检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

变胞多指灵巧手手掌尺度综合

大连理工大学学报 2009年第3期49卷 380-386页

作者：崔磊王德伦戴建生大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室辽宁大连116024 伦敦大学国王学院机械工程系英国伦敦WC2R2LS

分析新型的变胞多指灵巧手,设计一个能完成3种指尖抓持姿态的手掌.多指灵巧手变胞功能增强了机器手的灵巧度并增大了其工作空间,当手掌杆件静止时,每个手指都在一个平面内运动.由此提出手指操作平面的概念,从而将研究抓取姿态的问题转... 详细信息

分析新型的变胞多指灵巧手,设计一个能完成3种指尖抓持姿态的手掌.多指灵巧手变胞功能增强了机器手的灵巧度并增大了其工作空间,当手掌杆件静止时,每个手指都在一个平面内运动.由此提出手指操作平面的概念,从而将研究抓取姿态的问题转化为研究手指操作平面单位法向量的问题.建立球面变胞手掌的全局坐标系,得到3个手指平面的单位法向量在此全局坐标系下的表示,将抓取姿态映射成为姿态直纹面.分析3种常用指尖抓持姿态,得到实现抓持姿态时手掌需要满足的条件,并转化为非线性方程组的求解问题,得到满意的数值解.最后利用三维造型软件进行仿真,验证了计算的正确性.

关键词：多指灵巧手变胞手掌抓持

变胞四足机器人倾覆后的变胞恢复机理及其特性研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国机械工程 2021年第11期32卷 1274-1282,1292页

作者：王圣捷戴建生天津大学机械工程学院天津300350 伦敦国王学院自然科学与数学学院伦敦WC2R2LS

机器人在无人环境下工作时,受外力及地形等因素影响而发生倾覆失去运动能力的情况难以避免,因此机器人需要具备倾覆后的自我恢复能力。在以静态方法为基础的恢复方法中,传统的恢复方式只能依靠腿部的运动来实现,而基于变胞四足机器人的... 详细信息

机器人在无人环境下工作时,受外力及地形等因素影响而发生倾覆失去运动能力的情况难以避免,因此机器人需要具备倾覆后的自我恢复能力。在以静态方法为基础的恢复方法中,传统的恢复方式只能依靠腿部的运动来实现,而基于变胞四足机器人的可动躯干,可以提出一种区别于传统方法的利用躯干运动来实现四足机器人自我恢复的策略,该策略借鉴仿生灵感对动作进行规划。从力和能量的角度将这一方法与躯干无变胞的情况进行了对比,得到了优化的质心轨迹与减振方法。此外,利用仿真软件与变胞机器人样机对该策略进行了仿真与实物实验,验证了该方法的可行性并证明其可降低实现静态自我恢复的难度,并且通过不同条件下的实验证明了其在不同地形下具有一定的稳定性与适应性。

关键词：自我恢复四足机器人可动躯干静态方法变胞

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于变胞机构的性能可变机械臂研制

机械工程学报 2018年第15期54卷 41-51,59页

作者：荣誉曲梦可河北科技师范学院机电工程学院秦皇岛066000 中信戴卡股份有限公司工程技术研究院秦皇岛066000 河北科技师范学院机电工程学院秦皇岛066000

为研制一种用于铝合金铸件打磨、抛光的机械臂,将3-UPS机构作为初始构型,通过定义运动灵活性和静力承载能力评价指标,揭示出3-UPS机构的尺寸参数与其运动学、静力学评价指标之间的关系,表明:随着尺寸参数的取值变化,3-UPS机构的运动灵... 详细信息

为研制一种用于铝合金铸件打磨、抛光的机械臂,将3-UPS机构作为初始构型,通过定义运动灵活性和静力承载能力评价指标,揭示出3-UPS机构的尺寸参数与其运动学、静力学评价指标之间的关系,表明:随着尺寸参数的取值变化,3-UPS机构的运动灵活性和静力承载能力变化规律相反,如果要追求其中一种性能,就必然导致另一种性能降低.为了使机械臂的构型、最优机构学性能可以根据不同工况而实时改变,在3-UPS机构每个分支与固定平台之间增加1个移动驱动副,提出一种基于3-PUPS机构的超冗余机械臂,该机械臂可以通过对各分支电动机抱闸锁定的组合实现变胞而得到31种新构型,当其处于3-UPS构型时还可以通过改变固定平台万向副分布半径数值,实时选择性调整运动灵活性最好、或静力承载能力最强.对超冗余3-PUPS机构进行了运动学和静力学建模与分析,揭示了其运动灵活性和静力学传递性能的分布规律.结合打磨、抛光工艺制定出机械臂在不同工况的变胞规则、变尺寸规则,实现了机械臂在不同工况具有不同的自由度状态和最优性能.研制出超冗余机械臂的试验样机,通过一套综合试验系统验证了其变胞构型的可实现性,并测量出其处于3-UPS构型时的定位误差,试验表明:机械臂的运动平台的位置误差均小于0.4 mm,姿态误差均小于0.45°,基本达到了通用式工业机器人的精度水平.

