检索结果-南通市图书馆

基于四阶贝塞尔曲线和改进狮群优化算法求解路径规划问题

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信息与控制 2023年第2期52卷 176-189页

作者：黄志锋刘媛华上海理工大学管理学院上海200093

首先,针对基础狮群算法中存在搜索效率低、多样性不足等问题,提出使用Sin混沌种群初始化操作提高算法初始解的质量,并引入调节因子,提高算法的多样性。其次,针对路径规划的问题,引入方向约束性函数,增加算法的搜索精度和收敛速度,同时... 详细信息

首先,针对基础狮群算法中存在搜索效率低、多样性不足等问题,提出使用Sin混沌种群初始化操作提高算法初始解的质量,并引入调节因子,提高算法的多样性。其次,针对路径规划的问题,引入方向约束性函数,增加算法的搜索精度和收敛速度,同时提出双种群的狮群结构,通过差异化种群的相互协作提高算法的搜索能力,并运用四阶贝塞尔曲线,进行路径平滑处理。最后,经测试实验仿真,论证了改进狮群算法,相比基础狮群算法、灰狼算法、粒子群算法和遗传算法,在性能上有着显著提高。路径规划实验中,改进狮群算法规划出的路径较对比算法平均减少了5.67%,相比改进前的算法,运行时间减少了8.82%。

关键词：狮群优化算法路径规划四阶贝塞尔曲线双种群调节因子

Bezier曲线与A-Star算法融合的火星探测器路径规划

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电子测量技术 2023年第19期46卷 69-75页

作者：朱胜涛戴娟刘海涛李剑锋北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100192 现代测控技术教育部重点实验室北京100192 北京信息科技大学自动化学院北京100192

使用移动探测器探索火星表面是各大航天国家探索火星的主流方式。为了得到探测器的安全路径,提出一种基于改进A^(*)算法的火星探测器路径规划算法。通过改进路径信息算法中的权重因子,优化传统算法的目标函数,可省略大量无价值的搜索路... 详细信息

使用移动探测器探索火星表面是各大航天国家探索火星的主流方式。为了得到探测器的安全路径,提出一种基于改进A^(*)算法的火星探测器路径规划算法。通过改进路径信息算法中的权重因子,优化传统算法的目标函数,可省略大量无价值的搜索路径,缩短搜索的时间,提高搜索效率。相比于传统的路径规划该算法能缩短53.94%的时间;引入拐角优化算法,在路径长度基本一致的情况下,减少了全局路径中拐弯的次数;满足探测器高效稳定的运行需求,拐角优化后,转弯次数相能减少16.77%。通过四阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理,有效避免出现拐角尖峰,确保探测器在火星表面的平稳行进。

关键词：路径规划改进A^(*)算法权重因子拐角优化四阶贝塞尔曲线

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基于贝塞尔曲线的无人车局部避障应用

现代电子技术 2019年第9期42卷 163-166页

作者：高嵩张金炜戎辉王文扬郭蓬何佳中国汽车技术研究中心有限公司汽车工程研究院天津300300 天津大学天津300072 河北工业大学天津300132

文中将基于贝塞尔曲线的路径规划方法应用在无人车局部避障中。首先通过最小化曲线的最大曲率与最小曲率之间的差值确定贝塞尔曲线所需的五个控制点,根据五个控制点确定贝塞尔曲线,再结合实验无人车和道路的实际情况从若干备选曲线中选... 详细信息

文中将基于贝塞尔曲线的路径规划方法应用在无人车局部避障中。首先通过最小化曲线的最大曲率与最小曲率之间的差值确定贝塞尔曲线所需的五个控制点,根据五个控制点确定贝塞尔曲线,再结合实验无人车和道路的实际情况从若干备选曲线中选择最优路线。实验仿真结果证明,该方法能够达到无人车局部避障的要求,能满足包括初始状态约束、目标状态约束、曲率连续约束等行驶条件。

关键词：路径规划局部避障无人车四阶贝塞尔曲线控制点状态约束

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智能汽车路径规划研究

智能汽车路径规划研究

作者：胡可润河北工业大学

学位级别：硕士

路径规划技术是智能驾驶研究领域的一个重要组成部分,是智能车完成行驶任务的前提。根据研究课题的需要,为实现在复杂环境下能够规划出满足智能车运动学约束并安全避障的路径,研究了一种改进快速随机拓展树（RRT）算法同时融合了四阶贝... 详细信息

路径规划技术是智能驾驶研究领域的一个重要组成部分,是智能车完成行驶任务的前提。根据研究课题的需要,为实现在复杂环境下能够规划出满足智能车运动学约束并安全避障的路径,研究了一种改进快速随机拓展树（RRT）算法同时融合了四阶贝塞尔曲线优化的路径规划方法。在分析了基本算法原理和优缺点的基础上明确了可以进行算法改进的方向,通过引入角度约束策略、目标偏向策略、邻域重构策略等三个方面改进了基本算法,利用改进算法可以得到满足基本避障约束的一条全局参考路线。利用四阶贝塞尔曲线对参考路径进行路径点分割,确定出发位置和目标位置后,参数化求解曲线所需的五个控制点,根据五个控制点来确定出四阶贝塞尔曲线。最后从若干备选曲线中根据障碍物量化参考评估选择出具有出发位置约束、目标位置约束、曲率连续约束并且足够平滑的最优路线。通过分析车辆运动状态方程,在满足车辆的速度和加速度连续有界,车辆不发生侧向滑动的约束条件下,对控制方向盘执行与轨迹对应前轮转向角进行了合理的速度规划。将路径规划算法在计算机中进行了仿真实验,然后依托企业的实车测试平台在结构化智能驾驶专用道路中进行了实车实验。通过实车验证以及分析得到的数据结果,证明了本文所研究方法的有效性和可行性。

关键词：智能车路径规划快速随机拓展树四阶贝塞尔曲线速度规划