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低位拣选车刚柔耦合动力学形变分析研究

工程机械 2024年第1期55卷 83-88+9页

作者：蔡明龙杭叉集团股份有限公司

在对多连杆起升的低位拣选车重载产生较大形变进行分析时，常规有限元分析对比实车测量结果误差较大，因而提出刚柔耦合动力学分析方法，将整车部件以刚性体和柔性体两个状态通过运动副进行耦合，在运动学模型中测量关键位置点的形变量... 详细信息

在对多连杆起升的低位拣选车重载产生较大形变进行分析时，常规有限元分析对比实车测量结果误差较大，因而提出刚柔耦合动力学分析方法，将整车部件以刚性体和柔性体两个状态通过运动副进行耦合，在运动学模型中测量关键位置点的形变量，并将整车结构改进方案在仿真模型和实车上同时实施验证。结果表明，刚柔耦合动力学模型在分析多连杆运动的车型中准确性更高，根据仿真结果指导结构改进后，能够减小低位拣选车重载时的变形量，同时也为类似结构的工业车辆研究提供参考。

关键词：低位拣选车多连杆刚柔耦合动力学形变分析

含非规则粗糙间隙表面铰链关节的平面柔性多连杆传动系统动态误差与运动副磨损周期行为分析

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机械工程学报 2022年第19期58卷 115-129页

作者：韩钊连子豪郑恩来蒋书运朱松青史金飞南京农业大学工学院南京210031 东南大学机械工程学院南京211189 南京工程学院机械工程学院南京211167

传统旋转间隙关节接触模型假定销轴和衬套接触面形状是规则的并忽略了磨损效应的影响,降低了机构动力学模型预测精度。提出了一种含非规则粗糙间隙表面铰链关节的平面柔性多连杆机构多体动力学建模、磨损预测和动态误差分析方法。为准... 详细信息

传统旋转间隙关节接触模型假定销轴和衬套接触面形状是规则的并忽略了磨损效应的影响,降低了机构动力学模型预测精度。提出了一种含非规则粗糙间隙表面铰链关节的平面柔性多连杆机构多体动力学建模、磨损预测和动态误差分析方法。为准确描述运动副元素间碰撞行为,考虑滑动轴承间隙关节的磨损效应,提出了一种非规则粗糙间隙表面铰链关节的改进接触模型。在此基础上,考虑柔性杆的影响,基于绝对节点坐标法建立了含非规则粗糙间隙表面铰链关节的平面柔性多连杆传动系统多体动力学模型。与基于传统光滑间隙模型的结果相比,基于非规则粗糙间隙改进模型的多连杆机构动态响应更接近于试验值,验证了所提出计算方法的有效性。仿真结果表明,选用CuSn10P和CuPb30作为铰链衬套材料能够有效降低多连杆机构滑块动态响应偏差和提高机构的运动精度;表面粗糙度过高会导致运动副磨损加剧,过低则会降低间隙表面微凸体对碰撞能量的吸收。此外,磨损加剧了间隙表面轮廓不规则度,导致机构动态响应的不稳定性增大,运动精度降低。

关键词：多连杆间隙柔性多体动力学非规则表面磨损

多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制

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上海交通大学学报 2016年第7期50卷 1095-1101页

作者：李成刚崔文尤晶晶林家庆谢志红南京航空航天大学机电学院南京210016 南京林业大学机械电子工程学院南京210037

针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经... 详细信息

针对模型不精确的多连杆柔性关节机器人的关节运动控制问题,提出一种新的神经网络自适应反演控制算法.该控制算法借鉴单连杆柔性关节机器人的一种神经网络自适应反演算法,在反演过程中,将系统非线性未知项与已知项分开并利用径向基神经网络在线逼近非线性未知项;对这种单连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演算法进行改进,构造出新的非线性项,并对转子惯性矩阵的估计转化为对转子惯量矩阵对角元素的估计;根据李雅普诺夫函数的稳定性设计出适用于多连杆柔性关节机器人的控制律与参数自适应律,从而实现多连杆柔性关节机器人的关节轨迹跟踪控制.仿真试验结果表明,与一般的比例-微分控制算法相比,该算法具有更好的轨迹跟踪性能.此外,神经网络节点数取值较小时,该算法也能够保证一定的轨迹跟踪精度.

关键词：柔性关节多连杆神经网络自适应反演控制关节运动

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多连杆结构步进梁断裂分析

冶金设备 2023年第5期 85-88页

作者：王新华上海梅山钢铁股份有限公司热轧厂江苏南京210039

梅山钢铁公司热轧厂运输链采用的是多连杆结构步进梁,针对使用过程中多次发生活动梁箱体处断裂的问题,利用有限元分析了步进梁故障高发部位整体受力情况,采取结构优化等措施。结果表明,采取增加筋板、隔热设施、加固轨道基础等,选择耐... 详细信息

梅山钢铁公司热轧厂运输链采用的是多连杆结构步进梁,针对使用过程中多次发生活动梁箱体处断裂的问题,利用有限元分析了步进梁故障高发部位整体受力情况,采取结构优化等措施。结果表明,采取增加筋板、隔热设施、加固轨道基础等,选择耐高温材料等措施,提高了活动梁抗变形强度,明显降低了步进梁的应力集中现象,消除了步进梁断裂隐患,满足了生产的需求。

