析验证该策略的正确性及有效性。

关键词：风电场风电机组大部件检修策略

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铁路机车、动车大部件清洗现状及解决措施

铁道标准设计 2017年第7期61卷 181-186页

作者：韩永军严翰新冯帅朱泽群中铁第四勘察设计院集团有限公司武汉430063 北京铁道工程机电技术研究所有限公司北京100070

为了解决铁路机车、动车大部件清洗存在的问题,实现自动化清洗,保证清洗设备的稳定性和可靠性。在充分调研铁路大部件清洗现场及清洗设备的基础上,分析清洗大部件的影响因素和清洗效果不佳的原因,提出水射流喷淋清洗技术是大部件清洗最... 详细信息

为了解决铁路机车、动车大部件清洗存在的问题,实现自动化清洗,保证清洗设备的稳定性和可靠性。在充分调研铁路大部件清洗现场及清洗设备的基础上,分析清洗大部件的影响因素和清洗效果不佳的原因,提出水射流喷淋清洗技术是大部件清洗最适合的清洗技术,并提出实现稳定和可靠清洗的解决措施,为大部件清洗设备的研制提供参考。

关键词：铁路机车动车组大部件清洗效果影响因素水射流技术

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最佳采样率下的大部件位姿快速配准方法

机械设计与研究 2023年第2期39卷 118-122页

作者：阚艳柏森张文卿王皓陈根良上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

针对当前大部件对接方法速度慢、成本高、自动化程度低等问题,提出了一种低成本的大部件快速位姿配准方法。以形状指数算子提取点云关键点,提高配准的速度与可靠性。结合滤波处理与点云采样分析,计算满足误差要求的最佳采样率,并通过配... 详细信息

针对当前大部件对接方法速度慢、成本高、自动化程度低等问题,提出了一种低成本的大部件快速位姿配准方法。以形状指数算子提取点云关键点,提高配准的速度与可靠性。结合滤波处理与点云采样分析,计算满足误差要求的最佳采样率,并通过配准实验进行了验证。最终,搭建大部件对接实验台,验证了该方法的效率与精度。文中提出的配准方法速度得到显著的提升,满足工业需求,精度远高于人工作业标准,具有广阔的应用前景。

关键词：大部件点云配准点云采样关键点提取