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一种多用途采摘机器人末端执行器的设计与研究

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一种多用途采摘机器人末端执行器的设计与研究

作者：居洪玲南京农业大学

学位级别：硕士

由于果蔬的质地较为脆弱,形状及生长状况又很复杂,因此末端执行器的设计通常被认为是采摘机器人的核心技术之一。各个国家对果蔬采摘末端执行器方面的研究已有二十余年,日本、美国、荷兰和我国等其他国家先后研制出了番茄、草莓、茄子... 详细信息

由于果蔬的质地较为脆弱,形状及生长状况又很复杂,因此末端执行器的设计通常被认为是采摘机器人的核心技术之一。各个国家对果蔬采摘末端执行器方面的研究已有二十余年,日本、美国、荷兰和我国等其他国家先后研制出了番茄、草莓、茄子、西瓜、柑橘、蘑菇、黄瓜、和苹果等采摘机器人末端执行器,并在初步应用中得到良好效果。但纵观所有研制出的末端执行器都是专一用于某一水果品种,实际中通常是几个品种混合种植.每一品种都采用专门的采摘器采摘,不仅费时费力,而且投入成本太大。研制过程中过多使用高精密仪器,导致制造成本偏高,不利于产品普及。动力源方面通常需要多个动力设备协调作业,不仅使得末端执行器机构臃肿、自身过重大大降低可采摘重量,而且导致控制程序复杂,产品可靠性不好保证。针对国内外的研究现状,再结合水果种植方面的实际情况,提出了本文所叙述的采摘机器人末端执行器。在整个研制过程中需要完成如下工作：1.进行末端执行器的整体功能设计,用SolidWorks三维仿真和优化结构,确定最终方案,加工出产品样机。2.用PC机、PCI—1240U运动控制卡、PCI—1710数据采集卡和力传感器组成硬件控制系统并以此为基础搭建硬件实验平台。实验结果表明,此样机抓取、拧断、复位功能实现情况良好,说明设计成功。3.控制软件选用功能强大且形象生动的图形化语言LabVIEW,采用模糊控制算法。利用LabVIEW软件自身的模糊逻辑工具包设计出的PID模糊控制器,使采集到的力值可无限接近设定力值,从而实现对摘取力的控制。实验证明,该系统很好地完成了数据采集、力值动态显示、故障报警及系统自动循环预设功能。本文的最大创新之处在于在机械设计中引入电磁离合器,不仅实现了既定动作要求,而且简化了单一动力源设计条件下复杂的机械结构,使整个末端执行器质量更轻,体积更小,节省空间,运动更加灵活。

关键词：末端执行器多用途模糊控制电磁离合器

A-129“国际型”多用途攻击直升机——A-129“猫鼬”的新改型

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国际航空 1996年第7期 8-9页

作者：忻志明

本世纪末,在竞争激烈的世界武装直升机市场上,又增添了一个新的竞争伙伴——A-129“国际型”多用途攻击直升机。它是根据未来战争对意大利陆航的挑战与阿古斯塔公司为竞争荷兰对武装直升机的招标,而提出的A-129“猫鼬”直升机的最新改... 详细信息

本世纪末,在竞争激烈的世界武装直升机市场上,又增添了一个新的竞争伙伴——A-129“国际型”多用途攻击直升机。它是根据未来战争对意大利陆航的挑战与阿古斯塔公司为竞争荷兰对武装直升机的招标,而提出的A-129“猫鼬”直升机的最新改型。发展概述随着高技术的发展和未来对抗复杂威胁的高强度战争环境的挑战,意大利陆军对现有的A-129“猫鼬”

关键词：直升机多用途攻击型改型

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苏—37多用途战斗机

国际航空 1992年第5期 25-26页

作者：古亘

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基于多功能多用途茶叶包装设计的研究

福建茶叶 2016年第10期38卷 210-211页

作者：陈峰沈阳理工大学艺术设计学院辽宁沈阳110168

我国是茶文化历史悠久的国家之一,茶叶已经被公认为在改善人类心血管疾病、降脂排毒等方面有重要功效。这引起了中国乃至世界各国人民饮茶的热潮,茶叶也逐渐成为了亲友之间赠送礼物的首选。在茶叶越来越受欢迎的今天,茶叶包装也成为了... 详细信息

我国是茶文化历史悠久的国家之一,茶叶已经被公认为在改善人类心血管疾病、降脂排毒等方面有重要功效。这引起了中国乃至世界各国人民饮茶的热潮,茶叶也逐渐成为了亲友之间赠送礼物的首选。在茶叶越来越受欢迎的今天,茶叶包装也成为了一门重要的学问,设计出多功能、多用途的茶叶包装,不仅能够促进茶叶的销售,也是宣扬茶文化的重要方式。对茶叶的包装设计,要讲求环保与审美相结合的原则,不仅要体现我国的民族特色,还要迎合世界各国的需要。因此,在茶叶的包装设计中融入艺术性,这是把茶文化推向世界的需要。

关键词：多功能多用途茶叶包装设计

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多用途500kV备用变压器的研究

华北电力技术 2012年第11期 15-20页

作者：杨长青龙凯华马继先李雨刘少宇孟庆大秦皇岛电力公司河北秦皇岛066000 华北电力科学研究院有限责任公司北京100045 北京超高压公司北京102488

冀北电力公司500 kV变电站运行的500 kV/400 MVA的单相自耦变压器,往往因参数差异而无法统一配置备用变压器。通过仿真计算并联运行环流、零序电压,研究了多用途备用变压器的参数选取方案,可替换任意该类变压器,同时满足电力安全可靠运... 详细信息

