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机械科学与技术 2019年第5期38卷 749-753页

作者：王磊唐纯纯胡成海鲍晨兴北京航空精密机械研究所精密制造技术航空科技重点实验室北京100076

温度变化是引起测量误差的一个重要因素,对于带立式转台的四轴测量机来说,温度变化会造成转台轴线相对于测量机零点的位置变化,即将之前的转台坐标系进行了平移,这样就给测量结果带来了误差。为了测量计算转台坐标系发生的偏移,本文对... 详细信息

温度变化是引起测量误差的一个重要因素,对于带立式转台的四轴测量机来说,温度变化会造成转台轴线相对于测量机零点的位置变化,即将之前的转台坐标系进行了平移,这样就给测量结果带来了误差。为了测量计算转台坐标系发生的偏移,本文对比了旋转转台多角度测棒法和固定转台单角度测棒法两种方法,最终确定了利用非接触测头在固定转台不旋转的情况下通过标准棒测轴线法来获得转台坐标系偏移,进而实现对测量数据的温度补偿,从而提高测量精度。

关键词：四轴非接触测量机温度变化坐标系偏移标准棒测轴线法

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基于坐标系偏移的机器人运动学分析及运动仿真

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机械工程与自动化 2021年第6期 50-53页

作者：徐舟库卡机器人制造(上海)有限公司上海201616

为了实现焊接运动仿真,首先基于坐标系偏移的建模方法实现了库卡KR10机器人正向运动学建模,并实现了逆向运动学的求解,然后用C#的3D开源库Helix和WPF开发了仿真软件,构建了机器人、焊枪、焊板等三维模型,最终实现了可模拟实际机器人焊... 详细信息

为了实现焊接运动仿真,首先基于坐标系偏移的建模方法实现了库卡KR10机器人正向运动学建模,并实现了逆向运动学的求解,然后用C#的3D开源库Helix和WPF开发了仿真软件,构建了机器人、焊枪、焊板等三维模型,最终实现了可模拟实际机器人焊接焊缝的运动仿真。3D运动仿真精确地验证了机器人运动学正向和逆向求解的正确性,逼真地可视化了机器人的TCP位姿、运动轨迹和运动过程,为后续机器人轨迹规划、路径规划以及更复杂的自动化焊接奠定了坚实的基础。

关键词：坐标系偏移机器人运动学分析运动仿真

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