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一种新型大转角弱耦合并联髋关节外骨骼的设计及分析

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中国机械工程 2023年第21期34卷 2540-2547页

作者：徐继龙刘福才牛云展燕山大学智能控制系统与智能装备教育部工程研究中心秦皇岛066004 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004

为解决并联髋关节外骨骼工作空间小、正运动学建模困难、控制复杂的问题,设计出一种具有大转角、弱耦合特性的生物融合式髋关节外骨骼。开展了二级移动副详细结构的设计,得到了计算沟槽坡度的表达式。采用封闭矢量法推导了人-机复合体... 详细信息

为解决并联髋关节外骨骼工作空间小、正运动学建模困难、控制复杂的问题,设计出一种具有大转角、弱耦合特性的生物融合式髋关节外骨骼。开展了二级移动副详细结构的设计,得到了计算沟槽坡度的表达式。采用封闭矢量法推导了人-机复合体的位置正解与逆解,对逆解进行求导,得到了人-机复合体的逆雅可比矩阵。性能分析表明,人-机复合体具有运动范围大、内部无奇异、力传递性能良好、便于控制的优势。

关键词：并联髋关节外骨骼生物融合大转角弱耦合

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大转角ISAR高精度成像方法研究

大转角ISAR高精度成像方法研究

作者：于晨电子科技大学

学位级别：硕士

大转角逆合成孔径雷达（ISAR）凭借对观测目标观测积累时间较长的条件获取了目标更高精度的成像效果,在军民两用中经常被用于处理非合作目标信号,并进行高精度成像。大转角ISAR是指对于观测目标的某个散射点而言,其散射特性在观测角度... 详细信息

大转角逆合成孔径雷达（ISAR）凭借对观测目标观测积累时间较长的条件获取了目标更高精度的成像效果,在军民两用中经常被用于处理非合作目标信号,并进行高精度成像。大转角ISAR是指对于观测目标的某个散射点而言,其散射特性在观测角度范围内不再相同,而是发生相应的变化的情况。然而,由于大转角ISAR较长的观测时间,其观测目标转动状态多变复杂,同时散射各向异性明显对成像产生干扰,由此带来散射幅度与相位的复杂影响。就相位角度而言,散射相位与转动高阶相位叠加,对相位进行处理难度陡增;同时幅度受影响于散射特性各向异性因子,需进行对应处理方能改善成像质量。本文针对性地分析大转角ISAR的相位及散射特性,并分别提出对应的解决方法,本文工作具体如下:（1）从大转角ISAR散射特性出发,分析钻研大转角ISAR散射中心模型,着重剖析大转角下观测目标散射各向异性,并最后给出相应的大转角ISAR基于散射特性的成像方法;同时着手相位特性,对大转角ISAR散射相位带来的影响相对全面系统的建模,着重区别其与传统ISAR模型差异。（2）针对由长时间观测积累产生的敏感变化的大转角ISAR各向异性散射特性,本文提出了基于高斯散射划分的大转角ISAR子视角划分算法,将大转角ISAR观测目标散射能量经由高斯函数进行划分,散射能量高的子视角体现强散射特性部件,而波动较小的散射子视角则揭示了弱散射性几何部件,由此,大转角ISAR观测目标的整体各向异性散射得以相对完整的展现。最后,经过FEKO复杂散射目标仿真验证所提算法有效性。（3）为解决由观测目标转动状况多变复杂引起的大转角ISAR相位模型复杂的问题,本文提出了基于相位多项拟合的大转角ISAR最佳成像时间段算法,旨在通过其相位多项拟合后的相对线性分量,选取出相对线性度较高的相位,可代表目标转动状态相对简单平稳的最佳成像时间,进而实现大转角ISAR高精度成像。本文结合FEKO仿真验证所提算法的有效性。

关键词：大转角 ISAR成像散射能量最佳成像时间

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一种大转角ISAR两维自聚焦平动补偿方法

电子与信息学报 2017年第12期39卷 2889-2898页

作者：符吉祥孙光才邢孟道西安电子科技大学雷达信号处理国家重点实验室西安710071 西安电子科技大学信息感知技术协同创新中心西安710071

针对ISAR目标在大转角情况下转动和平动分量耦合在一起,难以对平动分量精确补偿的问题,该文提出一种大转角ISAR两维自聚焦平动补偿方法。首先对平动粗补偿,再通过极坐标格式算法(PFA)对转动和平动2维解耦,最后利用自聚焦算法提取误差相... 详细信息

