检索结果-南通市图书馆

电力设备管理 2022年第14期 73-75,97页

作者：黄书益白彬林师师符伯凯杜骁释夏季国家能源集团乐东发电有限公司武汉华中思能科技有限公司

针对电厂无人值守、安全巡检方面的需求,结合仿生四足机器狗技术、SLAM定位导航技术和深度学习技术等关键技术,本文设计了一套国产化四足机器狗智能巡视系统,通过其搭载的图像、声音、热红外检测等高精度感知设备,可实现现场设备状态及... 详细信息

针对电厂无人值守、安全巡检方面的需求,结合仿生四足机器狗技术、SLAM定位导航技术和深度学习技术等关键技术,本文设计了一套国产化四足机器狗智能巡视系统,通过其搭载的图像、声音、热红外检测等高精度感知设备,可实现现场设备状态及缺陷的全面感知,有效解决了人工巡检强度大、效率低、危险性高、可靠性差等难题。

关键词：四足机器狗 SLAM定位导航深度学习智能巡视

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基于四足机器狗的智能巡检系统设计

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集成电路应用 2023年第9期40卷 31-33页

作者：许朋伍亮深圳供电局有限公司广东518000 羊乘(广州)系统技术有限公司广东510060

阐述基于四足机器狗的智能巡检系统设计,通过四足机器狗搭载相应的图像、声音、高精度感知模块、设备,可实现对巡检现场视频画面采集,以便了解现场情况。四足机器狗的智能巡检系统解决应急巡检过程中的不确定、高危险性巡检问题。

关键词：自适应控制巡检系统四足机器狗应急巡检深度学习

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基于AI视觉编程的四足仿生机器狗控制系统设计

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传感器技术与应用 2024年第1期12卷 27-36页

作者：张蔡宇嵇王静盐城工学院海洋与生物工程学院江苏盐城盐城工学院电气工程学院江苏盐城

四足仿生机器人因其对环境有很强的适应性并且还有很强的运动灵活性,可广泛运用于救灾、排雷、探险、军事等领域。基于此,本文研究并完成基于AI视觉编程的四足仿生机器狗控制系统设计。本文所设计四足仿生机器狗控制系统主要以ESP32单... 详细信息

四足仿生机器人因其对环境有很强的适应性并且还有很强的运动灵活性,可广泛运用于救灾、排雷、探险、军事等领域。基于此,本文研究并完成基于AI视觉编程的四足仿生机器狗控制系统设计。本文所设计四足仿生机器狗控制系统主要以ESP32单片机为主控单元进行硬件模块化设计,主要分为主控单元模块、舵机驱动模块、姿态传感器模块、LED灯光模块、电源电路模块等组成。同时,本文结合Arduino IDE软件程序编写舵机控制程序以及LED模块程序,来实现舵机的步进、转动和角度控制,同时机器狗可以利用ESP32内部集成的WiFi实现手机APP无线遥控功能,从而实现前进后退、左转右转、下蹲、握手、跳跃等动作。在完成系统软硬件设计的基础上,通过对实物样机的试验测试结果显示:本文所涉及四足仿生机器狗控制系统运行稳定,能实现前进后退、左转右转、下蹲、握手、跳跃等动作,具有功能完善、性价比高等特性,在桌面陪伴机器人和教育机器人使用方面具有一定的应用前景。

关键词： ESP32 四足机器狗舵机控制 WiFi

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四足宠物机器狗动态步行规划与仿真

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西南科技大学学报 2014年第3期29卷 64-67页

作者：权震华罗亮西南科技大学信息工程学院四川绵阳621010

以四足宠物机器狗爱赛比为研究对象,分析机器狗步行机构组成,建立关节结构模型,根据仿生学原理对四足机器狗的对角线一致的步态运动进行了分析与规划,利用Matlab对步态规划进行了仿真并采用关节控制器验证了对角线一致的步态运动分析与... 详细信息

以四足宠物机器狗爱赛比为研究对象,分析机器狗步行机构组成,建立关节结构模型,根据仿生学原理对四足机器狗的对角线一致的步态运动进行了分析与规划,利用Matlab对步态规划进行了仿真并采用关节控制器验证了对角线一致的步态运动分析与规划的正确性。步态规划为四足机器人实现高速行走提供了一种可行的方法。

