检索结果-南通市图书馆

作者：申紫腾吉林大学

学位级别：硕士

六足仿生机器人凭借其高度的灵活性和强大的越障能力,在侦察、救援等诸多领域具有广阔的应用前景。随着技术的不断进步和成熟,未来六足仿生机器人在实际任务中的表现将更加出色,为人类带来更多便利和贡献。目前对足式机器人步态规划的... 详细信息

六足仿生机器人凭借其高度的灵活性和强大的越障能力,在侦察、救援等诸多领域具有广阔的应用前景。随着技术的不断进步和成熟,未来六足仿生机器人在实际任务中的表现将更加出色,为人类带来更多便利和贡献。目前对足式机器人步态规划的研究多集中在前进运动与转向运动,而在后退运动方面研究涉及较少。机器人在工作的过程中后退运动是不可避免的,而后退运动的不灵活、不柔顺的问题也常出现在足式机器人的运动中,因此对后退运动的研究显得尤为重要。通过查阅各类生物资料,了解到一种名为蚁狮的六足昆虫,它具有以后退为主的运动习性,后退运动特性相当优越,较一般的节肢动物更为灵活、流畅。本文以蚁狮这种优越的后退运动特性为研究对象,研究其后退运动机制,并设计出一种灵活柔顺的六足机器人后退运动步态,为足式机器人的步态规划及控制的研究提供参考。本文主要结论如下:(1)对蚁狮进行了生物学研究,详细介绍了蚁狮的生活习性,采用体视显微镜观察了其生物表面特征,介绍了其身体结构组成,对各足功能做了简单分析。测量并统计了蚁狮各足关节长度,计算了其与相对应腿长度之间的比值hx,此结果可以作为仿蚁狮六足机器人机构设计参数的依据。通过F检验法及T检验法对蚁狮胸足对应的各节hx值进行了显著性检验,结果显示,雌、雄蚁狮左右胸足对应的各节hx值之间无显著性差异,因此认为蚁狮身体结构左右对称,雌、雄蚁狮前中后足对应的各关节长度无显著性差异。(2)搭建了实验平台,采用高速摄像机采集了蚁狮在透明薄片上自由运动的视频信息,从中截取了图像清晰的两组不同运动模式的视频,采用Phantom摄像机控制(PCC)获取了各关节点的坐标,进而得到蚁狮运动的各关节角变化曲线,并对不同运动模式的蚁狮运动特征进行了分析,发现腹部长度仅与后腿关节角的大小有关,且随着腹部长度的减小后腿关节角增大。(3)使用X射线三维显微镜对蚁狮前中后足各关节部位进行了扫描,获取了蚁狮大量的虚拟切片图,采用三维图像重建软件对其进行了三维重构,并观察任意角度的切片,结合蚁狮的运动,讨论了蚁狮各足关节的联接机制。(4)通过分析蚁狮的后退运动步态,得到蚁狮后退步态的运动机理,腹部收缩作为驱动力,然后带动后腿运动,从而带动前腿、中腿运动。具体运动过程为:腹部收缩状态为初始状态,腹部伸长,带动右后足向后运动,左后足向后运动,右中足向后运动,左中足向后运动,右前足向后运动,左前足向后运动,腹部收缩到初始状态完成一个周期。(5)根据对各足结构及功能的分析,将足结构进行了简化,设计了单腿机构,利用Solid Works三维建模软件建立了单腿机构三维模型。根据蚁狮身体呈对称结构特点以及蚁狮的运动特性,对仿蚁狮六足机器人进行了整机设计,整机设计为六足对称式分布,在Solid Works中完成了零件的设计及整机的虚拟装配,得到了仿蚁狮六足机器人三维模型,并通过ADAMS软件对整机的可行性与合理性进行了验证。

关键词：蚁狮后退步态仿真六足机器人

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急性一氧化碳中毒后迟发性神经精神后遗症

引用

国外医学.精神病学分册 1987年第2期 117-118页

作者：盛小奇

一氧化碳中毒后,可引起迟发性神经精神后遗症,由于这类情况通常发生在恢复期以后,所以最初误诊的可能性很大,已引起了人们的注意。方法:1976～1984年在某大学急诊室和门诊就诊的2967例急性Co中毒病人,738例住院作进一步检查及治疗,其中... 详细信息

一氧化碳中毒后,可引起迟发性神经精神后遗症,由于这类情况通常发生在恢复期以后,所以最初误诊的可能性很大,已引起了人们的注意。方法:1976～1984年在某大学急诊室和门诊就诊的2967例急性Co中毒病人,738例住院作进一步检查及治疗,其中有86名诊断为急性Co中毒后神经精神后遗症。男性34名,女性52名,年龄34～82岁(平均56.5岁)。检查包括详细地收集病史、体格检查以及多种实验室辅助检查,包括血常规生化、尿液分

关键词：常规生化体格检查中毒病人尿液分析记忆损害痴呆症状急性中毒情感淡漠入院患者后退步态

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