冀北电力公司500 kV变电站运行的500 kV/400 MVA的单相自耦变压器,往往因参数差异而无法统一配置备用变压器。通过仿真计算并联运行环流、零序电压,研究了多用途备用变压器的参数选取方案,可替换任意该类变压器,同时满足电力安全可靠运行的要求,目前已成功应用于电力生产中。

关键词：多用途 500 kV 备用变压器可行性

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多用途干货船主尺度的确定和经济论证

上海交通大学学报 1982年第3期 87-101页

作者：杨槱张仁颐上海交通大学船舶及海洋工程系

本文研究了确定现代多用途干货船的主尺度和船形系数的计算机程序,分析了与装运集装箱有关的舱口尺寸和集装箱数。考虑到BSRA系列和60系列是有代表性的船形,且常被现代多用途干货船所采用,文中给出了适用于这两种船形的确定舱容的计算公... 详细信息

本文研究了确定现代多用途干货船的主尺度和船形系数的计算机程序,分析了与装运集装箱有关的舱口尺寸和集装箱数。考虑到BSRA系列和60系列是有代表性的船形,且常被现代多用途干货船所采用,文中给出了适用于这两种船形的确定舱容的计算公式,介绍了航速和功率的计算方法以及航线分析方法。用考虑资金时间价值的经济指标为目标函数,借助电子计算机,通过多方案的比较,能迅速有效地确定满足设计任务书要求的现代多用途干货船的主尺度和船形系数。

关键词：干货船多用途船形主尺度船体尺度包装舱容包装容积甲板室集装箱包装箱经济论证

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多功能多用途茶叶包装设计的新思考

福建茶叶 2016年第9期38卷 172-173页

作者：李怡轩渭南师范学院陕西渭南714099

随着中国加入WTO以来,逐步打破了以前相对封闭的市场,所有商品都需要依照国际市场的要求进行改进。茶叶作为独具中国特色的商品,更要树立新的包装理念,采取多功能、多用途的包装,适应现阶段盛行的绿色环保的国际消费理念。本文分析了多... 详细信息

随着中国加入WTO以来,逐步打破了以前相对封闭的市场,所有商品都需要依照国际市场的要求进行改进。茶叶作为独具中国特色的商品,更要树立新的包装理念,采取多功能、多用途的包装,适应现阶段盛行的绿色环保的国际消费理念。本文分析了多功能、多用途包装的必要性及其优势,论述了多功能、多用途茶叶包装的美学原则,以供参考。

关键词：多功能多用途茶叶包装设计

巴西FOG－MPM（光纤制导多用途导弹）射程翻了一番

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弹箭技术 1996年第3期 56-57页

作者：苏涛

巴西ＦＯＧ－ＭＰＭ（光纤制导多用途导弹）射程翻了一番巴西Ａｖｉｂｒａｓ（艾维布诺斯）公司的光纤制导多用途导弹样机的试验表明，该系统与初期设计的１０ｋｍ系统相比射程已增至２０ｋｍ。自８０年代后期开始，艾维布诺斯公司作为... 详细信息

巴西ＦＯＧ－ＭＰＭ（光纤制导多用途导弹）射程翻了一番巴西Ａｖｉｂｒａｓ（艾维布诺斯）公司的光纤制导多用途导弹样机的试验表明，该系统与初期设计的１０ｋｍ系统相比射程已增至２０ｋｍ。自８０年代后期开始，艾维布诺斯公司作为私营风险项目开始研制ＦＯＧ－ＭＰＭ...

关键词：导弹多用途光纤制导 MPM 导弹制导 FOG 南美洲巴西

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多用途激光通信天线设计

激光与光电子学进展 2018年第2期55卷 117-122页

作者：李响柳鸣李小明张家齐白杨杨孟立新张立中长春理工大学空间光电技术国家地方联合工程研究中心吉林长春130022

为了满足空间多节点激光通信系统的研制与调试要求,提出了一种多用途激光通信光学天线。通过替换透镜或分光组件,实现激光通信光学天线与自准直平行光管功能的切换。对主镜室进行加强设计,提高了系统整体刚度并使其具有遮光罩的功能。... 详细信息

为了满足空间多节点激光通信系统的研制与调试要求,提出了一种多用途激光通信光学天线。通过替换透镜或分光组件,实现激光通信光学天线与自准直平行光管功能的切换。对主镜室进行加强设计,提高了系统整体刚度并使其具有遮光罩的功能。主镜室前端面与盘式次镜架连接,方便光学系统的装校工作,内部通过6个粘接点与主镜相连,后端面连接主镜室背板,以提供透镜组件、分光组件及主镜辅助支撑组件的安装接口。有限元分析结果表明,本结构1阶模态为345 Hz,环境温度在20℃±5℃范围内,主镜面形误差均方根值优于λ/28。使用4维(4D)干涉仪对系统波像差进行检测,结果表明,激光通信光学天线工作模式下系统波前均方根值优于λ/14,能够满足激光通信系统的指标要求。

关键词：光通信光学天线平行光管多用途