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多桥转向全路面起重机操纵稳定性研究

起重运输机械 2006年第11期 49-52页

作者：李炎亮高秀华陈卫东周富家吉林大学机械科学与工程学院徐州重型机械厂技术中心

根据汽车起重机多桥转向系统的动力学方程普适公式,建立了MATLAB/Simulink仿真模型,分析了多桥转向各桥的转向比关系,并以三桥转向为例,对前轮转向和多桥转向在时域比较分析,其中多桥转向采用零侧偏角比例控制策略。分析结果表明,采用... 详细信息

根据汽车起重机多桥转向系统的动力学方程普适公式,建立了MATLAB/Simulink仿真模型,分析了多桥转向各桥的转向比关系,并以三桥转向为例,对前轮转向和多桥转向在时域比较分析,其中多桥转向采用零侧偏角比例控制策略。分析结果表明,采用零侧偏角比例控制多桥转向,可以使系统在任意速度下的侧偏角稳态值为零,转向过程更平稳;并且使横摆角速度的稳态值变化范围减小,驾驶员操作更舒适,显著改善了系统的操纵稳定性。

关键词：全路面起重机多桥转向操纵稳定性

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多桥转向电控系统主控模块软件设计

机械设计与制造 2011年第1期 13-15页

作者：李秀梅高秀华吴启昌王欢黄大巍陈淑清吉林大学长春130012 哈尔滨工业大学哈尔滨150001 机械工业第九设计研究院长春130011 空军航空大学长春130022

如今,汽车上集成的电控系统越来越多,软件的设计也越来越复杂,在这种形式下,急需一种新的软件设计方法来应对这一现象。选择了μC/OS-II系统来对多桥转向电控系统主控模块进行宏观调控,效果较好。

关键词：多桥转向 μC/OS-II 主控模块执行模块

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多桥转向全路面起重机模糊控制器设计

建筑机械 2008年第3期28卷 91-94页

作者：杨峰高秀华周富家神华天津煤炭码头有限责任公司天津300131 吉林大学机械科学与工程学院吉林长春130012 中国华电集团有限公司上海技术中心上海200122

根据汽车起重机多桥转向系统的一般规律,设计了模糊控制器;利用MATLAB软件中的Fuzzy工具箱建立了模糊控制器模型;利用Simulink工具箱建立了多轴车辆运动学模型;以7桥全路面起重机为例,进行了Fuzzy工具和Simulink工具的联合仿真,并对结... 详细信息

根据汽车起重机多桥转向系统的一般规律,设计了模糊控制器;利用MATLAB软件中的Fuzzy工具箱建立了模糊控制器模型;利用Simulink工具箱建立了多轴车辆运动学模型;以7桥全路面起重机为例,进行了Fuzzy工具和Simulink工具的联合仿真,并对结果进行了分析。

关键词：全路面起重机多桥转向模糊控制 MATLAB

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全路面起重机多桥转向轨迹控制仿真实验

实验室研究与探索 2014年第9期33卷 89-92,97页

作者：潘志毅刘启锋李选朋王惠民吴涛大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 大连理工大学(徐州)工程机械中心江苏徐州221131 大连益利亚工程机械有限公司辽宁大连116024

全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟... 详细信息

全路面起重机等多桥车辆转向行驶时,实际路径与理想轨迹存在着较大的误差。为解决这个问题,本文采用了滑模控制方法对起重机的转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并采用Matlab\Simulink软件模块进行了多种工况下的转向仿真实验。实验结果证明,滑模控制方法能够明显地减小全路面起重机转向实际路径与理论轨迹之间的误差,从而有效地提高起重机的机动灵活性和可通过性。

关键词：全路面起重机多桥转向滑模控制 Matlab/Simulink

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重型车辆多桥转向电控系统研究

重型车辆多桥转向电控系统研究

作者：王欢吉林大学

学位级别：硕士

随着工业的迅速发展,工作要求越来越高,强度不断提高,对参加工作的机器的机械性能指标居高不下。近年来,多桥转向技术在工程车辆上应用越来越普遍,多桥转向技术不仅能增加车辆低速行驶的机动灵活性,而且当车速较高时也能为车辆提供较好... 详细信息

