检索结果-南通市图书馆

基于改进哈里斯鹰优化算法的多机器人协作焊接路径规划

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

机电工程技术 2024年第1期53卷 35-39页

作者：王宏民李江源蒋孟梁靖斌吴龙华宋莹莹潘增喜五邑大学智能制造学部广东江门529020 伍伦贡大学澳大利亚伍伦贡

为解决多机器人协作焊接路径规划方法需要搜索效率高和寻优精度高的问题,采用性能较优的哈里斯鹰优化算法建立基于寻找最佳初始焊接位置的多机器人协作焊接路径规划方法,仿真实验证明哈里斯鹰算法能够很好地寻找出最佳初始焊接位置和关... 详细信息

为解决多机器人协作焊接路径规划方法需要搜索效率高和寻优精度高的问题,采用性能较优的哈里斯鹰优化算法建立基于寻找最佳初始焊接位置的多机器人协作焊接路径规划方法,仿真实验证明哈里斯鹰算法能够很好地寻找出最佳初始焊接位置和关节变化稳定的路径,但在多机器人协作焊接路径规划时容易陷入局部最优的问题,因此提出一种提高克服局部最优能力的改进哈里斯鹰优化算法。其中采用3种不同的策略对哈里斯鹰优化算法进行改进:首先采用拉丁超立方抽样策略对种群初始化进行优化;再采用自适应更新因子策略更新r1和r3;最后采用随机飞行策略进行对最佳个体进行位置偏离。利用仿真平台结合两种算法对多机器人协作焊接路径规划各自独立仿真运行30次,并进行结果比较。结果表明相对于原哈里斯鹰优化算法,改进哈里斯鹰优化算法在多机器人协作焊接路径规划中不仅具有更强的克服局部最优能力,还具有很好的收敛精度和收敛速度。

关键词：多机器人协作改进哈里斯鹰算法最佳初始焊接位置

多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器人 2012年第5期34卷 546-552,565页

作者：孟石戴先中甘亚辉东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及... 详细信息

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及叠加运动2类.然后给出了这2种运动形式下,主从机器人末端位姿在笛卡儿坐标系内的运动学约束方程并据此提出一种用于多机器人协作系统的轨迹示教方法,最后在搭建的双机器人协作焊接系统上,验证了本文提出的约束关系及示教方法.

关键词：多机器人协作轨迹约束示教协作焊接

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建

实验技术与管理 2022年第2期39卷 87-94页

作者：林沛杨夏益民蔡述庭何宇威李程子广东工业大学自动化学院广东广州510006

针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法。该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界... 详细信息

针对多机器人协作建图算法复杂度高、实时性差和稀疏点云地图信息量少的问题,提出一种基于视觉SLAM的多机器人协作地图构建算法。该算法选择一个机器人开始建图,其他参与协作的机器人共用被选机器人的图像帧进行初始化,并建立统一世界坐标系。在被选机器人建图过程中,激活与其存在共视关系的机器人,借助关键帧跟踪模型得到被激活机器人所建局部地图与世界坐标系间的位姿关系,并用ICP算法求解该位姿变换。最后根据该位姿变换进行点云拼接再经滤波处理得到多机器人稠密点云融合地图。在Gazebo上的仿真实验表明,与ORB-SLAM2相比,基于ORB-SLAM3的多机器人协作建图算法具有更高的定位精度,更好的稳定性、鲁棒性和实时性。

关键词：视觉SLAM 多机器人协作稠密点云地图关键帧跟踪模型 ICP

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人协作中提高装配精度的几种方法分析

机电信息 2022年第10期 47-51,55页

作者：张平华上海一航凯迈光机电设备有限公司上海201206

针对多机器人协作装配过程中NG次数较多、装配成功率低的问题,应用激光光栅尺、TCP校准和视觉系统,设计了一套装配误差处理系统,以实现多机器人协作装配时的高精度定位,消除了绝大部分系统误差和机器人本体的绝对误差,达到了高精度稳定... 详细信息

针对多机器人协作装配过程中NG次数较多、装配成功率低的问题,应用激光光栅尺、TCP校准和视觉系统,设计了一套装配误差处理系统,以实现多机器人协作装配时的高精度定位,消除了绝大部分系统误差和机器人本体的绝对误差,达到了高精度稳定装配的目的。

关键词：多机器人协作误差精度

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人协作的汽车自动焊接系统设计

内燃机与配件 2023年第19期 89-91页

作者：郝继升辽宁省凤城市职业教育中心辽宁凤城118100

本文设计开发了基于ABB工业机器人的多机器人协作的汽车自动焊接系统。通过对机器人协作焊接的需求进行分析,设计出了使用机器人和变位机配合进行工作的整体方案;然后根据设备的运行情况对设备所需配合使用的硬件进行设计;在硬件设备设... 详细信息

