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基于市场组织模型的多智能体机器人系统(英文)

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华南理工大学学报（自然科学版） 2002年第12期30卷 19-25页

作者：肖南峰陈琼华南理工大学计算机科学与工程学院广东广州510640

提出了一个基于市场组织模型的方法 ,并用它控制一个多智能体机器人系统完成工业上的合作和竞争作业 .该市场组织模型首先被用于构造一个多智能体机器人系统 .然后 ,一个动态自组织方法被提出来用于该多智能体机器人系统竞争和签约作业 ... 详细信息

提出了一个基于市场组织模型的方法 ,并用它控制一个多智能体机器人系统完成工业上的合作和竞争作业 .该市场组织模型首先被用于构造一个多智能体机器人系统 .然后 ,一个动态自组织方法被提出来用于该多智能体机器人系统竞争和签约作业 .其次 ,一个实际的多智能体机器人系统被建造和用于装配实验 .最后 ,装配实验结果肯定了该系统的灵活性 ,适应性和稳定性 .

关键词：多智能体机器人系统市场组织模型装配作业动态自组织方法合作作业竞争作业

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基于多智能体机器人系统的实时通迅研究

基于多智能体机器人系统的实时通迅研究

作者：孙继武南京理工大学

学位级别：硕士

多智能体概念起源于分布式人工智能，多智能体机器人系统是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。目前基于多智能体机器人系统的研究多集中在高层通信与协作领域，很少涉及机器人底层的实时问题。本文基于多智能体系统理论，研究... 详细信息

多智能体概念起源于分布式人工智能，多智能体机器人系统是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。目前基于多智能体机器人系统的研究多集中在高层通信与协作领域，很少涉及机器人底层的实时问题。本文基于多智能体系统理论，研究了多智能体机器人系统的底层实时调度问题。本文首先研究了多智能体机器人系统结构模型，提出了多层次智能体网络一体化模型，该模型对各种结构模型分类进行了统一;然后对多智能体机器人系统的通信模型进行了研究，提出了适用于MARS的高层通信模型和底层网络拓扑;在此基础上，提出了基于多智能体机器人系统的实时通讯协议——RTCMR，本文对RTCMR的底层调度协议进行了研究，包括实时任务调度和实时报文调度，提出了SP／TS协议系统，建立了SP／TS算法的数学理论模型，SP／TS协议系统在实现了实时任务的绝对时限保证的同时也实现了底层实时报文传输的绝对时限保证，实现了实时任务调度和实时报文调度的统一，最后，提出了基于SP／TS协议的SPP／TSP统一控制结构，并给出了该结构的统一调度Petri网模型。最后，我们对协议系统在软件高层进行了模拟仿真实验，实验证明，本文提出的基于SP／TS的理论模型是合理的，系统实现了在确定的时刻根据可预计的任务需要分配给可预计的网络带宽，系统完全可控和可分析。

关键词：智能体多智能体机器人系统实时系统实时调度时限时限保证硬实时/软实时通信协议

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多智能体机器人系统的合作编队行为研究

宇航学报 2001年第3期22卷 38-44页

作者：薄喜柱洪炳熔哈尔滨工业大学计算机系智能机器人研究室哈尔滨150001

本文建立了多智能体机器人系统合作编队的数学模型 ,并分析了它的特点 ;引入“队形向量”控制多个智能机器人能够编队包围捕获“入侵者”;提出了一个通信协调模型以解决系统的冲突和掉队问题 ;给出了系统的仿真结果。

关键词：多智能体机器人系统编队协调合作机器人系统仿真数学模型

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自主微小型移动机器人的协作学习

计算机工程 2003年第10期29卷 47-49页

作者：杨玉君程君实陈佳品张琛上海交通大学信息存储研究中心上海200030

自主微小型移动机器人的协作学习研究是多智能体机器人系统理论的主要研究方向。因为单个微小型移动机器人能力有限，所以机器人之间的协作在某些重要的基础工业和生物医学领域方面显得非常重要。该文介绍了几种用于协作学习的方法并且... 详细信息

