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南京大学学报（自然科学版） 2008年第2期44卷 140-147页

作者：杨栋尹义龙朱明英曹庆峰山东大学计算机科学与技术学院济南250101 烟台南山学院软件工程学院龙口265713 山东大学工程训练中心济南250061

在自主机器人视觉中,大噪声条件下图像边缘角点的识别,对于视觉目标的形状识别有着重要的作用.使用最小均方误差准则,可以有效的滤除噪声的影响.针对大噪声条件下噪声强度的平均值和均匀性都未知的特点,提出了一种基于最小均方误差的新... 详细信息

在自主机器人视觉中,大噪声条件下图像边缘角点的识别,对于视觉目标的形状识别有着重要的作用.使用最小均方误差准则,可以有效的滤除噪声的影响.针对大噪声条件下噪声强度的平均值和均匀性都未知的特点,提出了一种基于最小均方误差的新的大噪声自适应角点识别算法.这种方法计算变长点集的残差平方和,使得角点出现在特征曲线的极小值处,避免了使用阈值的弊端.并利用折半查找策略,降低了时间复杂度.在单角点识别的基础上,针对多角点识别,讨论了利用这种算法降低时间复杂度的方法.通过分析表明这些算法能够较为有效地提高大噪声条件下单调边缘单角点识别的正确率,降低了时间复杂度.

关键词：机器视觉大噪声角点识别最小均方误差折半查找

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基于回环边残差聚焦权重模型的位姿图优化算法

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计算机应用研究 2025年第1期42卷 149-155页

作者：冒凡魏国亮蔡洁郑劲康简单上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 上海理工大学管理学院上海200093 上海理工大学理学院上海200093

基于图优化的同时定位与建图(SLAM)系统中含有大噪声的回环边,可能严重阻碍优化器迅速收敛到最优解,显著降低定位精确性和地图一致性。因此,针对大噪声回环边的优化算法的鲁棒性至关重要。引入K-means聚类思想,对回环边残差值进行分类,... 详细信息

基于图优化的同时定位与建图(SLAM)系统中含有大噪声的回环边,可能严重阻碍优化器迅速收敛到最优解,显著降低定位精确性和地图一致性。因此,针对大噪声回环边的优化算法的鲁棒性至关重要。引入K-means聚类思想,对回环边残差值进行分类,进而建立了一种新的残差阈值模型,自适应调整回环边在优化时的权重,减少回环边对优化的影响;然后,基于迭代重加权最小二乘的思想形成了RW-RLSPGO算法(residual weighted enhancement for recursive least squares pose graph optimization algorithm,RWRLSPGO);最后,在模拟和真实的PGO数据集上进行蒙特卡罗实验。实验结果表明,RW-RLSPGO算法在准确性和鲁棒性方面都取得了显著的提高,验证了其在大噪声环境下的有效性。

关键词：同时定位与建图位姿图优化回环边大噪声聚类

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随钻电磁波协同传输数字系统研究

随钻电磁波协同传输数字系统研究

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作者：廖辉然电子科技大学

学位级别：硕士

石油资源在国家经济、战略上具有十分重要的地位和作用,获得石油资源的途径除了购买之外,就只有开采,在开采的时候测井技术相当重要,能有效的降低开采成本,其中电磁波测井技术的在石油开采技术中算是一个比较新的测井方式。限于电磁波... 详细信息

石油资源在国家经济、战略上具有十分重要的地位和作用,获得石油资源的途径除了购买之外,就只有开采,在开采的时候测井技术相当重要,能有效的降低开采成本,其中电磁波测井技术的在石油开采技术中算是一个比较新的测井方式。限于电磁波在地层的传输的时候表现出来的特点,只能使用低频载波进行数据的传输,低频载波无法传输太多的信息量,数据传输速率很低,无法满足钻井传输的实时性,所以如何合理使用低频载波进行高速的数据传输很关键。同时井口的钻机工作的时候,会产生相当大的干扰信号,而这些干扰信号大多数都是低频的干扰信号,正好在可以使用的信号频带上,这就对信号调制传输和提取处理的方法提出了很大的挑战,如何保证窄带高速稳定传输成为第二个难点。在充分的考察分析之后,本论文中提出了电磁波的协同传输方式,使用稍高一点的频率会导致传输的距离变小,但使用中继协同传输的方式就可以解决传输距离的问题,还能实现较高的传输速率。同时设计了4种不同的调制解调方式进行实验对比研究,互为补充,仿真分析3种调制方式BPSK、ASK、FSK的各项传输性能,抗干扰能力。之后制定出详细的实测方案,在实验室测试完毕后,去到实地测试分析,根据实地下井结果提出新的方案OFDM低频高速传输方案。最终实现了FSK实地低频实用方案,其传输速率是10bit/s,在使用中继的情况下完成了实钻地下1500米的单向通信;同时还实现了低频OFDM传输方案,传输速率160bit/s;ASK、QBSK方案实现了浅实验井的传输,其速率达100bit/s,也具有实地通信潜质;还实现了浅实验井的双向通信,地面可以实时控制井下的发射系统的工作。

关键词：随钻协同传输 OFDM FSK 高速大噪声

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