检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

带吊挂载荷直升机的低速稳定性

国外试飞 1989年第3期 37-50页

作者：王新科

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

四直升机协调吊挂系统模型跟踪非线性控制

哈尔滨工业大学学报 2014年第3期46卷 66-73页

作者：宋彦国王焕瑾南京航空航天大学航空宇航学院南京210016

基于直升机控制输入逆解的方法,研究了多直升机吊挂系统的控制问题.多直升机协调吊挂系统在外载荷的影响下每一架直升机具有不同的稳定性和响应形式,根据直升机气动力模型和飞行动力学模型,提出基于直升机空气动力学逆的控制输入逆解非... 详细信息

基于直升机控制输入逆解的方法,研究了多直升机吊挂系统的控制问题.多直升机协调吊挂系统在外载荷的影响下每一架直升机具有不同的稳定性和响应形式,根据直升机气动力模型和飞行动力学模型,提出基于直升机空气动力学逆的控制输入逆解非线性模型跟踪控制器设计方法.该控制方法的显著优势是能直接处理吊索力反馈,保证多直升机吊挂系统中每一架直升机具有相同的控制律并能有效抑制吊索力扰动,且使每一架直升机具有相同的稳定性和响应特点.仿真结果证明了四直升机的协调吊挂非线性控制方法的可行性和正确性.

关键词：多直升机非线性控制模型跟踪飞行动力学吊挂载荷

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

直升机-吊挂耦合系统平衡特性和稳定性分析

北京航空航天大学学报 2014年第9期40卷 1219-1224页

作者：曹龙曹义华李春华北京航空航天大学航空科学与工程学院北京100191 中航工业中国直升机设计研究所景德镇333001

基于单质点吊挂假设,建立了直升机-吊挂耦合系统的非线性动力学模型.在该假设下,吊挂将引入额外的自由度和约束,使运动方程增加4阶,且为隐式的微分代数方程组.通过将惯性力中的广义加速度项与广义速度的二次项分离,可将运动方程转化为... 详细信息

基于单质点吊挂假设,建立了直升机-吊挂耦合系统的非线性动力学模型.在该假设下,吊挂将引入额外的自由度和约束,使运动方程增加4阶,且为隐式的微分代数方程组.通过将惯性力中的广义加速度项与广义速度的二次项分离,可将运动方程转化为显式的微分方程组.针对无吊挂的直升机本体和直升机-吊挂耦合系统这两种模型,采用直接数值方法,计算了它们以不同速度做零侧滑定直平飞的配平状态,并结合飞行试验数据进行对比.进一步对两种模型进行了小扰动线化处理,分析其运动模态并进行对比.结果表明,单质点吊挂会给系统引入两个新的运动模态,使得吊挂两个自由度上的运动与直升机高度响应产生耦合,同时改变直升机本体各个模态的特性,会使部分模态响应品质变坏.

关键词：直升机吊挂载荷耦合配平稳定性模态

多直升机协调吊挂系统飞行力学建模与特性分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

北京航空航天大学学报 2013年第10期39卷 1279-1285页

作者：宋彦国王焕瑾南京航空航天大学航空宇航学院南京210016

对多直升机协调吊挂系统中每一架直升机与外吊挂载荷分别建立他们的飞行动力学模型,将弹性吊索视为弹簧阻尼系统,建立弹性吊索数学模型;然后通过弹性吊索动力学将多直升机与吊挂载荷的运动耦合到一起,建立了通用的多直升机协调吊挂系统... 详细信息

对多直升机协调吊挂系统中每一架直升机与外吊挂载荷分别建立他们的飞行动力学模型,将弹性吊索视为弹簧阻尼系统,建立弹性吊索数学模型;然后通过弹性吊索动力学将多直升机与吊挂载荷的运动耦合到一起,建立了通用的多直升机协调吊挂系统仿真模型;最后,针对单、四直升机协调吊挂系统建立了仿真验证模型,对直升机协调吊挂系统的稳定性、配平特性进行了分析.仿真结果表明外挂载荷对直升机的稳定性和配平特性产生了较大影响,通过分析证明了仿真结果的合理性,同时证明本文提出的多直升机协调吊挂系统飞行动力学建模方法的可行性.

关键词：直升机飞行力学稳定性仿真吊挂载荷

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉伺服的四旋翼吊挂抗摆控制方法

兵器装备工程学报 2024年第4期45卷 268-277页

作者：马伟杰郭玉英西南科技大学四川绵阳621010

四旋翼吊挂飞行时载荷的摆动会显著影响无人机的操纵性和稳定性,无人机运动会引起负载振荡,严重威胁控制系统的安全。针对无人机从起飞阶段加速跟踪远距离时变期望轨迹,尤其是弧形轨迹的过渡过程中,吊挂载荷摆动频率较高的问题,提出了... 详细信息