针对ISAR目标在大转角情况下转动和平动分量耦合在一起,难以对平动分量精确补偿的问题,该文提出一种大转角ISAR两维自聚焦平动补偿方法。首先对平动粗补偿,再通过极坐标格式算法(PFA)对转动和平动2维解耦,最后利用自聚焦算法提取误差相位,从中估计剩余平动并补偿。所提方法可以同时校正由平动引起的包络误差和相位误差,且相比于传统的包络对齐级联自聚焦的平动补偿方法精度更高,相比于包络相位联合优化求解方法效率更高。仿真数据和暗室实测数据的实验结果证了所提方法的有效性与实用性。

关键词： ISAR 大转角两维自聚焦平动补偿高精度高效

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新型大转角2T2R并联机构的设计与分析

北京航空航天大学学报 2020年第3期46卷 465-473页

作者：房海蓉李壮壮北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究中心北京100044

针对大尺寸细长结构部件的加工需求,提出了一种新型五自由度混联机器人,并对机器人中新型大转角2T2R并联机构模块进行了研究分析。首先,应用螺旋理论计算出了2-UPS&(2-RPR)R并联机构的自由度,并应用修正的G-K公式进行了验证;其次,应用... 详细信息

针对大尺寸细长结构部件的加工需求,提出了一种新型五自由度混联机器人,并对机器人中新型大转角2T2R并联机构模块进行了研究分析。首先,应用螺旋理论计算出了2-UPS&(2-RPR)R并联机构的自由度,并应用修正的G-K公式进行了验证;其次,应用封闭矢量方程对机构进行了运动学分析,建立了运动学正反解模型,并计算出了雅可比矩阵;然后,利用机构的约束条件,绘制了机构的工作空间;然后,应用线速度各向同性指标和角速度各向同性指标对机构的灵巧性进行了分析;最后,通过给定轨迹进行运动学仿真。通过分析,验证了该机构的可行性和实用价值,为新型五自由度混联机器人的应用奠定了基础。

关键词：混联机构大转角运动学分析工作空间仿真

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开槽叶片对大转角扩压叶栅性能的影响

航空动力学报 2013年第11期28卷 2503-2509页

作者：吴培根王如根罗凯郭飞飞空军工程大学航空航天工程学院西安710038

采用从压力面向吸力面开槽的局部流动控制方法,设计了一种收敛转折型的槽道结构.实验对不同冲角下开槽叶栅的进、出口流场进行了测量,利用实验结果对数值模拟结果进行了校核,通过数值计算进一步得到了详细的叶栅通道内流场情况,并进行... 详细信息

采用从压力面向吸力面开槽的局部流动控制方法,设计了一种收敛转折型的槽道结构.实验对不同冲角下开槽叶栅的进、出口流场进行了测量,利用实验结果对数值模拟结果进行了校核,通过数值计算进一步得到了详细的叶栅通道内流场情况,并进行了结构静力分析.结果表明:在4°进气攻角下,开槽后叶栅尾迹区宽度减小了16.7%,总压损失系数峰值减小了6.07%;在6°进气攻角下,总压损失系数峰值减小了14.7%.叶片开槽从压力面吸入的气流可有效加速吸力面附面层流动,抑制吸力面分离,从而降低总压损失,增大静压比,扩大稳定工作范围.槽道前壁面的转折处存在应力集中,需要进行改进.

关键词：高负荷扩压叶栅开槽叶片流动控制大转角附面层分离

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盘绕式空间伸展臂连续纵杆大转角纯弯曲试验

哈尔滨工程大学学报 2015年第6期36卷 750-753页

作者：张金龙陈务军张大旭彭福军房光强上海交通大学空间结构研究中心上海200030 上海宇航系统工程研究所上海201108

盘绕式空间伸展臂连续纵杆在收展过程中受力和变形复杂。为研究纵杆的弯曲行为,研制了大变形大转角纯弯曲试验机构,机构通过加载小车转动和平移对试件施加纯弯矩。利用研制的试验装置,对玻璃纤维增强复合材料纵杆试件进行试验。试验测... 详细信息

