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基于工业机器人在智能装配上的可重构模块化设计研究与应用

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世界制造技术与装备市场 2023年第4期 15-19,47页

作者：钱自富李剑刘松白竹川李鹏四川九洲电器集团有限责任公司

在各行各业的精密组件柔性装配生产中,智能装配是行业共性难题,面向市场反应迅速、项目生产研制周期短、质量要求高、稳定性好等要求,基于工业机器人的高适应性,借助创新方法,采用可重构模块化的设计思路,开展智能装配相关技术研究,为... 详细信息

在各行各业的精密组件柔性装配生产中,智能装配是行业共性难题,面向市场反应迅速、项目生产研制周期短、质量要求高、稳定性好等要求,基于工业机器人的高适应性,借助创新方法,采用可重构模块化的设计思路,开展智能装配相关技术研究,为机械自动化领域智能装配问题的解决提供一种思路和参考,并以扎带机为例进行模拟应用,以初步验证方法的理论可行性,通过扎带机及扎带方法的发明专利间接验证本文理论的创新性,从而为相关设计研究提供参考。

关键词：工业机器人智能装配机械自动化发明专利模拟应用柔性装配理论可行性可重构模块

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机床夹具可重构模块化设计方法研究

四川大学学报（工程科学版） 2010年第3期42卷 246-252页

作者：王玲殷国富徐雷四川大学制造科学与工程学院四川成都610065

如何提高机床夹具设计的效率和质量是计算机辅助工艺装备研究的一个重要问题。在分析机床夹具可重构模块和模块系列规划过程的基础上,提出一种基于公理化设计与设计结构矩阵集成的机床夹具可重构模块化设计方法。该方法以设计过程中的... 详细信息

如何提高机床夹具设计的效率和质量是计算机辅助工艺装备研究的一个重要问题。在分析机床夹具可重构模块和模块系列规划过程的基础上,提出一种基于公理化设计与设计结构矩阵集成的机床夹具可重构模块化设计方法。该方法以设计过程中的共性单元归并和信息、过程的重用问题为切入点,采用设计结构矩阵建立产品内构件间相互关系,得到合理的模块化夹具产品结构,实现可重构模块拓展变换来实现夹具快速设计。夹具实际实例验证表明,本文设计方法有助于实现机床夹具可重构模块化快速设计,具有较好的应用指导意义。

关键词：可重构模块夹具设计公理化设计设计结构矩阵

一类可重构模块机器人的构型设计及其故障检测研究

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一类可重构模块机器人的构型设计及其故障检测研究

作者：杨默含河北科技大学

学位级别：硕士

随着现代工业的飞速发展，机器人在航天、军事等很多领域得到应用和扩展。传统机器人受其自身的机械结构限制，只能完成一些简单并且受约束的工作，且设计过程参数十分复杂。而可重构模块机器人不但具有适应环境能力强的特点，而且具有... 详细信息

随着现代工业的飞速发展，机器人在航天、军事等很多领域得到应用和扩展。传统机器人受其自身的机械结构限制，只能完成一些简单并且受约束的工作，且设计过程参数十分复杂。而可重构模块机器人不但具有适应环境能力强的特点，而且具有造价成本低的优点，可以适用于更多、更复杂的工作场合，所以可重构模块机器人的研制渐渐成为国内外研究的热点课题。为了使可重构模块机器人能够满足复杂多变的要求，并且提高它的寿命和自适应性，要求可重构模块机器人具有故障检测系统。通过故障检测技术切实保障可重构模块机器人系统的自适应性和安全性，无论是对于工业，还是军事、海洋等领域，都具有十分重要的意义。本文针对一类可重构模块机器人的构形设计和故障检测方法展开研究，主要开展了以下工作： 1）研究了一类可重构模块机器人的构形设计问题。可重构模块机器人系统属于复杂的多输入多输出系统，它具有时变、非线性、强耦合等特征。本文通过运用几何形式的牛顿-欧拉迭代算法，推导并建立出一类机器人的动力学模型。 2）讨论了冗余设计法在机器人系统中的应用，重点研究了机器人模块中使用多传感器的信息融合技术提高系统的可靠性，给出了基于H∞滤波的容错控制器设计方法。 3）针对可重构模块机器人故障检测问题，给出了基于自适应H∞滤波器的设计方法。首先，可重构模块机器人的每一个子模块的模型，可以用T-S模糊规则进行建模;其次，通过设计一个滤波器和两个额外的加权矩阵极小化无故障时的残差输出和极大化有故障时的残差输出，可以提高故障对残差的敏感度;再次，由于干扰极易影响残差输出，因此需要极小化干扰的影响，保证系统能及时准确地检测出故障的发生;最后，通过GKYP引理求解出满足各个性能指标的线性矩阵不等式。 4）构建了两个不同构形的二自由度可重构模块机器人系统，对其进行故障检测。通过仿真结果验证了本文提出的故障检测综合算法能够有效地检测出传感器故障。

