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汽车起重机变幅系统动态特性分析及反馈补偿设计

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汽车起重机变幅系统动态特性分析及反馈补偿设计

作者：王照卓中南大学

学位级别：硕士

汽车起重机是广泛应用于国民经济各领域的一种工程机械,是工程建设中不可缺少的设备,其作业系统主要包括回转、卷扬、伸缩、变幅等四个子系统,其中变幅系统为变负载系统,对系统运行平稳性要求较高。目前国产汽车起重机普遍存在变幅下放... 详细信息

汽车起重机是广泛应用于国民经济各领域的一种工程机械,是工程建设中不可缺少的设备,其作业系统主要包括回转、卷扬、伸缩、变幅等四个子系统,其中变幅系统为变负载系统,对系统运行平稳性要求较高。目前国产汽车起重机普遍存在变幅下放时速度均匀性差,易产生冲击抖动等问题。为了提高汽车起重机变幅的性能,本文以国内某企业某型汽车起重机为研究对象,采用理论计算、仿真分析和实验研究相结合的方法,研究影响汽车起重机变幅稳定性的关键因素,根据研究分析结果提出优化改进策略,提高起重机的变幅均匀性并消除汽车起重机冲击抖动。论文的主要研究内容如下:(1)基于拉格朗日法建立了起重机吊载摆动模型,根据起重机吊载摆角运动规律简化并建立了变幅机构的动力学模型。研究了变幅过程负载的变化规律与起重臂的伸缩运动规律,获得了变幅系统匀速变幅的条件。(2)采用系统级和元部件级精确建模的方式建立变幅液压系统的仿真模型,实验验证了仿真结果的正确性。揭示了泵控系统负载敏感等特性对起幅过程的影响及变幅平衡阀流量饱和特性对落幅过程的影响。进一步研究了阀口结构参数对平衡阀流量-压差特性的影响规律,为变幅系统变幅均匀性的优化控制奠定基础。(3)通过AMESim/ADAMS联合仿真平台,建立汽车起重机的机液联合仿真模型,揭示了机液耦合情况下汽车起重机变幅液压系统压力、流量与变幅速度的变化规律;对汽车起重机变幅过程进行综合动态性能测试,验证数值仿真模型的准确性。在此基础上研究了不同工况下起重机的变幅均匀性,研究表明,变幅大角度位置时油缸受力较小以及变幅系统较晚进入流量饱和状态会导致落幅过程的均匀性较差,并且会造成系统的冲击抖动。(4)采用遗传算法求解一定范围内变幅平衡阀的最优结构参数,实现了平衡阀提前进入流量饱和状态的目标并提升了平衡阀抗冲击抖动性能。针对落幅速度不均匀问题,根据匀速变幅的条件和变幅过程中的负载变化规律,分别设计了平衡阀先导控制压力的反馈补偿控制策略和变幅油缸的动力落幅反馈补偿控制策略。对优化后不同工况下的系统进行仿真验证,仿真结果表明,优化后的变幅系统可有效降低冲击抖动,三种工况下落幅速度的均匀性分别提高了91.43%、77.56%和60%。图74幅,表10个,参考文献75篇

关键词：汽车起重机变幅系统多体动力学变幅平衡阀机液耦合反馈补偿控制

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机械加工尺寸的预测控制研究

农业工程学报 1997年第2期13卷 56-60页

作者：郑堤张立斌于骏一李月潭吉林工业大学吉林职业师范学院

将机械加工过程中的加工尺寸预测与工艺能力预测结合起来，提出对加工尺寸进行反馈补偿控制的原理和方法，并在加工实验的基础上利用计算机进行了仿真研究。结果表明，通过反馈补偿控制可有效地将加工尺寸控制在公差范围内。

关键词：加工尺寸预测反馈补偿控制机械加工

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FMS加工尺寸及工艺能力预测控制研究

中国机械工程 2002年第8期13卷 665-668页

作者：张立斌贾亚洲陶俐国吉林大学机械学院

应用时间序列分析原理和方法对柔性制造系统 ( FMS)加工尺寸数据序列进行在线建模。将加工尺寸预测与工艺能力预测结合起来 ,提出对加工尺寸进行反馈补偿控制的原理和方法。实践证明。

关键词： FMS 时间序列预测工艺能力反馈补偿控制加工尺寸柔性制造系统

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FMS中刀具集成化监控研究

机床与液压 2003年第4期31卷 307-308页

作者：张立斌苏建贾亚洲吉林大学交通学院吉林长春130025

本文首先对柔性制造系统 (FMS)加工尺寸及工艺能力数据序列进行分析 ,其强自相关性说明 ,时间序列分析方法是适用的。对该数据序列进行在线建模和预测的研究的基础上。

