检索结果-南通市图书馆

水下机器人高度信息融合与欠驱动地形跟踪控制

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控制理论与应用 2013年第1期30卷 118-122页

作者：李岳明万磊孙玉山张国成哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001

研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法... 详细信息

研究了配置高度计和多普勒速度计(DVL)的欠驱动水下机器人地形跟踪控制问题.采用Takagi-Sugeno推理方法对高度计和DVL两种传感器的高度信息进行融合,提高了高度信息感知能力.将地形跟踪分为速度控制和深度控制问题,分别使用S面控制方法设计速度控制器和反步法设计欠驱动深度控制器.最后,通过实际海洋实验对研究的方法进行了验证,实验结果表明该文提出的方法是有效的.

关键词：水下机器人地形跟踪反步法 S面控制

基于迭代滑模增量反馈的欠驱动AUV地形跟踪控制

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控制与决策 2011年第2期26卷 289-292,296页

作者：边信黔程相勤贾鹤鸣严浙平张利军哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型... 详细信息

为实现欠驱动自治水下机器人(AUV)在未知海流干扰作用下的地形跟踪控制,提出一种基于非线性迭代滑模增量反馈的航迹跟踪控制器.基于虚拟向导的方法,建立AUV垂直面航迹跟踪误差方程.采用迭代方法,设计滑模增量反馈控制器,无需对AUV模型参数不确定部分和海流干扰进行估计,这样避免了AUV俯仰舵的抖振现象,并且减小了输出反馈控制的稳态误差与超调问题.仿真实验表明,所设计的控制器对AUV系统的模型参数摄动及海流干扰变化不敏感,所设计的参数易于调节.

关键词：欠驱动自治水下机器人地形跟踪迭代滑模增量反馈

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旋翼飞机地形跟踪操纵预测引导指示信号综合

北京航空航天大学学报 2002年第3期28卷 309-311页

作者：王亮王占林林艳芝北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院沈阳飞机工业集团公司

从提高驾驶员操纵控制飞机的跟随性能和减轻驾驶员的操纵负担出发 ,提出了预测引导指示信号综合的结构和实现方法 ,其特点是驾驶员能够只需采取增益加延时的操纵控制特性 ,在预测决策操纵指示的引导下完成高性能的飞机跟踪控制任务 .通... 详细信息

从提高驾驶员操纵控制飞机的跟随性能和减轻驾驶员的操纵负担出发 ,提出了预测引导指示信号综合的结构和实现方法 ,其特点是驾驶员能够只需采取增益加延时的操纵控制特性 ,在预测决策操纵指示的引导下完成高性能的飞机跟踪控制任务 .通过旋翼飞机变空速地形跟踪任务的指示信号综合研究。

关键词：飞行指引仪飞行控制地形跟踪广义预测控制耦合干扰

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直升机最优航迹规划与地形跟踪

南京航空航天大学学报 2008年第5期40卷 594-599页

作者：张广林曹义华苏媛北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100083

研究了直升机贴地飞行地形跟踪/地形回避的最优航迹规划方法。该方法综合考虑地形、威胁和障碍,将直升机的机动约束转化为经平滑处理的地形模型,通过结合地形模型与直升机运动方程,使有约束最优控制问题转化为无约束最优控制问题。另外... 详细信息

研究了直升机贴地飞行地形跟踪/地形回避的最优航迹规划方法。该方法综合考虑地形、威胁和障碍,将直升机的机动约束转化为经平滑处理的地形模型,通过结合地形模型与直升机运动方程,使有约束最优控制问题转化为无约束最优控制问题。另外,本文利用广义预测控制(Generalized predictive control,GPC)方法建立直升机贴地飞行最优航迹跟踪控制模型,通过仿真计算表明,广义预测控制可在纵向平面内精确跟踪最优航迹。

关键词：直升机航迹规划广义预测控制地形跟踪

远程导弹鲁棒最优预见伺服地形跟踪控制器设计

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北京理工大学学报 2005年第8期25卷 663-666页

作者：宋建梅陈素芳北京理工大学机电工程学院北京100081

设计一种基于多面体不确定性的导弹鲁棒最优预见伺服地形跟踪控制器.在目标值已知的情况下,基于LQ/H∞准则,通过求解线性矩阵不等式(LMI),得到具有状态反馈、积分环节和预见环节的鲁棒控制器参数.仿真结果表明,这种鲁棒最优预见伺服控... 详细信息

设计一种基于多面体不确定性的导弹鲁棒最优预见伺服地形跟踪控制器.在目标值已知的情况下,基于LQ/H∞准则,通过求解线性矩阵不等式(LMI),得到具有状态反馈、积分环节和预见环节的鲁棒控制器参数.仿真结果表明,这种鲁棒最优预见伺服控制器在具有良好地形跟踪特性的同时,比一般最优预见伺服方法具有更好的鲁棒性能.

