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压电与声光 2004年第2期26卷 98-102页

作者：吕志清四川压电与声光技术研究所重庆400060

结合国外和国内的研究情况,介绍了哥氏振动陀螺的工作原理、基本结构和模型方程,供哥氏振动陀螺的研究人员和使用人员参考。

关键词：哥氏振动陀螺模型方程振动元件

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哥氏振动陀螺的误差分析与建模

哥氏振动陀螺的误差分析与建模

作者：周睿哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

哥氏振动陀螺是一种重要的惯性器件，不仅具有所有的惯性品质，还有寿命长、可靠性高、体积小、重量轻、精度高等转子陀螺不具备的特点而且可以微型化，非常适合应用于航空航天等国防领域。本文对哥氏振动陀螺的动力学模型、误差源和误... 详细信息

哥氏振动陀螺是一种重要的惯性器件，不仅具有所有的惯性品质，还有寿命长、可靠性高、体积小、重量轻、精度高等转子陀螺不具备的特点而且可以微型化，非常适合应用于航空航天等国防领域。本文对哥氏振动陀螺的动力学模型、误差源和误差模型、谐振子缺陷引起的误差机理及误差抑制方法等方面进行了研究。首先，介绍了半球谐振子和环形谐振子的结构以及它们在理想条件下的动力学模型。推导出了半球谐振子半径分布不均匀的动力学方程，并结合谐振子密度和品质因数不均匀的动力学模型，总结出了普遍的适用于哥氏振动陀螺所有类型谐振子的动力学模型。然后，分析哥氏振动陀螺的动力学模型，定义了两类主要的误差源，即非等弹性和非等阻尼。将动力学方程中变化较快的变量转化成变化较慢的椭圆轨道参数，又通过定义能量和角动量使椭圆轨道参数与之联系起来，利用参数之间的转换建立起关于非等弹性和非等阻尼的动力学方程。通过对半球谐振陀螺密度不均匀和品质因数不均匀对驻波漂移速率影响的仿真计算，给出了非等弹性和非等阻尼对哥氏振动陀螺漂移的影响。最后分析了谐振子缺陷引起的误差机理。利用均值法将带有缺陷的谐振子动力学模型中的两个二阶方程转化成四个一阶方程，简化了分析的难度，在此基础上构建了谐振子的反馈控制系统。介绍了幅值控制回路、频率控制回路和力反馈控制回路等几种闭环控制回路，分析了反馈控制系统对谐振子误差的抑制作用。利用半球谐振陀螺的参数，分别在开环和力反馈两种模式下对谐振子的缺陷对于零偏和标度因子的影响进行了定量计算并给出了仿真分析结果。

关键词：哥氏振动陀螺非等弹性非等阻尼误差模型零偏标度因子

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哥氏振动陀螺脱颖而出

世界产品与技术 2001年第1期 32-33页

作者：吕志清信息产业部电子第26研究所

哥氏振动陀螺是一种无转子陀螺,它用振动元件取代了传统陀螺的机械转子,用微幅振动取代了高速旋转,因而具有寿命长、可靠性高、体积小、重量轻、精度高等突出特点,是一种新型的极有发展潜力的惯性仪表。哥氏振动陀螺代表一种重要的惯性... 详细信息

哥氏振动陀螺是一种无转子陀螺,它用振动元件取代了传统陀螺的机械转子,用微幅振动取代了高速旋转,因而具有寿命长、可靠性高、体积小、重量轻、精度高等突出特点,是一种新型的极有发展潜力的惯性仪表。哥氏振动陀螺代表一种重要的惯性技术,它不仅具有所有的惯性品质,而且在众多的陀螺中只有它能够实现微型化。哥氏振动陀螺主要包括压电振动陀螺半球谐振陀螺和微机械振动陀螺。