自主微小型移动机器人的协作学习研究是多智能体机器人系统理论的主要研究方向。因为单个微小型移动机器人能力有限，所以机器人之间的协作在某些重要的基础工业和生物医学领域方面显得非常重要。该文介绍了几种用于协作学习的方法并且比较了它们之间的优点和缺点。最后，简要介绍了一些研究工作。

关键词：自主微小型移动机器人多智能体机器人系统协作学习

基于多Agent系统的负载平衡和容错管理研究

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基于多Agent系统的负载平衡和容错管理研究

作者：范钦南京理工大学

学位级别：硕士

随着计算机网络、计算机通讯等技术的发展，Agent以及MAS的研究成为分布式人工智能研究的一个热点。特别是现实中的系统往往异常复杂、庞大并呈现出分布式特性。当多Agent系统越来越复杂的时候，不得不考虑整个系统的负载均衡的问题。... 详细信息

随着计算机网络、计算机通讯等技术的发展，Agent以及MAS的研究成为分布式人工智能研究的一个热点。特别是现实中的系统往往异常复杂、庞大并呈现出分布式特性。当多Agent系统越来越复杂的时候，不得不考虑整个系统的负载均衡的问题。本文探讨如何在并行计算系统的操作中，使任务的分配执行达到最优或接近最优，最终使得整体效率最高。本文首先研究了Agent系统的概念和模型结构，逐步分析了MAS的特点和相关技术。然后构建一个动态负载平衡的体系结构，并在此基础上采用分布式信息收集策略收集负载信息，并用集中迁移决定策略选择迁移目标节点。由于基于Agent系统的负载特征与一般机群系统不一样，它必须同时考虑运算负载和通信负载两方面的影响。本文用一个耦合度的思想在这两者之间做出一个折衷，并且通过实验证明了该想法的合理性。由于负载平衡本身是个组合优化的问题，并且机器人系统是一个时实系统，本文中采用模拟退火算法进行负载平衡计算来减少时间开销，并通过对该算法初始解的优化来减少运算复杂度。但是根据模拟退火算法的性质，只能得到近似最优解。因此本文又给出了优化解模拟退火算法，在模拟退火算法得到的解的基础上进行优化。并通过实验证明了该算法的优越性。最后，本文对系统容错问题进行了初步的研究，创建了一个冗余结构，根据机器人系统的特点设定了合理的检查点，并针对故障的类型给出了相应的处理方案，对故障进行恢复。

关键词：智能体多智能体机器人系统负载平衡耦合度模拟退火算法优化解模拟退火算法容错管理

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基于MAS的多机器人协作方法研究

基于MAS的多机器人协作方法研究

作者：李传恩山东科技大学

学位级别：硕士

多机器人系统由于拥有单个机器人无法比拟的优点而受到了越来越多的重视和研究,基于多智能体系统来研究多机器人系统是大多数机器人学者采用的研究思路。本文在详细了解和研究多智能体系统的基础之上讨论并实现了一个多智能体机器人系... 详细信息

多机器人系统由于拥有单个机器人无法比拟的优点而受到了越来越多的重视和研究,基于多智能体系统来研究多机器人系统是大多数机器人学者采用的研究思路。本文在详细了解和研究多智能体系统的基础之上讨论并实现了一个多智能体机器人系统——KD-MARCS。系统由四台Pioneer2智能移动机器人和若干台式电脑或笔记本电脑构成,整个系统被抽象成一个多层次智能体网络。在此基础上我们定义了一个复合通信模型和一个基于消息的通信协议。我们提出了两种多机器人协同定位法来解决机器人的定位问题,一种是基于超声波传感器的协同定位,一种是基于摄像机+激光雷达的协同定位,前者简单易行但是精度不高,后者稍微复杂但是精度很高。对于多机器人协作中的任务分配问题,我们采用了一个简化的英国拍卖模型,即第一价格、公开叫价、一轮协商的任务拍卖模型,并且实现了拍卖协议。我们提出并实现了一个分层任务结构的思想,用来表示各种不同的任务。论文最后我们实现了系统的控制软件,并且进行了距离校正、搬运和推箱实验,实现结果表明基于摄像机和激光雷达的协同定位法能够对机器人精确定位,基于拍卖模型的任务分配方法能够有效的解决资源分配和机器人合理调度问题。

