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防抱死制动系统的滑模变结构控制

防抱死制动系统的滑模变结构控制

作者：吴建华东北大学

学位级别：硕士

防抱死制动系统(ABS)是一种新型的汽车主动安全装置。其主要功能是在汽车紧急制动时防止车轮发生抱死现象，从而可以有效提高汽车的制动稳定性，并在制动过程中保持良好的方向性和可操控性。ABS是一种强非线性时变系统，为了满足受控系... 详细信息

防抱死制动系统(ABS)是一种新型的汽车主动安全装置。其主要功能是在汽车紧急制动时防止车轮发生抱死现象，从而可以有效提高汽车的制动稳定性，并在制动过程中保持良好的方向性和可操控性。ABS是一种强非线性时变系统，为了满足受控系统的稳定性和抗干扰能力，本文选用滑模变结构控制方法设计控制器。本文在深入分析了制动防抱死系统基本结构和工作原理的基础上，着重研究滑模控制方法在ABS系统中的应用。根据车辆本身的结构特点和物理学原理，在做了一系列有利于简化问题分析与研究的假设之后，对车辆制动时的力学进行分析进而建立了四分之一车辆的动力学模型、车轮的附着力模型以及制动器模型，并以之为基础构建滑模控制器。获得不同路面条件下制动的最佳滑移率是ABS控制器工作的前提，本文根据经验公式及数据计算得到各种常见路面条件下的车辆制动最佳滑移率。为了解决无法直接测量路面附着力的问题，本文设计了路面附着力估计器，从而可以获得准确的路面附着力以及附着系数。抖振现象是滑模控制固有的特征，它的存在将严重影响控制器的控制效果，甚至对整个系统造成损害。文中应用的饱和函数法可以很好的削弱系统响应的抖振现象。最后通过MATLAB／Simulink软件对所设计的系统进行仿真。通过仿真结果可以看出，滑模控制器能够很好的跟踪路面最佳滑移率的变化，制动力矩的变化也比较平稳，能够保证车辆制动过程的稳定性要求。

关键词：防抱死制动系统滑模控制滑移率四分之一车辆模型

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考虑风致振动的大跨悬索桥行车舒适性研究

考虑风致振动的大跨悬索桥行车舒适性研究

作者：王飞华中科技大学

学位级别：硕士

抖振是桥梁在自然风作用下的一种经常性的、随机的限幅振动。虽说抖振一般不会引起桥梁的整体破坏,但如果处理不好,也会使桥梁局部某些构件产生疲劳破坏,而且过大的抖振振幅也会危及行车和行人的舒适与安全。对风致抖振下的行车舒适性... 详细信息

抖振是桥梁在自然风作用下的一种经常性的、随机的限幅振动。虽说抖振一般不会引起桥梁的整体破坏,但如果处理不好,也会使桥梁局部某些构件产生疲劳破坏,而且过大的抖振振幅也会危及行车和行人的舒适与安全。对风致抖振下的行车舒适性进行研究很有必要。鉴于此,本文主要进行了以下几方面的工作: 1.本文首先采用有限元软件ANSYS 建立某大跨悬索桥的模型,对该桥进行了自振特性分析,并借此检验所建桥梁计算模型的正确性,其次进行静风响应分析。并列出了部分计算结果。然后根据本桥梁所处风场特点,利用谐波合成法模拟了该桥梁上的脉动风速时程,基于准定常气动力理论,给出了作用在整个桥梁主梁单位长度上的气动力表达式,并对模拟的结果进行了检验。为了方便对本桥梁进行线性和非线性时域抖振分析,作者编制了抖振响应计算程序。这些程序可对桥梁结构进行线性和非线性、静力和动力抖振响应分析。最后计算了某悬索桥在42 种荷载工况下的抖振响应。也列出了部分计算结果。 2.建立“路面—车辆—人”振动系统模型,选择有代表性的三自由度四分之一车辆模型对其进行竖直方向振动系统的动力分析。采用MATLAB 编写程序求解动力学微分方程求取人的加速度时程,为下文带入ISO 标准评价其竖直方向行车舒适性做准备。 3.对国内外结构振动舒适性的主要评价标准和评价方法做了较为系统的总结。归纳了最新的ISO 标准应用于本研究内容的具体评价方法,还列出5 种辅助的采用频谱分析方法评价水平方向行车舒适性作为对比分析。通过对桥梁上作用的脉动风风力的计算,对该桥水平方向和竖直方向的行车舒适性做了综合评价。

