检索结果-南通市图书馆

检索条件"主题词=多关节软体驱动器"

共 1 条记录，以下是1-10 订阅

全选清除本页清除全部题录导出标记到"检索档案"

详细简洁

排序：

面向脑卒中患者的多关节变刚度康复外骨骼手结构设计与实现

面向脑卒中患者的多关节变刚度康复外骨骼手结构设计与实现

引用

作者：刘子裕电子科技大学

学位级别：硕士

绝大部分脑卒中患者存在手部运动功能障碍,需要康复师介入进行康复训练。而目前我国面临康复师短缺、人工康复训练成本高等问题,手部康复机器人的出现为解决这些问题提供可能。早期的刚性手部康复外骨骼机器人因其成本高、适配性低以及... 详细信息

绝大部分脑卒中患者存在手部运动功能障碍,需要康复师介入进行康复训练。而目前我国面临康复师短缺、人工康复训练成本高等问题,手部康复机器人的出现为解决这些问题提供可能。早期的刚性手部康复外骨骼机器人因其成本高、适配性低以及容易对人体造成二次伤害的缺点,逐渐被成本低、柔顺性强、适配性高的柔性手部康复机器人所替代。然而目前柔性手部康复机器人无法像刚性机器人一样实现对任意关节的独立康复运动,并且由于柔性材料的刚度较小,无法模拟手指在日常生活中提拉动作时的变刚度特性。针对这些问题,本文设计了一种多关节式可变刚度的柔性外骨骼康复手套,可以实现手指关节分离式的康复运动,可以通过变刚度关节模拟手指提拉动作时的变刚度特性。本文的研究内容如下:(1)针对柔性手部外骨骼康复机器人运动自由度不足的问题,提出了多关节式快速气动网格的软体驱动器模型。基于分段常曲率模型建立了单气囊弯曲数学模型并进行参数修正,通过有限元仿真对软体驱动器的气腔结构进行优化,从而得到了同等气压压强下驱动器的弯曲角度与末端输出压力最大的气腔形状结构,弯曲角度较优化前提升35.8%,输出压力较优化前提升32.23%。结合人体手指运动中仿生学,设计了多关节软体驱动器整体的结构,满足了患者康复过程中关节独立运动的康复需求。(2)针对柔性手部外骨骼康复机器人关节刚度不足的问题,提出了基于形状锁合的平行四边形变刚度关节结构。通过分析人体手部提拉重物时的关节刚度需求以及软体驱动器关节负载时的刚度变化,确定了变刚度关节的设计目标。通过对变刚度关节建立运动学模型和静力学有限元仿真分析,证明了变刚度关节结构设计的正确性,通过对变刚度关节进行刚度分析,证明了变刚度关节能够额外提供1.9～2.5N·m/rad的刚度,满足了患者康复过程中变刚度的康复需求。(3)最后为了验证软体驱动器结构与变刚度关节结构的实用性,制作了柔性多关节手指驱动器,并组合变刚度关节完成实验样机,搭建了气动控制系统。进行康复外骨骼手套单根手指关节弯曲角度实验与手指指尖力实验,使用整个多关节变刚度外骨骼康复手套完成多种手势,并针对不同形状、质量的物品进行抓取以及实验,证明了本文所设计的软体驱动器与变刚度关节结构可以满足患者康复过程中的关节独立运动与变刚度的康复需求。

关键词：手部康复柔性外骨骼多关节软体驱动器变刚度关节

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

全选清除本页清除全部题录导出标记到“检索档案”

共1页 << < 1 > >>

回到顶部

执行限定条件

欢迎您,

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：

通借通还

欢迎您,

建议与咨询 留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

时间限定

文献类型

馆藏选择

核心期刊

语言

文献类型

帮助

文字说明：

检索规则说明：

检索范例：

分类表

所选分类

限定检索结果

文献类型

馆藏范围

日期分布

学科分类号

主题

机构

作者

语言

在线全文

请选择保存的检索档案： 新增检索档案 确定 取消

请选择收藏分类： 新增自定义分类 确定 取消

通借通还

建议与咨询留下您的常用邮箱和电话号码，以便我们向您反馈解决方案和替代方法

请选择保存的检索档案：

请选择收藏分类：