四旋翼吊挂飞行时载荷的摆动会显著影响无人机的操纵性和稳定性,无人机运动会引起负载振荡,严重威胁控制系统的安全。针对无人机从起飞阶段加速跟踪远距离时变期望轨迹,尤其是弧形轨迹的过渡过程中,吊挂载荷摆动频率较高的问题,提出了一种基于视觉伺服的三闭环轨迹跟踪和载荷抗摆控制方法,通过对期望姿态角指令进行修正,减小载荷摆动对无人机的影响。对不同吊挂载荷质量以及载荷质量突变的情况进行了分析,仿真和飞行实验结果表明,该抗摆控制策略不但可以极大地降低吊挂载荷的摆动频率,还能使无人机平稳跟踪期望飞行轨迹。

关键词：四旋翼无人机吊挂载荷抗摆控制轨迹跟踪视觉伺服

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

带吊挂负载小型无人机飞行控制技术与实现

带吊挂负载小型无人机飞行控制技术与实现

作者：李恩广黑龙江大学

学位级别：硕士

四旋翼式无人机吊挂运输系统是基于四旋翼飞机实现物资空中转运的一种重要的方式,可以实现复杂和危险环境中物资的快速转移和投递。由于外界干扰、系统不确定性以及四旋翼无人机系统的欠驱动特性,对该系统的飞行控制提出了巨大挑战。为... 详细信息

四旋翼式无人机吊挂运输系统是基于四旋翼飞机实现物资空中转运的一种重要的方式,可以实现复杂和危险环境中物资的快速转移和投递。由于外界干扰、系统不确定性以及四旋翼无人机系统的欠驱动特性,对该系统的飞行控制提出了巨大挑战。为此,本文提出了双目相机设计了一种载荷位置信息获取方案,利用微分平坦技术规划出带吊挂负载的四旋翼期望飞行轨迹,并提出了基于滑模控制思想的四旋翼飞行器欠驱动子系统与完全驱动子系统控制器的设计方法,使得四旋翼飞行器能够跟踪期望的飞行轨迹,并保证吊挂载荷摆角渐进收敛到期望角度。本文完成的主要工作包含以下三方面:(1)通过给定各个参考系之间的变换矩阵建立其变换关系,而后通过牛顿第二定律对四旋翼载荷吊挂飞行系统整体进行受力分析,在工程普遍适用的情况下同时进行一般性假设,并在此基础上使用Euler-Lagrange方法对吊挂载荷模型进行建模。从而逐步推导出可详细且相对准确描述系统的四旋翼载荷吊挂动力学模型。(2)针对四旋翼载荷吊挂飞行系统中负载位置测量的问题,提出了基于双目视觉的负载定位方法研究。通过双目相机标定获取双目相机相对变换矩阵以及内外参数。按照视差原理计算载荷相对机体深度信息,并以此计算出吊挂载荷位置信息,根据卡尔曼滤波技术对载荷位置进行预测估算从而消除载荷位置估计噪声。(3)在带吊挂载荷四旋翼无人机动力学模型的基础上,分为完全驱动控制子系统与欠驱动控制子系统。在微分平坦理论基础上提出了基于滑模控制策略的四旋翼无人机鲁棒控制方法,并运用Lyapunov第二方法对所设计的控制系统进行严格的稳定性分析。最后设计飞行实验平台并通过飞行实验对方案的有效性进行验证,同时对实验结果进行分析。

关键词：四旋翼吊挂载荷双目视觉滑模控制

基于多体系统的直升机吊挂系统建模与仿真研究

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多体系统的直升机吊挂系统建模与仿真研究

作者：杨永琛南京航空航天大学

学位级别：硕士

直升机相比于其他飞行器,带吊挂载荷飞行是其独特优势,并且使用多直升机吊挂载荷可以大大提升运输效率。然而,吊挂载荷的引入,使直升机动力学特性发生显著改变,有可能使耦合的系统振荡发散。为保证带吊挂飞行的安全性,有必要对多机吊挂... 详细信息

直升机相比于其他飞行器,带吊挂载荷飞行是其独特优势,并且使用多直升机吊挂载荷可以大大提升运输效率。然而,吊挂载荷的引入,使直升机动力学特性发生显著改变,有可能使耦合的系统振荡发散。为保证带吊挂飞行的安全性,有必要对多机吊挂耦合系统的动力学特性进行研究。本文使用多体系统动力学的方法,对于多直升机吊挂载荷系统进行整体建模和仿真,得到了通用的多机吊挂全量非线性动力学模型。首先,建立了直升机吊挂系统各子系统的动力学模型,包括弹性吊索力模型、吊挂载荷动力学模型以及直升机本体非线性飞行力学模型,并进行配平计算。其次,使用了多体系统动力学理论,分析了多体系统动力学一般研究思路。利用MATLAB Simulink中的Simscape Multibody工具包,建立了单/多直升机带吊挂系统可视化模型。采用绝对坐标法,建立了多直升机协调吊挂耦合系统非线性模型,并对此非线性模型进行配平计算,得到其多个工作点下的线性化模型,分析了带吊挂与不带吊挂的特征根分布情况。最后,采用串级PID控制方法,建立了带有虚拟飞行员的控制仿真模型,设计了速度回路和位置回路的控制仿真,验证了模型的稳定性。

关键词：吊挂载荷多体系统绝对坐标法飞行力学动力学仿真