盘绕式空间伸展臂连续纵杆在收展过程中受力和变形复杂。为研究纵杆的弯曲行为,研制了大变形大转角纯弯曲试验机构,机构通过加载小车转动和平移对试件施加纯弯矩。利用研制的试验装置,对玻璃纤维增强复合材料纵杆试件进行试验。试验测得了纵杆的载荷-位移曲线,然后计算得到弯矩-曲率关系及变形的几何限制、弯曲刚度。本文研究对盘绕式空间伸展臂的设计具有参考价值。

关键词：盘绕式空间伸展臂连续纵杆大转角纯弯曲

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微结构的大转角非线性动态行为的宏建模方法

中国机械工程 2005年第Z1期16卷 318-321页

作者：何洋霍鹏飞苑伟政姜澄宇西北工业大学西安710072 西安机电信息研究所西安710065 西北工业大学西安710072 西北工业大学西安710072

针对微结构的大转角非线性动态行为,提出采用欧拉参数法对用传统欧拉角度法描述的微结构动力学方程进行线性化,以避免MEMS器件的系统级仿真不收敛和提高仿真速度.以大转角扭转微镜为例验证了方法的有效性.用硬件描述语言Mast编程建立了... 详细信息

针对微结构的大转角非线性动态行为,提出采用欧拉参数法对用传统欧拉角度法描述的微结构动力学方程进行线性化,以避免MEMS器件的系统级仿真不收敛和提高仿真速度.以大转角扭转微镜为例验证了方法的有效性.用硬件描述语言Mast编程建立了组件模型,使用组件模型构建了系统级模型并进行了仿真分析.分析表明,两种方法的仿真精度与有限元方法比较相差都在2%以内;与欧拉角度法比较,使用欧拉参数法仿真速度快3倍以上;说明使用欧拉参数法能够在不显著损失精度的前提下更加有效地描述微结构的大转角非线性动态行为.

关键词：欧拉参数法大转角非线性宏建模

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大转角透平叶栅叶片反弯曲的实验研究

航空动力学报 1993年第3期8卷 209-212页

作者：王仲奇谭春青韩万今周谟春哈尔滨工业大学241教研室 150006 哈尔滨工业大学

同常规直叶栅相比 ,叶片反弯曲可改善端壁前缘区流动 ,降低前缘涡和通道涡强度 ,减小前缘涡损失及通道涡粘性耗散损失 ,整个叶栅的通流能力提高 3.2 % ,质量流量平均总损失降低19.1% ,同时 ,叶栅出口气流条件也得到改善。因此 ,对于大... 详细信息

同常规直叶栅相比 ,叶片反弯曲可改善端壁前缘区流动 ,降低前缘涡和通道涡强度 ,减小前缘涡损失及通道涡粘性耗散损失 ,整个叶栅的通流能力提高 3.2 % ,质量流量平均总损失降低19.1% ,同时 ,叶栅出口气流条件也得到改善。因此 ,对于大转角透平叶栅 ,在进行弯曲叶片的弯扭气动联合成型时 ,迫切需要研究和采用这种新的叶片叠积方式 ,以使二次流损失降低。

关键词：透平叶栅反弯曲叶片大转角

剪力墙结构大转角处脚手架定型化连墙件施工技术

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云南水力发电 2023年第12期39卷 120-123页

作者：辛石镱中国水利水电第十四工程局有限公司云南昆明650041

针对某项目工程基坑开挖临边防护施工采用传统方法存在的不利因素,研究了剪力墙结构大转角处脚手架连墙件定型化施工技术,可以充分保证剪力墙结构大转角处脚手架的稳固性、安全性等特点,通过在结构适当位置预埋套管形成与架体的拉结点,... 详细信息

针对某项目工程基坑开挖临边防护施工采用传统方法存在的不利因素,研究了剪力墙结构大转角处脚手架连墙件定型化施工技术,可以充分保证剪力墙结构大转角处脚手架的稳固性、安全性等特点,通过在结构适当位置预埋套管形成与架体的拉结点,同时验证外架防护系统的整体稳固性。经应用,效果良好。

关键词：剪力墙结构大转角脚手架连墙件定型化施工