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基于最小能耗的电动汽车横摆稳定性灰色预测可拓控制研究

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机械工程学报 2019年第2期55卷 156-167页

作者：陈无畏王晓谈东奎林澍孙晓文谢有浩合肥工业大学汽车与交通工程学院合肥230009 安徽猎豹汽车有限公司滁州239064

根据四轮驱动轮毂电机电动汽车车轮驱动转矩独立可控的特点,通过控制轮毂电机的输出转矩从而控制四个车轮的驱动力/制动力,产生附加横摆力矩,实现电动汽车的横摆稳定性控制。整车控制策略采用分层控制,上层为附加横摆力矩控制器,分别设... 详细信息

根据四轮驱动轮毂电机电动汽车车轮驱动转矩独立可控的特点,通过控制轮毂电机的输出转矩从而控制四个车轮的驱动力/制动力,产生附加横摆力矩,实现电动汽车的横摆稳定性控制。整车控制策略采用分层控制,上层为附加横摆力矩控制器,分别设计基于横摆角速度的模糊控制器、基于质心侧偏角的模糊控制器和可拓联合控制器,下层为驱动力分配控制器,分为稳定性控制模式、最小能耗控制模式和联合控制模式,采用伪逆优化算法对各车轮的驱动力矩进行优化分配。采用灰色控制模型对实际的横摆角速度和质心侧偏角数据进行预处理。根据电动汽车行驶状态,将控制域划分为经典域、可拓域和非域,在不同的域内采用不同的控制模式,在保证整车横摆稳定性的同时降低整车驱动能耗,提高续航里程。在Matlab/Simulink软件中建立整车动力学模型,并在双移线工况下进行横摆稳定性控制与最小能耗控制的仿真分析。仿真结果表明,整车控制策略能有效保障汽车行驶时的横摆稳定性,同时可以降低整车的驱动能耗。最后,利用轮毂电机试验台并采用Carsim和LabVIEW进行硬件在环试验,验证整车控制策略。

关键词：轮毂电机直接横摆力矩控制:灰色预测可拓控制伪逆算法最小能耗

基于功能分配的汽车悬架/转向系统可拓控制及稳定性分析

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机械工程学报 2013年第24期49卷 67-75页

作者：陈无畏汪洪波合肥工业大学机械与汽车工程学院合肥230009

考虑汽车悬架与转向系统耦合动力学关系,建立整车集成系统动力学模型。选取偏差与偏差微分作为特征量,建立关于特征量的可拓集合。根据关联函数,划分经典域、可拓域、非域三种测度模式。在不同可拓集合范围内对控制功能进行分配,分别设... 详细信息

考虑汽车悬架与转向系统耦合动力学关系,建立整车集成系统动力学模型。选取偏差与偏差微分作为特征量,建立关于特征量的可拓集合。根据关联函数,划分经典域、可拓域、非域三种测度模式。在不同可拓集合范围内对控制功能进行分配,分别设计对应功能控制算法,构建基于功能分配的可拓控制器,以尽可能改善集成系统控制性能。对由最优控制和基于功能分配的可拓控制器构成的闭环控制系统,进行仿真和试验研究,结果表明基于功能分配的可拓控制可进一步全面提高悬架和转向集成系统的控制性能,可拓控制具有获得更佳地控制效果的能力。在不同控制方法下,以悬架、转向系统参数作为变量,对集成控制系统的稳定性进行分析。结果表明,采用可拓控制,控制系统稳定性更佳;增大悬架阻尼、车速、前轮转向角至一定值时,汽车时域响应不稳定程度增加;改变可拓控制器偏差控制系数,对集成控制系统性能均有不同程度的影响;不断增加可拓控制器功能控制系数,系统各项控制性能会发生突变而失去稳定性。

关键词：悬架转向功能分配可拓控制稳定性分析

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基于倒立摆系统的可拓控制策略研究

哈尔滨工业大学学报 2006年第7期38卷 1146-1149页

作者：管凤旭王科俊哈尔滨工程大学自动化学院黑龙江哈尔滨150001

在可拓控制器设计方法的基础上,改进了基本可拓控制器的控制算法．将常规的单输入单输出可拓控制推广到单输入多输出系统,并将可拓控制器应用于旋转式倒立摆系统,以验证它的有效性及控制能力．

关键词：倒立摆系统可拓控制单输入多输出智能控制

基于灰色预测技术和可拓控制方法的电力系统稳定器

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电力自动化设备 2014年第4期34卷 8-12页

作者：王明东刘宪林于继来郑州大学电气工程学院河南郑州450001 哈尔滨工业大学电气工程系黑龙江哈尔滨150001

由于现代电力系统所具有的非线性特性以及工况的时变性使得采用各种线性和非线性控制方法设计的电力系统稳定器无法获得令人满意的控制效果,为此提出基于灰色预测技术和可拓控制策略设计电力系统稳定器。该控制器结合了灰色预测技术"事... 详细信息