关键词：柔性制造系统刀具集成化监控 FMS 时间序列分析反馈补偿控制

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双足机器人步态规划与控制研究

双足机器人步态规划与控制研究

作者：吴博内蒙古大学

学位级别：硕士

双足机器人作为在机器人研究领域中最接近人类特性机器人,其适用领域遍及很多行业,可以更好的为我们服务,甚至直接取代我们参与一些危险的工作。因此,发展其控制系统成为各国机器人研发部门主要研究任务。而步态规划与关节控制又是双足... 详细信息

双足机器人作为在机器人研究领域中最接近人类特性机器人,其适用领域遍及很多行业,可以更好的为我们服务,甚至直接取代我们参与一些危险的工作。因此,发展其控制系统成为各国机器人研发部门主要研究任务。而步态规划与关节控制又是双足机器人控制系统中的重点内容,对稳定步行具有不可替代的作用。论文主要从以下几点对双足机器人步态规划和关节控制进行研究:1.本文中以NAO机器人作为参照模型,采用NAO的技术参数作为参考数据,建立机器人运动学、动力学模型,同时使用Simmechanics,搭建机器人仿真模型,对正、逆运动学进行验证。2.在对人类步行特征进行分析的基础上,规划机器人步行过程。使用B样条插值拟合算法,规划出机器人的髋、膝及踝关节前向摆动和侧向摆动的运动规划。3.由于B样条插值曲线并不属于最优轨迹,因此,在规划出轨迹的基础上,通过使用粒子群寻优算法,在关节速度、加速度、二次加速度的约束下,规划出双足机器人各关节时间最优关节轨迹。4.对双足机器人的控制策略进行探讨,介绍了一种基于动态调整的行走控制策略。该方法通过调整机器人的步长,逆向计算关节角度,在对调整关节角度,完成关节控制。在传统PD控制基础上加入补偿控制,实现了机器人的步行平衡,并通过反馈完成对机器人步长的动态调整。5.在Webots机器人仿真平台上建立NAO机器人模型和环境模型,并通过建立控制器,将规划出的机器人时间最优关节轨迹,输入给各关节驱动,完成了NAO机器人的步行行走,验证了第四部分所优化的关节轨迹的有用性。

关键词： NAO机器人 B样条插值算法时间最优轨迹步态规划反馈补偿控制

基于布里渊效应的矩形光滤波器设计及应用研究

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基于布里渊效应的矩形光滤波器设计及应用研究

作者：张严上海交通大学

学位级别：硕士

可调窄带光矩形滤波器（带宽<10GHz）在超密集波分复用、光正交频分复用、微波光子学等领域中都有着很多不同的应用。这些应用中需要滤波器的传输曲线拥有带内抖动小、下降沿陡峭等特征。目前已有一些窄带光滤波器技术，包括特殊设计的... 详细信息

可调窄带光矩形滤波器（带宽反馈补偿控制机制，将测量得到的增益谱作为反馈信息，对泵浦进行适当的调整修正。这样反复进行几次反馈补偿之后，最终可以得到所需要的矩形有源滤波器。本文首先通过一系列的理论研究和数值仿真，初步论证了基于多泵浦的布里渊增益谱得到矩形增益滤波器的可行性以及引入反馈补偿控制机制的必要性。在实验验证部分，通过不断的改进实验方案，解决了布里渊增益谱的测量、反馈机制的灵敏性、双边带调制的频谱不对称等问题，并最终得到了带宽范围从40MHz到1.5GHz的一系列有源光滤波器。滤波器的带宽控制精度可以达到20MHz，并且1GHz带宽的滤波器的带内抖动在0.8dB以内，形状系数约为0.84，实现了顶部平坦、边缘陡峭的矩形滤波器设计需求。

关键词：矩形光滤波器受激布里渊散射光信号处理反馈补偿控制

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专机PK加工中心工艺选择案例的启示

现代零部件 2009年第4期 39-42页

作者：朱正德大众动力总成(上海)有限公司

"柔性化PK专机"对于这个论题,业界专家各有看法,对于汽车零部件生产是柔性制造好还是专机制造好?抑或混合型生产线更适合?可谓仁者见仁,智者见智!也许不能一概而论,具体情况还需具体分析。

关键词：加工中心工艺专机案例反馈补偿控制加工质量自动补偿微调功能