随着工业的迅速发展,工作要求越来越高,强度不断提高,对参加工作的机器的机械性能指标居高不下。近年来,多桥转向技术在工程车辆上应用越来越普遍,多桥转向技术不仅能增加车辆低速行驶的机动灵活性,而且当车速较高时也能为车辆提供较好的操纵稳定性;改善横摆角速度和侧向加速度的瞬态性能指标。对于重型车辆来说,应用这种多桥转向技术的意义是很大的。本文以某七桥重型车辆为原型机,就多桥转向系统的电控部分做了深入研究。主要工作如下:(1)本文通过广泛查阅国内外有关单片机在车辆工程中应用的相关资料,以及近年来发展起来的嵌入式多任务实时操作系统μC/OS-II在单片机上的应用情况,针对多桥转向系统的实时多任务特性,提出了基于μC/OS-II的多桥转向技术,以确保工程车辆在转向状态下的安全稳定性及后桥转向的快速反应特性。(2)本文根据比例方向阀流量方程、非对称液压缸负载流量方程及电磁比例方向节流阀方程推导了转向执行机构的数学模型;用Matlab软件的Simulink模块仿真分析,检验此数学模型的可行性;采用了PID控制策略对后桥转向进行控制。(3)设计了主控模块硬件电路(包括车速采集电路,前轮转角采集电路等)、执行模块硬件电路(包括后桥转角信号反馈电路、输出信号的放大电路等)和边缘电路(包括复位电路、时钟电路、电源电路等)。(4)进行了嵌入式多任务实时操作系统μC/OS-II往目标机AT89S52上的移植。并以μC/OS-II为平台,用单片机C语言编写了主控模块控制程序;用汇编语言编写了执行模块控制程序。(5)使用MultiSim8软件对主要电路进行仿真分析,说明硬件电路的正确性;在实验室条件下,进行系统软硬件的联合调试;利用Protel DXP软件设计电控系统电路板。

关键词：重型车辆多桥转向 PID控制电路板制作

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全路面起重机多桥转向轨迹控制系统研究

全路面起重机多桥转向轨迹控制系统研究

作者：刘启锋大连理工大学

学位级别：硕士

全路面起重机是集优良的起重性能,快速转移,带载越野行驶等多个优点于一体的现代化大型工程起重设备。多桥转向智能化控制技术是全路面起重机关键技术之一,对于全路面起重机操纵稳定性、机动灵活性及整车的可通过性能有着决定性的作用... 详细信息

全路面起重机是集优良的起重性能,快速转移,带载越野行驶等多个优点于一体的现代化大型工程起重设备。多桥转向智能化控制技术是全路面起重机关键技术之一,对于全路面起重机操纵稳定性、机动灵活性及整车的可通过性能有着决定性的作用。实践中发现全路面起重机转向时实际路径与理论轨迹存在较大的误差,由此会导致全路面起重机无法按照驾驶员的指令行驶。为此本文采用了滑模控制方法对全路面起重机转向路径进行了优化,建立了包含有多桥车辆运动模块、液压转向系统模块及滑模控制模块的全路面起重机轨迹跟踪模型,并利用MATLAB/Simulink软件模块进行了多种转向工况下的仿真实验。本文的工作内容如下： (1)根据阿克曼定理及运动学相关知识,分析了全路面起重机转向运动,建立了多桥车辆转向的运动模型,得到车辆质心运动方程,以及车辆转向性能参数之间关系。 (2)采用了电路—面积法对对称阀控非对称缸系统进行了补偿作用,利用传递函数法建立了全路面起重机液压执行系统数学模型。 (3)研究了滑模控制方法,采用反演设计方法设计了基于滑模控制的全路面起重机转向轨迹控制器。 (4)利用MATLAB/Simulink软件模块建立了轨迹跟踪模型并通过仿真验证了滑模控制方法对全路面起重机转向轨迹的优化作用;设置多种工况条件,分析讨论了一桥转角、车速对全路面起重机转向行驶时实际路径与理论轨迹间误差的影响。

关键词：全路面起重机多桥转向滑模控制轨迹跟踪 Matlab/Simulink

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商用车多桥转向装置设计及系统动力学分析

商用车多桥转向装置设计及系统动力学分析

作者：喻超湖北汽车工业学院

学位级别：硕士

多桥转向技术在多轴车辆上的应用可大大提高车辆机动灵活性和操纵稳定性。本文以某四轴重型商用车为研究对象,该车一桥采用液压助力转向系统且由方向盘控制,二、三、四桥增设电控液压转向系统且由多桥转向控制器控制,从而实现整车多桥... 详细信息