由于现代电力系统所具有的非线性特性以及工况的时变性使得采用各种线性和非线性控制方法设计的电力系统稳定器无法获得令人满意的控制效果,为此提出基于灰色预测技术和可拓控制策略设计电力系统稳定器。该控制器结合了灰色预测技术"事前控制"和可拓控制方法不要求建立精确数学模型、实时性好的优点,能够更好地抑制低频振荡,改善电力系统的稳定性。以多机系统为对象的仿真研究表明,与常规电力系统稳定器和只采用可拓控制的电力系统稳定器相比,基于灰色预测的可拓电力系统稳定器具有更好的控制效果。

关键词：电力系统稳定器灰色预测可拓控制电力系统稳定性

连续生产综合自动化系统功能集成的可拓控制模型

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系统工程理论与实践 1998年第2期18卷 110-113页

作者：徐顺喜王行愚华东理工大学自动化研究所

在分析ＣＩＰＳ各级的相似性的基础上，认为ＣＩＰＳ的每一层级都可以看成一个广义的信息控制系统，都具有构成控制系统的三个要素：信息、控制作用和对象。在此基础上，结合系统的矛盾性和可拓控制理论，提出了连续生产过程综合自动化... 详细信息

在分析ＣＩＰＳ各级的相似性的基础上，认为ＣＩＰＳ的每一层级都可以看成一个广义的信息控制系统，都具有构成控制系统的三个要素：信息、控制作用和对象。在此基础上，结合系统的矛盾性和可拓控制理论，提出了连续生产过程综合自动化系统功能集成的可拓控制模型。

关键词：连续生产综合自动化系统可拓控制 CIM

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可拓控制的物元模型及其控制算法

系统工程理论与实践 2000年第6期20卷 126-130页

作者：阳林吴黎明黄爱华广东工业大学五山校区机电工程二系广东广州510643

可拓控制是新近发展起来的智能控制的前沿研究课题 ,从理论到应用都有许多方面值得进一步研究和探讨 .本文从可拓学的基本特色出发 ,提出了可拓控制的物元模型。

关键词：可拓控制物元模型可拓算法控制算法智能控制

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可拓控制的探索与研究

控制理论与应用 1996年第3期13卷 305-311页

作者：潘东金以慧清华大学自动化系

本文在文献［１］和［２］中提出的可拓控制器设计方法的基础上，对可拓控制器的结构和具体实现进行了研究，提出了上层可拓控制器和基本可拓控制器的概念，探讨了上层可拓控制器的实现问题，改进了基本可拓控制器的控制算法，并采用这... 详细信息

本文在文献［１］和［２］中提出的可拓控制器设计方法的基础上，对可拓控制器的结构和具体实现进行了研究，提出了上层可拓控制器和基本可拓控制器的概念，探讨了上层可拓控制器的实现问题，改进了基本可拓控制器的控制算法，并采用这类可拓控制器对线性系统、大迟延系统和非线性系统做了仿真研究，仿真结果表明可拓控制具有良好的品质和较好的发展前景．

关键词：可拓控制智能控制可拓集合

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基于灰色预测的可拓控制方法

控制工程 2011年第1期18卷 75-77页

作者：王明东刘宪林于继来郑州大学电气工程学院河南郑州450001 哈尔滨工业大学电气工程系黑龙江哈尔滨150001

由于控制系统所固有的滞后性,可拓控制也和其他"事后"控制方法一样,无法实现精准的控制效果。为了克服一般可拓控制的缺点,提出了一种基于灰色预测的可拓控制方法。该方法先对系统输出量进行灰色预测,然后将预测结果与给定值比较,二者... 详细信息

由于控制系统所固有的滞后性,可拓控制也和其他"事后"控制方法一样,无法实现精准的控制效果。为了克服一般可拓控制的缺点,提出了一种基于灰色预测的可拓控制方法。该方法先对系统输出量进行灰色预测,然后将预测结果与给定值比较,二者差值作为可拓控制器的输入量,再经特征量提取、关联度计算、测度模式识别和控制决策等环节,得到控制量作用于控制对象。这种方法结合了灰色预测技术"事前"控制和可拓控制策略不要求建立精确的数学模型,实时性好的优点,可以使控制系统获得优良的动态性能。以一个典型滞后系统为对象进行了仿真。结果表明,基于灰色预测的可拓控制方式可以获得较PID控制和单纯的可拓控制更好的控制效果。

关键词： PID控制灰色预测可拓控制

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预案管理系统的可拓控制与诊断

管理现代化 2000年第2期20卷 50-53页

作者：冯科广州经济技术开发区国际信托投资公司广东广州510620