本文设计开发了基于ABB工业机器人的多机器人协作的汽车自动焊接系统。通过对机器人协作焊接的需求进行分析,设计出了使用机器人和变位机配合进行工作的整体方案;然后根据设备的运行情况对设备所需配合使用的硬件进行设计;在硬件设备设计完成后,对整个系统的软件进行了设计,设计了使用上位软件控制多机器人进行码垛与焊接的控制系统;最后使用离线仿真软件对所设计的系统进行调试与优化,验证了基于ABB工业机器人的多机器人协作的汽车自动焊接系统的可行性。

关键词：多机器人协作工业机器人焊接机器人远程控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

直接脑控多机器人协作任务研究

生物医学工程学杂志 2018年第6期35卷 943-952页

作者：张超熊馨任泓锦伏云发昆明理工大学信息工程与自动化学院昆明650500

脑控是一种新的控制方法。传统脑控机器人主要是控制单个机器人完成特定任务,而脑控多机器人协作(MRC)任务是一个有待研究的新课题。本文介绍了参加世界机器人大赛"脑—机接口(BCI)脑控机器人比赛"获得"创新创意奖"的一个试验研究,试验... 详细信息

脑控是一种新的控制方法。传统脑控机器人主要是控制单个机器人完成特定任务,而脑控多机器人协作(MRC)任务是一个有待研究的新课题。本文介绍了参加世界机器人大赛"脑—机接口(BCI)脑控机器人比赛"获得"创新创意奖"的一个试验研究,试验设置了2个脑开关,采用基于稳态视觉诱发电位(SSVEP)的BCI(SSVEP-BCI)控制人形机器人和机械臂完成协作任务。通过10名受试者的控制试验结果表明,通过适当设置脑开关,采用性能优良的SSVEP-BCI能够实现MRC任务的有效完成。本研究可望为未来实用化的脑控MRC任务系统的研究提供启发。

关键词：脑控脑-机器人交互多机器人协作脑开关稳态视觉诱发电位

基于多智能体强化学习的多机器人协作策略研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

系统工程理论与实践 2014年第5期34卷 1305-1310页

作者：段勇徐心和沈阳工业大学信息科学与工程学院沈阳110870 东北大学信息科学与工程学院沈阳110004

研究了一种基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法.在多智能体系统中,学习智能体选择动作不可避免地要受到其他智能体执行动作的影响,因此强化学习系统需要考虑多智能体的联合状态和联合动作.基于此,提出使用概率神经网络来预测其... 详细信息

研究了一种基于智能体动作预测的多智能体强化学习算法.在多智能体系统中,学习智能体选择动作不可避免地要受到其他智能体执行动作的影响,因此强化学习系统需要考虑多智能体的联合状态和联合动作.基于此,提出使用概率神经网络来预测其他智能体动作的方法,从而构成多智能体联合动作,实现了多智能体强化学习算法.此外,研究了该方法在足球机器人协作策略学习中的应用,使多机器人系统能够通过与环境的交互学习来掌握行为策略,从而实现多机器人的分工和协作.

关键词：多智能体系统强化学习概率神经网络多机器人协作

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于动作选择级的多机器人协作(英文)

软件学报 2002年第9期13卷 1773-1778页

作者：褚海涛洪炳熔哈尔滨工业大学计算机科学与工程系黑龙江哈尔滨150001

在多机器人环境中,由于每个机器人动作选择的重叠现象,让机器人之间的协作变得很差.提出了一个方法用于确定动作选择级别.在此基础上,可以很好地控制多机器人的协作行为的获取.首先,定义了用于动作选择级优先级的8个级别,这8个级别相应... 详细信息

在多机器人环境中,由于每个机器人动作选择的重叠现象,让机器人之间的协作变得很差.提出了一个方法用于确定动作选择级别.在此基础上,可以很好地控制多机器人的协作行为的获取.首先,定义了用于动作选择级优先级的8个级别,这8个级别相应的映射到8个动作子空间.然后,利用局部势场法,每个机器人的动作选择优先级被计算出来,并且因此,每个机器人获得了各自需要搜索的动作子空间.在动作子空间中,每个机器人利用加强学习方法来选择一个适当的动作.最终,把该方法用于机器人足球比赛的机器人局部协作训练中.试验的效果在仿真和实际比赛中得到了证实.

关键词：动作选择级多机器人协作多智能体加强密闭

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于协进化路标法的多机器人协作运动规划

机器人 2006年第2期28卷 195-199,205页

作者：王梅吴铁军浙江大学工业控制技术国家重点实验室智能系统与决策研究所浙江杭州310027

针对多关节式机器人协作运动规划方面的难点,在随机路标法的启发下,提出了新颖的协进化路标规划法.这种方法充分利用了协进化算法在优化搜索方面的启发功能和遗传算法对约束条件的处理方法,解决了高维组合C空间的优化搜索问题、静态和... 详细信息

针对多关节式机器人协作运动规划方面的难点,在随机路标法的启发下,提出了新颖的协进化路标规划法.这种方法充分利用了协进化算法在优化搜索方面的启发功能和遗传算法对约束条件的处理方法,解决了高维组合C空间的优化搜索问题、静态和动态约束问题和运动轨迹的时间优化问题.并且,通过实验验证了算法的有效性.

关键词：协进化路标法运动规划多机器人协作