关键词：鲁棒预见控制最优伺服线性矩阵不等式地形跟踪

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地形跟踪导弹碰地概率的确定

飞航导弹 1990年第2期 45-50,44页

作者： E.P Cunningham 雷小龙

超低空飞行的飞航导弹、无人驾驶飞机,特别是远程巡航导弹,无论是在海面上空,还是在陆地上空飞行,为了增加飞行器的突防能力,都将尽量压低飞行高度,进行所谓“掠海”或“擦树稍”飞行。对于击水概率或碰地概率的研究是上述飞行器设计中... 详细信息

超低空飞行的飞航导弹、无人驾驶飞机,特别是远程巡航导弹,无论是在海面上空,还是在陆地上空飞行,为了增加飞行器的突防能力,都将尽量压低飞行高度,进行所谓“掠海”或“擦树稍”飞行。对于击水概率或碰地概率的研究是上述飞行器设计中重要课题之一。本文推导了地形跟踪导弹碰地概率的一个计算公式,并将其与以往通常使用的公式进行了比较。

关键词：巡航导弹地形跟踪碰地概率导弹

基于序列红外图像探测的地形跟踪/地形回避技术

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红外与激光工程 2010年第6期39卷 1018-1022页

作者：王长青徐骋冀华西北工业大学航天学院陕西西安710072 北京机电工程研究所北京100074

地形跟踪/地形回避是新一代低空突防技术,能充分利用地形掩蔽提高飞行器的生存能力。提出了基于序列红外图像探测的地形跟踪/地形回避技术。给出了系统原理、组成与结构。分析和研究了基于前视图像序列的障碍物实时探测技术,给出了具体... 详细信息

地形跟踪/地形回避是新一代低空突防技术,能充分利用地形掩蔽提高飞行器的生存能力。提出了基于序列红外图像探测的地形跟踪/地形回避技术。给出了系统原理、组成与结构。分析和研究了基于前视图像序列的障碍物实时探测技术,给出了具体的障碍物提取算法和障碍物轮廓尺寸距离解算方法。在此基础上研究了基于障碍物探测的实时地形跟踪/地形回避策略,组成了完整的基于序列红外图像探测的地形跟踪/地形回避控制系统,具有良好的应用前景。

关键词：红外探测序列图像障碍物提取地形跟踪地形回避

地形跟踪／地形回避／威胁回避在直升机中的应用

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航空电子技术 1993年第A3期24卷 54-64页

作者： Hoff.,JD 吕宗祺

基于高度计信息处理的欠驱动无人水下航行器地形跟踪控制

维普期刊数据库评论

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计算机应用 2014年第2期34卷 605-609,614页

作者：严浙平邓力榕孙海涛哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

针对高度测量信息不准确情况下的欠驱动无人水下航行器(UUV)地形跟踪控制问题,结合欠驱动UUV的固有特性,提出了一种基于反步法的非线性海底地形跟踪控制方法。首先,针对高度计受海水温度和盐度等海洋环境的干扰而导致高度测量信息不准... 详细信息

针对高度测量信息不准确情况下的欠驱动无人水下航行器(UUV)地形跟踪控制问题,结合欠驱动UUV的固有特性,提出了一种基于反步法的非线性海底地形跟踪控制方法。首先,针对高度计受海水温度和盐度等海洋环境的干扰而导致高度测量信息不准确的问题,采用卡尔曼滤波器对高度测量信息进行处理,提高高度信息的准确性;然后,基于Lyapunov稳定性理论和反步法设计了非线性地形跟踪控制器,并证明了控制系统的渐近稳定性;最后,分别通过仿真实验和海试实验对所提出的方法进行验证。结果表明,基于高度信息滤波处理的欠驱动UUV非线性地形跟踪控制器能够实现精确的地形跟踪控制。

关键词：欠驱动无人水下航行器地形跟踪高度信息卡尔曼滤波反步法