关键词：步进梁多连杆有限元分析应力

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多连杆机构在隐藏外开手柄中的设计应用

汽车与驾驶维修 2023年第12期 52-55,59页

作者：庞夏光亓欢宁谢崇早上汽通用五菱汽车股份有限公司柳州545007

隐藏式外开手柄属于机电一体化产品,结构较传统手柄更为复杂,在设计及开发存在一定难度。文章介绍了平推式隐藏外开手柄的工作原理和结构特点,以及运动分析及结构设计,并结合整体的技术要求阐述隐藏手柄的设计开发要点及方法,希望能为... 详细信息

隐藏式外开手柄属于机电一体化产品,结构较传统手柄更为复杂,在设计及开发存在一定难度。文章介绍了平推式隐藏外开手柄的工作原理和结构特点,以及运动分析及结构设计,并结合整体的技术要求阐述隐藏手柄的设计开发要点及方法,希望能为开发隐藏手柄的工程师提供一些参考和借鉴。

关键词：隐藏手柄四连杆多连杆结构设计运动分析技术要求

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多连杆高速压力机运动学分析

中国机械工程 2011年第11期22卷 1297-1301页

作者：鹿新建朱思洪何光军季亚张莹南京农业大学南京210031 江苏省徐州锻压机床厂集团有限公司徐州221116

建立了一种多连杆高速压力机的运动学分析模型,利用MATLAB编写了相应的计算程序,并以某研发中的多连杆高速压力机为例进行了实例计算。计算结果表明:该型多连杆高速压力机在下死点附近速度较低、加速度较小,该运动特性有利于减小冲裁过... 详细信息

建立了一种多连杆高速压力机的运动学分析模型,利用MATLAB编写了相应的计算程序,并以某研发中的多连杆高速压力机为例进行了实例计算。计算结果表明:该型多连杆高速压力机在下死点附近速度较低、加速度较小,该运动特性有利于减小冲裁过程中产生的振动并降低噪声,提高下死点的精度。

关键词：多连杆高速压力机运动学下死点

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多连杆伺服压力机控制系统的设计

锻压技术 2013年第4期38卷 97-100页

作者：汤世松仲太生罗素萍詹俊勇江苏扬力集团有限公司江苏扬州225127

根据曲柄连杆压力机工艺要求和伺服电机控制的原理,研制开发了1600kN多连杆伺服压力机,取消了机械飞轮和离合器,实现了伺服压力机的柔性化和智能化控制。编写了控制系统软件程序及监控画面多个操作界面,介绍了该压力机的传动系统方案和... 详细信息

根据曲柄连杆压力机工艺要求和伺服电机控制的原理,研制开发了1600kN多连杆伺服压力机,取消了机械飞轮和离合器,实现了伺服压力机的柔性化和智能化控制。编写了控制系统软件程序及监控画面多个操作界面,介绍了该压力机的传动系统方案和交流伺服驱动控制系统组成,建立了六连杆数学模型。计算结果表明,六连杆有明显增力放大作用,有利于伺服压力机进一步优化机械结构以及降低成本。

关键词：伺服电机多连杆控制系统监控程序

基于蒙特卡罗的多连杆伺服机械装置性能优化设计

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环境技术 2023年第4期41卷 74-78,85页

作者：汪晔东莞市南博职业技术学校东莞523000

目的:多连杆伺服机械装置是仪器使用中重要的机械设备,为了提升飞机多连杆伺服机械装置结构的设计水平,优化装置性能,利用蒙特卡罗方法对多连杆伺服机械装置结构进行模拟计算,完成伺服机械装置的伺服加速度传感器的设计。方法:针对多连... 详细信息

目的:多连杆伺服机械装置是仪器使用中重要的机械设备,为了提升飞机多连杆伺服机械装置结构的设计水平,优化装置性能,利用蒙特卡罗方法对多连杆伺服机械装置结构进行模拟计算,完成伺服机械装置的伺服加速度传感器的设计。方法:针对多连杆伺服机械装置的结构,选择合理的结构力学参数,该研究在仿真条件下,模拟多连杆伺服结构材料对机械装置设计的影响,提升多连杆伺服机械装置的稳定性。结果:利用蒙特卡罗方法可以有效的改善多连杆伺服机械装置的使用性能,多连杆可以有效改善伺服机械装置的运行效果,但在仿真试验中选择的最低结构力学参数级别下,伺服机械装置结构的运行状态仍可满足规程要求。结论:蒙特卡罗模拟环境下可以优化多连杆伺服机械装置的性能,具有较高的使用价值。

关键词：多连杆伺服机械装置蒙特卡罗模拟计算

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升降装置多连杆机构设计

轻工机械 2023年第2期41卷 17-21页

作者：梅海强何雪明罗康江南大学、江苏省食品先进制造装备技术重点实验室江苏无锡214122 江南大学机械工程学院江苏无锡214122

为实现升降装置升起时使其中的顶架杆达到期望位置,课题组提出了一种针对升降装置的多连杆机构。基于解析几何法对多连杆机构进行运动学描述;利用四连杆解析法对多连杆机构进行优化设计,建立了其顶架杆运动方程;在此基础上,依据MATLAB与... 详细信息

为实现升降装置升起时使其中的顶架杆达到期望位置,课题组提出了一种针对升降装置的多连杆机构。基于解析几何法对多连杆机构进行运动学描述;利用四连杆解析法对多连杆机构进行优化设计,建立了其顶架杆运动方程;在此基础上,依据MATLAB与SolidWorks,进行了运动学方程求解与建模仿真,将运动学方程求解与建模仿真进行对照。结果表明:该装置升起后,其顶架杆达到期望位置,验证了运动方程的正确性。多连杆机构解决了升降装置实现期望位置的问题。

关键词：多连杆运动学解析几何法 MATLAB SolidWorks