关键词：冗余变胞并联机械臂试验样机

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

具有变胞功能的自主移动制孔机构

北京航空航天大学学报 2015年第3期41卷 398-404页

作者：王珉王谢苗陈文亮丁力平南京航空航天大学机电学院南京210016

根据飞机自动化装配的应用需求,结合变胞原理提出了一种双偏心变胞源机构.在此基础上设计了一种具有变胞功能的自主移动制孔机构,能实现行走和调姿制孔两种功能阶段之间的变自由度切换.给出了调姿过程由初始状态经俯仰与侧滚后到达期望... 详细信息

根据飞机自动化装配的应用需求,结合变胞原理提出了一种双偏心变胞源机构.在此基础上设计了一种具有变胞功能的自主移动制孔机构,能实现行走和调姿制孔两种功能阶段之间的变自由度切换.给出了调姿过程由初始状态经俯仰与侧滚后到达期望法矢位置各足驱动量的运动学反解算法,可用于实时控制.运用Matlab绘出了实际工况下反解算法中各足偏移量区域,完成了双偏心变胞源机构的尺寸设计.建立虚拟样机,联合算例进行运动学仿真,结果验证了运动学算法和双偏心变胞源机构适用于本机构.研制了实物样机,测试了系统的调姿精度,结果表明可满足飞机装配自动化制孔的要求.

关键词：飞机装配变胞自主移动运动学反解双偏心

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

空空导弹变胞型弹射分离机构技术研究

航空兵器 2023年第2期30卷 64-69页

作者：刘浩沈欣中国空空导弹研究院河南洛阳471009 空装驻洛阳地区第一军事代表室河南洛阳471009

为满足战机在全飞行包线下安全发射分离空空导弹,空空导弹相对战机的分离姿态需要大范围自适应可调,现阶段只能产生固定分离姿态的弹射分离机构已不满足要求。针对该问题,提出变胞型弹射分离机构设计概念,在弹射机构特定铰链处采用变胞P... 详细信息

为满足战机在全飞行包线下安全发射分离空空导弹,空空导弹相对战机的分离姿态需要大范围自适应可调,现阶段只能产生固定分离姿态的弹射分离机构已不满足要求。针对该问题,提出变胞型弹射分离机构设计概念,在弹射机构特定铰链处采用变胞PR-R运动副代替传统的铰链运动副,实时改变弹射机构前推臂、后推臂对导弹的弹射作用力,从而实现导弹弹射分离姿态的大范围可调。建立变胞型导弹弹射机构的多体动力学模型,进行了动力学仿真分析。结果表明,所提出的变胞型弹射机构设计概念能够大范围调节导弹弹射分离姿态角速度,为机载导弹弹射机构进一步实现实时智能化控制奠定了基础。

关键词：空空导弹变胞发射安全性自适应弹射机构多体动力学智能结构

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

踝关节康复并联机构的变胞设计和自由度分析

机械强度 2021年第2期43卷 470-475页

作者：陈耿彪易宽寒长沙理工大学汽车与机械工程学院长沙410114 长沙理工大学工程车辆安全性设计与可靠性技术湖南省重点实验室长沙410114

为了实现踝关节患者在不同康复阶段的运动助力需求,提出一种踝关节康复变胞并联机构,具有3SPS/PS和3SPS/S两种运动模式,通过锁死或驱动(P) S支链移动副实现切换,切换的初始位形具有瞬时的空间一自由度移动和三个转动。其中3SPS/PS构型... 详细信息

为了实现踝关节患者在不同康复阶段的运动助力需求,提出一种踝关节康复变胞并联机构,具有3SPS/PS和3SPS/S两种运动模式,通过锁死或驱动(P) S支链移动副实现切换,切换的初始位形具有瞬时的空间一自由度移动和三个转动。其中3SPS/PS构型具有四自由度,分别是动平台绕x轴、y轴和z轴转动及沿z轴移动,3SPS/S构型具有三自由度,分别是动平台绕x轴、y轴和z轴转动。随后,利用螺旋理论分析和Adams仿真验证了上述结论。

关键词：变胞并联机构自由度螺旋理论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种变胞式作角机构设计

机械设计与研究 2014年第4期30卷 21-23页

作者：郭晓宁张敏福州大学机械工程及自动化学院福州350116

针对以单张牛皮纸作为包装材料的半自动纸浆打包机不能实现包装纸的自动折叠问题,运用串联机械系统运动方案设计的特征状态空间方法,结合变胞机构的自适应特性,提出一种变胞式自动包装作角机构,以实现纸浆打包机的包装作角自动化,提高... 详细信息