关键词：机器人四足机器狗步态规划对角线一致步态仿真分析

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四足导盲机器狗室内环境感知与导航算法研究

四足导盲机器狗室内环境感知与导航算法研究

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作者：赵庆帅济南大学

学位级别：硕士

全世界有超过2.95亿人视力受损,视力障碍影响着他们的身心健康和生活质量,导致他们的机动性降低。50%的盲人从未进行过独立旅行,40%的盲人每周不到一次旅行不熟悉的路线。手持式导盲杖和穿戴式导盲设备具备结构简单、经济便携的优点,但... 详细信息

全世界有超过2.95亿人视力受损,视力障碍影响着他们的身心健康和生活质量,导致他们的机动性降低。50%的盲人从未进行过独立旅行,40%的盲人每周不到一次旅行不熟悉的路线。手持式导盲杖和穿戴式导盲设备具备结构简单、经济便携的优点,但也存在搭载传感器能力有限的缺点。轮式导盲机器人具备更完善的感知系统,通过引导式行走有利于提高视障人士出行的安全性,但受结构限制,地形适应能力和灵活性不足。四足式导盲机器狗通过仿生犬科动物设计,相比于上述三种,具备更好的环境适应性和机动灵活性,是更具备前景和研究价值的智能导盲手段。目前室内复杂场景下,采用四足机器狗搭载2D激光雷达和深度相机进行环境感知和自主导航时,存在定位漂移、障碍物检测不全和路径规划效率低等问题。为此,文本展开了针对性研究,完成了基于多传感器数据融合的四足导盲机器狗位姿状态估计、环境感知和导航算法,实现了四足导盲机器狗在室内环境下的精准定位、地图构建和自主导航。本文主要研究内容如下:第一,根据导盲机器狗对定位、感知和导航能力的需求,设计了编码器、惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)、2D激光雷达和深度相机相结合的环境感知定位系统。并针对设计的感知定位系统,进行了传感器选型、安装、单个传感器内参标定以及多传感器外参联合标定工作;第二,提出了基于不变扩展卡尔曼滤波(Invariant Expanded Kalman Filter,IEKF)的四足机器狗位姿状态估计算法,解决了扩展卡尔曼滤波(Expanded Kalman Filter,EKF)算法在噪声引入时的滤波结果发散问题和观测与状态估计不一致的问题,具有高频率、高鲁棒性;第三,提出了基于2D激光雷达、深度相机和里程计数据的点云融合与地图融合相结合的环境感知算法,解决了复杂室内环境下进行同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)时因激光雷达点云运动畸变导致的建图尺寸失真问题和使用单个传感器进行障碍检测时存在的信息不完整问题;第四,提出了跳点搜索策略优化的A*改进算法,并将其与DWA算法和语音交互系统相结合,实现了动态避障和组合导航。通过上述提出与设计的位姿状态估计算法、多传感器融合环境感知与地图构建算法以及语音导航算法,实现了四足导盲机器狗在室内环境下的高精度SLAM和实时避障导航。

关键词：四足机器狗多传感器融合环境感知路径规划不变扩展卡尔曼滤波(IEKF)

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机械专业学业导师教学的探索与实践

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科技创新导报 2021年第25期18卷 137-139,146页

作者：夏方方何泽银蒋咏志重庆交通大学机电与车辆工程学院重庆400074

本文结合机械专业的学科特点,以机械专业的二级学科机械设计制造及其自动化专业为出发点,结合目标问题“如何制作一条四足机器狗”,探讨以兴趣为导向的学业导师教学方案。通过机械、制造、设计、自动化4个主要部分描述了四足机器狗的制... 详细信息

本文结合机械专业的学科特点,以机械专业的二级学科机械设计制造及其自动化专业为出发点,结合目标问题“如何制作一条四足机器狗”,探讨以兴趣为导向的学业导师教学方案。通过机械、制造、设计、自动化4个主要部分描述了四足机器狗的制造方案和制造过程,通过以上的演绎教学使学生建立起对本专业的专业认同,并激发了他们的学业热情和创新能力。

关键词：机械专业学业导师四足机器狗专业认同

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