关键词：哥氏振动陀螺无转子陀螺惯性技术

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哥氏振动陀螺（CVG）的模型方程

哥氏振动陀螺（CVG）的模型方程

中国惯性技术学会第五届学术年会

作者：吕志清四川压电与声光技术研究所

本文结合国外和国内的研究情况,介绍了哥氏振动陀螺的工作原理、基本结构和模型方程,供哥氏振动陀螺的研究人员和使用人员参考。

关键词：哥氏振动陀螺模型方程振动元件

来源： cnki会议评论

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半球谐振陀螺控制及补偿技术

宇航学报 2020年第6期41卷 780-789页

作者：伊国兴魏振楠王常虹奚伯齐孙一为哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心哈尔滨150080

首先介绍了半球谐振陀螺(HRG)发展历程,分析国内外研究现状并总结了现阶段半球谐振陀螺发展趋势;其次讨论了半球谐振陀螺控制技术,包括不同条件下驻波的激励检测方法、陀螺工作模式、驻波控制方案,以及一种全新的频率调制控制方案;另外... 详细信息

首先介绍了半球谐振陀螺(HRG)发展历程,分析国内外研究现状并总结了现阶段半球谐振陀螺发展趋势;其次讨论了半球谐振陀螺控制技术,包括不同条件下驻波的激励检测方法、陀螺工作模式、驻波控制方案,以及一种全新的频率调制控制方案;另外,分别以驻波调制补偿、电极增益补偿、多陀螺补偿以及环境载荷补偿为例,分析了控制方案补偿、器件补偿、系统补偿以及场景补偿等四种半球谐振陀螺补偿技术;最后通过对现有技术和研究的分析,提出了半球谐振陀螺控制及补偿技术未来的发展方向。

关键词：半球谐振陀螺哥氏振动陀螺驻波控制技术陀螺补偿技术

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石英转速传感器及其应用系统设计

仪表技术与传感器 2001年第4期 3-4,7页

作者：闫光明杨春燕杨亚东谷荣祥西北工业大学西安市710072 空军工程大学电讯工程学院西安市710077 西安中星测控技术有限公司西安市710068

文中介绍了一种基于惯性敏感技术的新型石英转速传感器 (QRS) ,测量转速简单、可靠。

关键词：哥氏振动陀螺转速传感器转速测量惯性技术 QRS

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钟形振子式角速率陀螺振子特性研究

钟形振子式角速率陀螺振子特性研究

作者：刘宁北京信息科技大学

学位级别：硕士

钟形振子式角速率陀螺（BVG，Bell-shaped VibratoryAngular Rate Gyro）是利用振子绕中心轴旋转时产生的哥氏效应而使振型相对壳体进动，来感测壳体旋转的一种新型哥氏振动陀螺，其具有抗高冲击、启动时间短、敏感部件可断电保持、适... 详细信息

钟形振子式角速率陀螺（BVG，Bell-shaped VibratoryAngular Rate Gyro）是利用振子绕中心轴旋转时产生的哥氏效应而使振型相对壳体进动，来感测壳体旋转的一种新型哥氏振动陀螺，其具有抗高冲击、启动时间短、敏感部件可断电保持、适合批量生产等特点，是一种具有广泛应用前景的哥氏振动陀螺。钟形振子是BVG的核心元件，其振动特性将直接影响陀螺的整体性能。本文主要对BVG的结构及工作原理进行了分析，研究了钟形振子数学模型的建立方法，通过有限元分析方法，搭建智能计算平台，得出合理的钟形振子结构参数，为BVG的研制奠定了理论基础。主要研究内容如下： 1.结合目前固态振动陀螺的相关理论，分析了BVG的结构特点和工作原理。 2.针对钟形振子的特性进行了研究，将钟形振子力学模型简化为封闭端固定、开口端自由且激振力沿壳体环向移动的圆柱面形力学模型，根据弹性力学理论，从自由振动入手，求得壳体的固有频率和振型;在此基础上，再将钟形振子的力学模型简化为旋转抛物面形力学模型，并重点研究旋转抛物面形的钟形振子。 3.研究钟形振子各结构参数分析方法，利用正交试验法对各结构参数进行合理分配，通过有限元分析软件，对各参数下的钟形振子进行模态分析、应力分析、冲击分析等;构建了智能计算平台，解决了大数据量的计算与统计分析问题。 4.对计算结果进行分析，研究各结构参数对钟形振子振动特性的影响关系，分析出合理的结构参数。

