检索结果-南通市图书馆

作者：落䶮寿哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着航天技术的不断发展,研制运载火箭技术成为必然,其中运载火箭整流罩的分离技术是一项技术关键,而地面分离试验是其分离研制过程的一个重要阶段。本文以某运载火箭研制为背景,从理论上分析了整流罩地面分离试验的动力学特性及气动阻... 详细信息

随着航天技术的不断发展,研制运载火箭技术成为必然,其中运载火箭整流罩的分离技术是一项技术关键,而地面分离试验是其分离研制过程的一个重要阶段。本文以某运载火箭研制为背景,从理论上分析了整流罩地面分离试验的动力学特性及气动阻力作用,并借助商业软件进行了仿真计算。本文根据整流罩的结构特征,对其分离试验过程中的动力学特性进行了理论分析,并利用Lagrange乘子法建立了挠性整流罩分离动力学模型。基于该模型,借助ADAMS软件对整流罩的分离过程进行了仿真,初步得出不计气动作用时整流罩的分离过程及相关特性。由于整流罩的结构尺寸较大,进行地面分离试验时,需要分析周围大气对其分离过程的阻碍作用,以确保地面分离试验与外太空真实分离过程的相似性。本文从气动理论出发,分析了大气阻力的作用机理,建立了整流罩地面分离试验的气动模型。基于该模型,以不计气动阻力作用时整流罩分离过程的运动特性为初始条件,采用弹簧光顺与局部重划相结合的非结构动网格,以及基于有限体积思想的SIMPLE算法,利用商业软件Fluent仿真计算了其分离过程周围大气的阻力作用。将气动作用耦合到动力学仿真分析过程,对流固耦合作用下整流罩分离过程进行了仿真计算。将流固耦合分析的结果,与不考虑气动作用时分离过程的分析结果进行比较,可以分析气动力对分离过程的影响,从而更精确地数值模拟整流罩地面分离试验过程,为地面真实分离试验提供理论参考。

关键词：整流罩地面分离流固耦合

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三维激光雷达无人机树障实时测量系统研究

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中国测试 2021年第11期47卷 147-152页

作者：张英汪勇廖如超袁新星康泰钟广东电网有限责任公司机巡作业中心广东广州510145 北京数字绿土科技有限公司北京100089

清除树障是维护输电线路正常运行的重要工作,其核心内容之一是对线路附近的树木进行线树之间的净空距离测量。而线路附近环境较为复杂、线路长度较长,现场巡检人员采用人工方式进行测量工作效率低下。该文提出一种基于三维激光雷达的无... 详细信息

清除树障是维护输电线路正常运行的重要工作,其核心内容之一是对线路附近的树木进行线树之间的净空距离测量。而线路附近环境较为复杂、线路长度较长,现场巡检人员采用人工方式进行测量工作效率低下。该文提出一种基于三维激光雷达的无人机树障实时测量系统,通过无人机搭载三维激光雷达和板载计算机,使得无人机巡线过程中对线路附近树木进行测量。该系统包括将三维点云数据进行预处理,分离地面与非地面点云,在非地面点云中聚类检测出树木,实时测量树木离线净空距离。在工程应用上结合线路运行规程判断是否存在危险树障和结合GPS、无线通信技术对巡检过程进行规范记录,生成检测报告。现场实验表明:该系统可有效提高对导线和树木的测量精度和巡检测量的效率,有利于实现输电线路巡检的数字化和智能化,对线路运行维护有实际应用价值。

关键词：树障三维激光雷达无人机实时测量地面分离

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基于稀疏三维点云的园区无人驾驶目标检测系统

基于稀疏三维点云的园区无人驾驶目标检测系统

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作者：刘雨晨南京理工大学

学位级别：硕士

环境感知系统对无人驾驶而言至关重要。激光雷达以其精准的空间测量能力与良好的环境适应性被广泛应用于感知系统,但昂贵的价格阻碍了其在无人驾驶商业化中应用的进程。价格低廉的低线束激光雷达数据稀疏,目标特征不足,因此,基于稀疏三... 详细信息

环境感知系统对无人驾驶而言至关重要。激光雷达以其精准的空间测量能力与良好的环境适应性被广泛应用于感知系统,但昂贵的价格阻碍了其在无人驾驶商业化中应用的进程。价格低廉的低线束激光雷达数据稀疏,目标特征不足,因此,基于稀疏三维点云的目标检测系统研究对推动无人驾驶落地发展有重要意义。本文围绕园区无人驾驶目标检测展开研究,主要工作包括:改进基于随机采样一致性地面分离算法,通过平面拟合与区域生长相结合的方法提升了不平整地面点云分离的准确性;采用倾角控制的平面拟合的方法提取附近区域地面点云,以此作为初始种子数据进行区域生长,根据水平倾角对其他点云进行地面判别。通过角度判断的方式增强对地面起伏的容纳性;通过点云的预提取减少平面拟合的计算量;通过倾角阈值确保平面提取的正确性。改进密度聚类分割算法,通过多特征评估的方式提升了稀疏点云聚类分割的准确性。通深度图坐标距离、空间距离及角度三种数据特征建立聚类评估标准,抑制了稀疏点云竖直方向距离过大的影响,同时保留了高度差特征;通过有效邻域的搜索方式提升实时性。较传统单特征的聚类方法在稀疏点云数据的应用中提升了分割效果,增强了环境适应性与实时性。构建完善的目标检测系统,结合去噪、填补等预处理,包围盒回归、虚警抑制等后续处理,及多线程编程和结构体数据储存进行程序优化。搭建平台实地验证了系统性能,本文所设计算法在NVIDIA Jetson TX2嵌入式平台上达到平均18.6Hz的检测频率,在多种园区场景下均具有较好的检测结果。本文研究的基于稀疏点云目标检测方法对园区无人驾驶及其相关自主移动平台具有实际的应用意义。

关键词：无人驾驶稀疏点云地面分离聚类分割 NVIDIA Jetson TX2

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