检索结果-南通市图书馆

计算机集成制造系统 2024年

作者：鄢智超周勇胡楷雄李卫东武汉理工大学交通与物流工程学院上海理工大学机械工程学院

针对目前机器人多轴孔装配学习策略严重依赖于人工示教数据，导致训练效率低和场景适应性差等问题，提出了一种考虑可变旋转参数的机器人多轴孔装配强化学习策略。首先，提出了一种可变旋转参数的姿态调整模型，据此采集多轴孔接触力学... 详细信息

针对目前机器人多轴孔装配学习策略严重依赖于人工示教数据，导致训练效率低和场景适应性差等问题，提出了一种考虑可变旋转参数的机器人多轴孔装配强化学习策略。首先，提出了一种可变旋转参数的姿态调整模型，据此采集多轴孔接触力学信息与姿态调整动作的对应关系数据，以此作为装配技能的预训练学习数据。进而，提出了一种改进深度确定性策略梯度 (Deep Deterministic Policy Gradient， DDPG) 强化学习算法，通过多因素稀疏奖励函数对装配动作进行合适的奖励评价以提高学习效率和成功率。最后，在仿真和实验平台上进行了多轴孔电子元器件装配的案例研究，结果表明，所提出的方法具有良好的场景适应性，相对经典强化学习方法能有效提高装配的学习效率和成功率，同时明显减小了装配接触力/力矩。

关键词：协作机器人多轴孔装配姿态调整模型改进深度确定性策略梯度算法

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连续动作空间下的机器人多轴孔装配方法研究

连续动作空间下的机器人多轴孔装配方法研究

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作者：权威山东大学

学位级别：硕士

随着工业生产技术逐步改进,越来越多的机器人设备在生产制造中发挥作用。提高装配效率与产品质量、降低成本消耗,是工业领域面临的行业需求。目前多数工业机器人装配操作应用于结构化环境,当面对高精度要求、易碎材料、几何约束关系复... 详细信息

随着工业生产技术逐步改进,越来越多的机器人设备在生产制造中发挥作用。提高装配效率与产品质量、降低成本消耗,是工业领域面临的行业需求。目前多数工业机器人装配操作应用于结构化环境,当面对高精度要求、易碎材料、几何约束关系复杂、工件存在弱刚度部分的装配任务时难以保证产品效果,缺乏鲁棒性和自主学习能力。轴孔装配是众多装配过程中的典型案例,其中的多轴孔装配元件交互情况更复杂,接触状态多变,同时存在接触力跳变等不确定性等问题,需要完善机器人的装配策略,提升自主学习能力,实现柔顺控制。本文以多轴孔装配过程为研究背景,结合机器人技术、深度强化学习等理论,研究连续动作空间下机器人的装配策略,并在搭建的多轴孔柔性装配平台中进行了算法验证,取得了良好的效果。本文的主要研究工作如下:（1）描述了多轴孔装配过程。研究了多轴孔装配过程特点,将该过程划分为寻孔阶段与插入阶段进行分析。（2）搭建了多轴孔装配研究物理平台与仿真平台,介绍各平台系统组成与实验设计,并分别研究不同环境下奖励函数设计与模板匹配方法应用,为算法验证提供平台支持。（3）开展了对于深度强化学习的理论研究,提出了基于NAF与DDPG算法的柔性装配系统方法。首先结合机器人多轴孔装配过程,对深度强化学习的算法进行了分析和阐述,分析了机器人研究应用连续动作空间的意义,然后研究了NAF与DDPG算法的原理和训练流程,并设计了网络结构与训练设计,构建了多轴孔装配学习模型,最后对训练过程图像、装配成功率等内容进行分析。实验结果表明,本文所提出的装配方法可以有效提升系统学习能力,从而指导机器人更准确的完成装配任务。（4）针对经验回放方法占用资源较多、收敛性能有限等问题,开展A3C算法研究,引入多线程概念提升学习能力,分析先前连续动作空间下的算法中采用经验回放机制的一些不足,如系统学习过程较长,总结算法在减少系统存储空间、缩短计算时间、提升训练效率等意义,同时提出了改进思路。最后,整理、总结了本文中的主要研究内容与工作,归纳了本文目前的不足之处及后续可以开展的改进方向。

关键词：机器人多轴孔装配深度强化学习连续动作

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多轴孔装配动作及时序分析

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机械与电子 2003年第1期21卷 74-75页

作者：费燕琼赵锡芳上海交通大学上海200030

多轴孔装配是一类实际和复杂的装配任务 ,本文根据设计的装配机分析了整个任务的装配动作及时序 ,并给出了任务控制布局图 .

关键词：多轴孔装配装配机装配动作时序分析

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基于机器视觉的目标检测与多轴孔精密装配系统研究

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微型计算机 2024年第5期 169-171页

作者：张志深圳微检无忧科技有限公司广东深圳518000

针对工业装配生产线进行多轴孔并行装配时,需要依靠人工辅助,存在装配效率低、误差大、装配质量不高的问题,本文基于机器视觉引导技术和目标检测技术,构建了一套基于机器视觉的准确抓取与精密装配系统。通过应用目标检测法实现了零件的... 详细信息

针对工业装配生产线进行多轴孔并行装配时,需要依靠人工辅助,存在装配效率低、误差大、装配质量不高的问题,本文基于机器视觉引导技术和目标检测技术,构建了一套基于机器视觉的准确抓取与精密装配系统。通过应用目标检测法实现了零件的迅速、精准抓取,利用多轴孔并行装配策略提升装配的成功率,有效提高了装配质量,并减少了对人工的依赖。该系统能够获取良好的装配效果,具有定位装备精度高、速度快等优势,满足装配作业的实时性和高精度的要求。

关键词：机器人目标检测技术机器视觉引导技术精密装配多轴孔装配

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一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配方法

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系统仿真学报 2023年

作者：李宗刚李彦博焦建军杜亚江兰州交通大学机电工程学院兰州交通大学机器人研究所

针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点，致使装配过程约束复杂，装配精度要求高，难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题，提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确... 详细信息

针对工业生产中存在多轴孔铆接件因铆钉数量多、铆钉与铆孔间隙小、铆钉分布不规则等特点，致使装配过程约束复杂，装配精度要求高，难以实现铆接工艺智能化以提升装配效率问题，提出一种基于自适应扩展卡尔曼滤波的铆接件视觉伺服精确装配方法。首先，为实现铆接件装配时的高精度定位，在传统扩展卡尔曼滤波的基础上，引入自适应噪声估计器，消除未知环境下的系统噪声对图像雅可比矩阵估计精度的影响，保证视觉伺服过程中图像雅可比矩阵的高精度估计；其次，为保证铆接件装配时视觉伺服运动轨迹平滑稳定，设计滑模控制器，对铆接件进行轨迹跟踪，同时引入最小二乘法对铆接件图像特征深度信息进行实时在线估计，实现铆接件的高精度装配；最后，以6自由度机器人建立仿真模型，结果表明在分布不规则的铆钉中选取4个铆钉的圆心点特征作为控制输入，通过设计的视觉伺服控制器能够完成铆接件的高精度多轴孔装配，提高了铆接工艺中关键工序的智能化水平。

关键词：铆接多轴孔装配自适应扩展卡尔曼滤波深度在线估计滑模控制

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