针对以单张牛皮纸作为包装材料的半自动纸浆打包机不能实现包装纸的自动折叠问题,运用串联机械系统运动方案设计的特征状态空间方法,结合变胞机构的自适应特性,提出一种变胞式自动包装作角机构,以实现纸浆打包机的包装作角自动化,提高纸浆包装的生产效率。

关键词：变胞特征状态空间机构综合作角机构

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种新型变胞快速夹紧装置

机械设计与研究 2005年第2期21卷 45-46,56页

作者：李威逯经远刘喜梅何伟河北农业大学水产学院秦皇岛066003 秦皇岛瑞通发展有限公司秦皇岛066003

提出了一种新型变胞快速夹紧装置。以机构运动简图、拓扑图和装配图描述了该装置的结构。阐明了该装置变胞快速夹紧的原理。阐述了该装置的设计计算方法。该装置用螺旋机构实现夹紧,以棘齿条机构实现止退,由凸轮机构实现变胞控制,从而... 详细信息

提出了一种新型变胞快速夹紧装置。以机构运动简图、拓扑图和装配图描述了该装置的结构。阐明了该装置变胞快速夹紧的原理。阐述了该装置的设计计算方法。该装置用螺旋机构实现夹紧,以棘齿条机构实现止退,由凸轮机构实现变胞控制,从而可整体空程快移,在止退的同时快速夹紧。该装置已成功用于铝合金汽车轮毂模具修理过程中的夹紧,并已获得国家专利。

关键词：变胞快速夹紧螺旋机构棘齿条机构凸轮机构

变胞串并联式空间抓捕机构设计与控制方法研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

变胞串并联式空间抓捕机构设计与控制方法研究

作者：郭文尚哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着空间探测活动的蓬勃发展,在轨卫星的数量与日俱增,同时也导致太空中失效的卫星越来越多;此外废弃的卫星或探测器还可能会产生碎片垃圾;大部分航天器达到预期寿命时,其有效载荷仍然能够继续工作,如果能够对其进行在轨维修或燃料加注... 详细信息

随着空间探测活动的蓬勃发展,在轨卫星的数量与日俱增,同时也导致太空中失效的卫星越来越多;此外废弃的卫星或探测器还可能会产生碎片垃圾;大部分航天器达到预期寿命时,其有效载荷仍然能够继续工作,如果能够对其进行在轨维修或燃料加注,就可以大大延长航天器的使用寿命。本文设计了一种变胞串并联式空间抓捕机构,对其具体结构进行了详细设计,为了保证能够实现稳定、准确的抓捕功能,设计了相对应的轨迹规划方法以及控制算法,并针对运动时间进行了优化,对其控制策略展开了进一步研究。针对空间非合作目标的抓捕作业,在3RRS机构的基础上,参考串并联机构的构型设计方法,设计了一种3(2RR1S-RR1S)机构,该机构所具有的变胞功能能够根据不同的工作需求来实现自由度的切换,从而减少了驱动的数量。其次针对串并联机构的动力学分析方法,估算了各个关节的驱动力矩,并针对驱动布置方案进行了详细的设计和分析。为了能够使抓捕机构在空间中能够按照指定的轨迹执行空间作业,对抓捕机构的轨迹规划进行了研究,在路径点之间采用三次B样条的方法进行插值,保证了抓捕机构运动过程中的平稳性和连续性,同时针对抓捕机构的运动时间进行了基于粒子群算法的时间最优规划,保证抓捕机构在运行速度和冲击满足要求的前提下尽快完成空间作业。作为空间抓捕机构,要想完成捕获任务,就必须使抓捕机构牢固地锁紧被捕获目标,并且还要防止损坏目标。因此在抓捕机构根据所规划的轨迹运动到指定位置,与被捕获物体接触后,还要在此基础上施加一定的抓捕力。为了在抓捕过程中能够尽快跟踪抓捕力和位置,结合现代控制理论中的阻抗控制算法,设计了适用于串并联抓捕机构的阻抗控制算法,并在此基础上,进行了自适应阻抗控制系统设计,该系统能够自适应被捕获物体的位置和刚度变化,快速实现抓捕力跟踪,提高了控制精度,减小稳态误差。最后通过仿真对二者进行对比分析,验证了自适应阻抗控制系统的跟踪和适应能力。根据所设计的变胞串并联式空间抓捕机构,加工制作出样机,同时设计搭建电气控制系统,在该实验平台上对抓捕机构的变胞运动性能、轨迹运动性能、控制性能和抓捕性能进行了实验验证。

关键词：桁架式抓捕机构串并联结构变胞轨迹规划阻抗控制