多桥转向技术在多轴车辆上的应用可大大提高车辆机动灵活性和操纵稳定性。本文以某四轴重型商用车为研究对象,该车一桥采用液压助力转向系统且由方向盘控制,二、三、四桥增设电控液压转向系统且由多桥转向控制器控制,从而实现整车多桥转向。具体研究内容和结论如下:(1)分析了多桥转向车辆工作原理,并对转向梯形机构进行了优化设计,优化后各车轮转角与理想转向关系基本吻合。然后建立了四轴车辆的线性2DOF数学模型,并基于四轮转向经典控制方法,对四轴车辆多桥转向方法进行了初步设计,对车辆的响应特性进行了简单分析。(2)在TruckSim中建立了整车动力学模型,并在线性领域与2DOF模型进行对比分析,证明了模型建立的正确性。然后以TruckSim车辆模型为控制对象,提出了一种比例前馈加最优反馈的多桥转向控制算法,分别在低速和高速工况下进行了联合仿真。结果表明相同工况下,最优控制下的多桥转向车辆相对于传统双前桥转向车辆,低速转弯半径能够减小44%、轮胎磨损情况得到有效改善,高速时能够提升车辆的操纵稳定性。(3)确定了采用对中缸的电控液压转向系统的布置方案,并对其液压系统工作原理进行了设计,对系统中涉及到的关键参数进行了初步计算;建立了液压系统的数学模型,对其进行稳定性分析,结果表明系统稳定裕度较大;最后基于AMESim软件搭建电控液压多桥转向系统模型并进行参数化仿真分析,分析结果表明,所设计的电控液压转向系统合理可行。(4)基于“TruckSim-Simulink-AMESim”联合仿真环境,对采用电控液压转向系统的车辆在不同工况下进行对比分析,结果表明电控液压转向系统对车辆动态特性的影响较小,仍在可控范围之内。然后对影响车辆操纵稳定性的若干因素进行了分析,为后续设计鲁棒性更优的控制算法提供了理论指导和实际参考。

关键词：四轴车辆多桥转向最优控制电控液压转向系统联合仿真

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多桥转向连杆机构通用优化设计程序

建设机械技术与管理 1999年第4期12卷 12-15页

作者：黄宗益郭晓方同济大学

本文介绍轮式车辆多桥转向连杆机构通用优化程度的设计思想。分析多桥转向连杆机构的基本组威，建立了基本组成连杆机构的通用数学模型。提出了转向连杆机构优化设计的统一的目标函数、整体优化通过局部优化来实现、局部优化中采用反映... 详细信息

本文介绍轮式车辆多桥转向连杆机构通用优化程度的设计思想。分析多桥转向连杆机构的基本组威，建立了基本组成连杆机构的通用数学模型。提出了转向连杆机构优化设计的统一的目标函数、整体优化通过局部优化来实现、局部优化中采用反映整体优化的参数为目标函数。同时也叙述了转向连杆机构优化设计的统一步骤和通用程序建立的流程图。

关键词：多桥转向连杆机构优化设计通用程序重型车辆起重机

基于六西格玛方法的多桥转向特种汽车的转角准确度的提升

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汽车零部件 2022年第2期 56-59页

作者：孔丹泰安航天特种车有限公司山东泰安271000

针对多桥转向汽车后桥转角准确率低的问题,对影响转角准确度的因素进行了深入分析,按照DMAIC的技术路线推进,制定了前两桥机械转向、后两桥电控比例液压转向的改善方案。方案经试验验证有效,提高了多桥转向特种汽车的转角准确度,达到了... 详细信息

针对多桥转向汽车后桥转角准确率低的问题,对影响转角准确度的因素进行了深入分析,按照DMAIC的技术路线推进,制定了前两桥机械转向、后两桥电控比例液压转向的改善方案。方案经试验验证有效,提高了多桥转向特种汽车的转角准确度,达到了利用六西格玛理念分析处理问题、提高质量性能、获取更高收益的目的。

关键词：多桥转向六面格玛转角准确度