关键词：智能体多智能体系统多智能体机器人系统多层次智能体网络复合通信模型协同定位任务分配任务表示分层任务结构拍卖

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多机器人控制体系结构研究与实现

多机器人控制体系结构研究与实现

作者：邓欣南京理工大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的发展，人们将更多的精力转移到多机器人系统中。事实证明，使用多机器人系统可以更好的完成复杂任务。多机器人系统的研究尚属起步阶段。控制结构、通信、冲突解决是多机器人系统的主要研究内容。本文对多机器人系统的... 详细信息

随着机器人技术的发展，人们将更多的精力转移到多机器人系统中。事实证明，使用多机器人系统可以更好的完成复杂任务。多机器人系统的研究尚属起步阶段。控制结构、通信、冲突解决是多机器人系统的主要研究内容。本文对多机器人系统的控制体系结构与通信做了初步研究。本文首先介绍了智能体及多智能体系统，多智能体机器人系统(MARS)是多智能体概念在机器人学领域的一个具体应用。我们对现有多机器人系统体系结构进行研究，结合多智能体系统的相关知识，提出了基于多层次智能体网络的混合分层体系结构。然后，我们研究了多机器人系统的协调与协作，提出了基于树／图的协作模型。我们对现有实时调度算法进行分析，并对蚁群遍历算法进行改进，提出了适于该模型的实时调度算法。我们将模型和算法应用于多机器人系统中并给出实现过程。多机器人系统的控制与协作离不开通信，我们给出了支持多智能体机器人系统的通信模型，整体上采用动态C／S模型。我们分析了该通信模型，设计并实现了通信接口。最后，我们对协作模型、调度算法和通信进行了模拟仿真实验，实验证明，本文提出的基于树／图的协作模型是合理的，系统实现了调度算法，采用算法对模拟任务集进行合理调度，并对实验结果进行分析。

关键词：智能体多智能体机器人系统控制体系结构多机器人协作蚁群算法实时调度

基于协作协进化的多Agent协作机制的研究

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浙江工业大学学报 2004年第5期32卷 526-530,577页

作者：汤琼杨东勇浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310032

协作问题是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一。基于多智能体机器人系统的CCP协作协议所生成的各Agent的任务序列依赖于目标的初始顺序,难以得到优化解。提出了一种利用协作协进化实现多Agent协作的机制,采用多种群协作生成多Ag... 详细信息

协作问题是自主多智能体机器人系统研究的关键问题之一。基于多智能体机器人系统的CCP协作协议所生成的各Agent的任务序列依赖于目标的初始顺序,难以得到优化解。提出了一种利用协作协进化实现多Agent协作的机制,采用多种群协作生成多Agent系统的任务执行序列,在给定的任务分解所产生的所有可行解中寻找优化解,从而达到优化系统的性能的目的。利用该机制,对3个智能体协作搬运8个物体进行计算机模拟,结果表明,该方法在优化任务执行序列方面作用明显,从而能有效提高多智能体机器人系统的协作性能。

关键词：多智能体机器人系统多Agent系统协作机制任务分解多种群可行解协作性任务执行优化解关键问题

Developing Multi-Agent System Robotics

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材料科学与工程（中英文B版） 2012年第6期2卷 414-420页

作者： Fouad Moutaouakkil Hicham Medromi Systems 'Architecture Team Ensem Hassan H University Casablanca 20190 Morocco

In this paper, authors want to create a multi-agent robotics system consisting of a number of identical robots, each controlled by identical agent-based software. Therefore, the authors have to design and build a number of robots advanced enough to be able to navigate around, communicate with other robots, pick-up objects and return them back home. Another important demand is that the robot can actually be designed and build in a somewhat simple manner, as authors do not want to spend all the time at hand dealing with hardware. The software controlling the robots must be agent-based, and must be able to either run on the robots, or at least illustrate the possibility of the software actually running on the robots. Further, the authors need to design a world/environment for the robots to be situated in. This world needs to be complex enough to illustrate the problem, but simple enough for us to implement the wanted system within the given period of time.

关键词：多智能体机器人系统多智能体系统软件控制开发设计作者代理时间