关键词：钟形振子式角速率陀螺哥氏振动陀螺钟形振子有限元分析振动模态

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金属壳谐振子研究进展

导航与控制 2019年第2期18卷 9-15,25页

作者：苏中刘宁张小宇李擎北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101 北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室北京100101

金属壳谐振陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可被广泛应用于中低精度角速度测量领域。金属壳谐振陀螺不仅具有传统陀螺的惯性品质,而且具有抗高过... 详细信息

金属壳谐振陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可被广泛应用于中低精度角速度测量领域。金属壳谐振陀螺不仅具有传统陀螺的惯性品质,而且具有抗高过载、量程大的特点,这是其他类型陀螺所不具备的。作为金属壳谐振陀螺的核心部件,金属壳谐振子的性能至关重要。结合金属壳谐振陀螺综述了金属壳谐振子的研究进展,从设计思想、理论建模、结构设计、信号处理等方面进行了讨论,并指出了金属壳谐振陀螺及其谐振子的发展趋势。

关键词：金属壳谐振陀螺金属谐振子哥氏振动陀螺极端瞬态力作用

轴对称多曲面融合结构金属谐振子模型建立方法

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导航与控制 2015年第3期14卷 36-42,47页

作者：刘宁苏中范军芳北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京理工大学自动化学院

金属壳固体波动陀螺是基于固体波的进动效应进行角速度检测的一种全新轴对称壳振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可广泛应用于中低精度角速度测量领域。为分析轴对称多曲面融合结构金属谐振子中固体波的进动... 详细信息

金属壳固体波动陀螺是基于固体波的进动效应进行角速度检测的一种全新轴对称壳振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可广泛应用于中低精度角速度测量领域。为分析轴对称多曲面融合结构金属谐振子中固体波的进动效应,在双曲率坐标系下,基于薄壳理论,建立了理想条件下轴对称多曲面融合结构金属谐振子中固体波进动的动力学模型。针对动力学模型过于复杂、难于分析的缺陷,提出了利用弹性力学中的能量原理,建立轴对称多曲面融合结构金属谐振子等效模型的方法,为金属壳固体波动陀螺的信号检测方法和控制回路设计奠定了理论依据。

关键词：轴对称壳振动陀螺哥氏振动陀螺动力学方程

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金属壳固体波动陀螺信号提取方法研究

导航与控制 2015年第3期14卷 15-20,47页

作者：苏中李擎北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京理工大学自动化学院

金属壳固体波动陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可广泛应用于中低精度角速度测量领域。针对金属壳固体波动陀螺信号提取方法进行研究,在分析其工... 详细信息

金属壳固体波动陀螺是利用驻波的进动特性来敏感输入角速率的一种新型壳体振动陀螺,具有结构简单、功耗低、抗冲击性强、稳定性高等优点,可广泛应用于中低精度角速度测量领域。针对金属壳固体波动陀螺信号提取方法进行研究,在分析其工作原理和基本数学模型的基础上,提出利用四回路控制方法,进行角速度解算。首先,通过激励电极和反馈电极对振子振动特性进行控制;其次,通过阻尼电极和检测电极抑制振子振型偏移:最后,根据阻尼控制力解算出输入角速度。通过仿真计算,给出了角速度解算结果,验证了该方法的有效性。

关键词：金属壳固体波动陀螺钟形振子哥氏振动陀螺陀螺信号提取