关键词：可重构模块机器人 T-S模糊系统构型设计故障检测

动态约束下可重构模块化变压器攀爬机器人的滑模控制研究

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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东北电力大学学报 2020年第5期40卷 50-55页

作者：邓昭辉邢宏超林顺生贵州电网有限责任公司安顺供电局变电站管理中心贵州安顺561000 东北电力大学建筑工程学院吉林吉林132000

应用于变压器的可攀爬机器人在抖动抑制、轨迹跟踪和自适应性能等方面控制效果较差,无法在动态约束下机器人进行控制,严重影响了机器人在变压器内攀爬的安全稳定性.在动态约束的基础上,提出了一种可重构模块化变压器攀爬机器人的自适应... 详细信息

应用于变压器的可攀爬机器人在抖动抑制、轨迹跟踪和自适应性能等方面控制效果较差,无法在动态约束下机器人进行控制,严重影响了机器人在变压器内攀爬的安全稳定性.在动态约束的基础上,提出了一种可重构模块化变压器攀爬机器人的自适应滑模控制方法.在运动学和动力学的基础上,建立了变压器攀爬机器人模块之间的运动学关系,并利用牛顿-欧拉迭代方程建立了动力学模型;采用RBF作为等效控制,以提高方法的适应性;调整变压器攀爬机器人神经网络的权重,提高方法的跟踪性能;根据RBF法调整了可重构模块化变压器攀爬机器人滑模控制的增益方法,以消除不期望的抖动.实验结果表明,该方法具有良好的抖动抑制效果,跟踪性能高,自适应性能强,能够在动态约束下有效控制变压器攀爬机器人.

关键词：动态约束可重构模块可攀爬机器人滑模控制

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基于可重构模：块的制造资源重用技术研究①

高技术通讯 2011年第6期21卷 629-635页

作者：尚欣殷国富杨佐卫赵秀粉四川大学制造科学与工程学院成都610065 宁夏大学机械工程学院银川750021

针对如何充分重用已有的企业制造资源这一定制的关键问题，提出了一种基于参数化可重构模块的制造资源重用方法。该方法通过建立制造资源与其载体——可重构模块之间的关系数据模型，在建立可重构模块及其零部件相关制造资源库的基础上... 详细信息

针对如何充分重用已有的企业制造资源这一定制的关键问题，提出了一种基于参数化可重构模块的制造资源重用方法。该方法通过建立制造资源与其载体——可重构模块之间的关系数据模型，在建立可重构模块及其零部件相关制造资源库的基础上，采用粗糙集理论对模块的特征属性进行约简和权重计算，以相似度计算为依据确定最相似的模块，对最相似模块的制造资源进行检索，根据各种资源的特点，按照重用策略进行交互式重构而实现在需求模块中的重用。该方法在包装机企业中进行了应用，实现了资源重用；

关键词：可重构模块制造资源重用粗糙集相似度

维普期刊数据库评论

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一种新型可重构星载计算机体系架构研究

火控雷达技术 2014年第3期43卷 40-45页

作者：高骥高兰志崔艳鹏白洁北京宇航系统工程研究所北京100076 山东航天电子技术研究所山东烟台264003 西安电子科技大学西安710071 中国运载火箭技术研究院北京100076

为满足未来航天任务对星载计算机的高性能、高集成化的要求,本文提出了一种基于MPSOC的可重构星载计算机体系结构,由标准处理器、应用处理器、可重构模块、专用ASIC、I/O接口构成,采用片上多处理器系统能够满足卫星不同的应用模式和数... 详细信息

为满足未来航天任务对星载计算机的高性能、高集成化的要求,本文提出了一种基于MPSOC的可重构星载计算机体系结构,由标准处理器、应用处理器、可重构模块、专用ASIC、I/O接口构成,采用片上多处理器系统能够满足卫星不同的应用模式和数据处理要求,从而提高计算机的并行性和处理性能。同时星载计算机采用一种软硬件协同设计方法,可提升系统性能和可靠性,并缩短研制周期。

关键词：可重构模块星载计算机多核系统

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可重构异构系统结构研究

计算机技术与发展 2009年第1期19卷 25-28页

作者：姜晶菲唐玉华刘福东胡毅国防科学技术大学计算机学院湖南长沙410073

可重构异构系统是由通用微处理器、可重构模块、专用ASICI、O接口等资源构成的异构并行处理系统,文中提出的可重构异构系统结构融合了不同的计算资源,使系统中的某些资源能够很大限度地满足某种应用的模式和处理要求。系统中可重构模块... 详细信息

可重构异构系统是由通用微处理器、可重构模块、专用ASICI、O接口等资源构成的异构并行处理系统,文中提出的可重构异构系统结构融合了不同的计算资源,使系统中的某些资源能够很大限度地满足某种应用的模式和处理要求。系统中可重构模块的硬件功能可以通过在线重构技术加以改变,各模块之间的互连关系可通过重构互连控制器调节和仲裁。这种可变性使计算系统能适应更大范围的应用需求,向一体化和高性能的方向发展。

关键词：异构重构互连控制器可重构模块