关键词：大跨悬索桥抖振脉动风四分之一车辆模型行车舒适性

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车用防抱死制动系统（ABS）控制器的研究

车用防抱死制动系统（ABS）控制器的研究

作者：韩月平西北工业大学

学位级别：硕士

本文简要介绍了汽车防抱死制动系统的发展、结构和工作原理，着重研究了自适应滑模控制在ABS控制中的应用。为了保证制动控制的安全性和获得期望的纵向运动，设计鲁棒滑模控制器来跟踪给定的参考滑移率输入。研究的设计策略基于只包含... 详细信息

本文简要介绍了汽车防抱死制动系统的发展、结构和工作原理，着重研究了自适应滑模控制在ABS控制中的应用。为了保证制动控制的安全性和获得期望的纵向运动，设计鲁棒滑模控制器来跟踪给定的参考滑移率输入。研究的设计策略基于只包含参考输入车轮滑移率和实际车轮滑移率间误差的滑模面，用饱和函数或Ambrosino函数形式的连续切换函数来减小系统响应的抖动。为了获得附着力和汽车车身速度的精确估计值，将滑模控制思想引入了观测器，得到了理想的效果。论文还讨论了PID控制和非线性PID控制在ABS控制中的应用，与滑模控制效果作了比较。仿真结果显示，即使在附着系数和滑移率关系曲线的不稳定区域，或是路面状况发生变化，滑模控制也能保证制动的稳定性和鲁棒性，其控制效果优于PID和非线性PID控制效果。

关键词：防抱死制动系统四分之一车辆模型自适应滑模控制滑模观测器非线性PID控制饱和函数电子控制单元

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动荷载作用下沥青路面结构响应研究

动荷载作用下沥青路面结构响应研究

作者：刘立安长安大学

学位级别：硕士

本文在对路面平整度检测数据分析的基础上，采用1／4车辆模型求得路面动载。应用有限元程序NASTRAL对沥青路面在动态荷载作用下的结构响应进行了数值分析。文中着重分析了不同激励下二维平面应变模型的动态响应规律以及路面结构参数改... 详细信息

本文在对路面平整度检测数据分析的基础上，采用1／4车辆模型求得路面动载。应用有限元程序NASTRAL对沥青路面在动态荷载作用下的结构响应进行了数值分析。文中着重分析了不同激励下二维平面应变模型的动态响应规律以及路面结构参数改变对沥青路面动态响应的影响。文中还研究了任意荷载作用及荷载位置变化时路面结构内的应力状态。最后对路面三维模型的动态响应进行了初步的分析。

关键词：沥青路面路面不平度动荷载动态响应四分之一车辆模型

基于滑模变结构控制的双轮驱动电动汽车防滑系统的研究

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农业装备与车辆工程 2009年第10期47卷 17-19,27页

作者：王健崔晓琳周静李军伟山东理工大学交通与车辆工程学院山东淄博255049 山东理工大学图书馆山东淄博255049

对双轮驱动电动汽车的加速过程进行力学分析建立了四分之一车辆动力学模型,以车轮滑转率为控制对象,提出一种基于滑模变结构控制的驱动防滑控制系统。设计了双轮驱动电动汽车驱动防滑系统的滑模变结构控制器,采用饱和函数可以很好地削... 详细信息

对双轮驱动电动汽车的加速过程进行力学分析建立了四分之一车辆动力学模型,以车轮滑转率为控制对象,提出一种基于滑模变结构控制的驱动防滑控制系统。设计了双轮驱动电动汽车驱动防滑系统的滑模变结构控制器,采用饱和函数可以很好地削弱系统响应的抖振现象。通过Matlab/Simulink软件对所设计系统进行仿真,仿真结构表明滑模变结构控制器能够很好地跟踪路面最佳滑转率的变化,驱动力矩的变化平稳。

关键词：驱动防滑系统四分之一车辆模型滑模控制器抖振

国际平整度指数与路面波长及波幅数值计算分析

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交通与运输 2010年第H07期26卷 92-95页

作者：李志明上海市公路管理处上海200063

在四分之一车辆模型国际平整度指数的理论推导下,用MATLAB编制了国际平整度指数数值计算程序,对不同波长及波幅的路面变形进行了大量计算,得到相应的国际平整度指数值。从数值上建立了不同波长与波幅对应下的国际平整度关系表。

关键词：国际平整度指数四分之一车辆模型路面波长波幅数值计算

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飞机着陆动力学建模与仿真分析

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