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失去的双臂——米洛斯的维纳斯

世界文学 1996年第1期 80-82页

作者：李国胜

我曾凝望着米洛斯的维纳斯雕像,倏忽间产生过奇怪的想法:她如此有魅力,该失去双臂。我不由想到美术作品的命运,这种作者无力干预的因素赋予她奇妙的作用。传说用帕罗斯岛的大理石雕成的她,于19世纪初,在米洛斯岛被当地的农民意外地发现... 详细信息

我曾凝望着米洛斯的维纳斯雕像,倏忽间产生过奇怪的想法:她如此有魅力,该失去双臂。我不由想到美术作品的命运,这种作者无力干预的因素赋予她奇妙的作用。传说用帕罗斯岛的大理石雕成的她,于19世纪初,在米洛斯岛被当地的农民意外地发现,后由法国人买下送至巴黎罗浮宫美术馆。当时,她把自己的双臂巧妙地忘在了故乡希腊的大海里或陆地上,总之,是在某处腥臊的秘密处所。不,更确切地说,她为了自己的美丽将双臂无意识地藏了起来,为的是走出国界,为的是超越时代。这是从特殊走向普遍的自然飞跃;是因部分具象的舍弃而偶然靠近了整体。

关键词：米洛斯的维纳斯双臂米洛斯岛

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一种双臂四轮输电线路巡检机器人的研制

机械设计与制造 2023年第7期389卷 125-127,131页

作者：刘爱华罗恩博李浩涛常勇中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 云南电网有限责任公司电力科学研究院云南昆明650217

介绍了一种双臂四轮输电线路巡检机器人系统,机器人系统由地面基站和巡检机器人本体组成,地面控制基站和巡检机器人之间采用无线通讯方式,实现数据与图像的无线传输。详细分析了机构构型及结构特点,机器人由前、后手臂及控制箱体三部分... 详细信息

介绍了一种双臂四轮输电线路巡检机器人系统,机器人系统由地面基站和巡检机器人本体组成,地面控制基站和巡检机器人之间采用无线通讯方式,实现数据与图像的无线传输。详细分析了机构构型及结构特点,机器人由前、后手臂及控制箱体三部分组成,每个手臂上均包括行走机构、翻转机构、俯仰机构、夹紧机构及回转机构,并对机器人跨越防震锤和单悬垂金具等障碍物的越障过程进行了详细分析,采用遥控与局部自主相结合的设计思想,设计了机器人的控制系统,并基于Windows软件平台设计了人机交互平台。试验结果表明机器人具有爬坡角度大,越障能力强,行走时保护性好等优点。

关键词：输电线路巡检特种机器人双臂四轮

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“新城”向您展开双臂

人才开发 1995年第4期 42-43页

作者：刘经纬孙宝泉

“赵巷地理位置不错,发展经济有条件。”这是中共中央书记处书记、政治局委员,原上海市委书记,最近被任命为国务院副总理吴邦国在去年9月9日视察上海市青浦县赵巷镇新城私营经济区后的题词。 “新城”虽起步于1993年,但她那快速,强劲、... 详细信息

“赵巷地理位置不错,发展经济有条件。”这是中共中央书记处书记、政治局委员,原上海市委书记,最近被任命为国务院副总理吴邦国在去年9月9日视察上海市青浦县赵巷镇新城私营经济区后的题词。 “新城”虽起步于1993年,但她那快速,强劲、健康发展的态势,从招商引资、配套服务、区内管理、经济效益等各个方面,已出现了日新月异的崭新的局面;而今,她一跃成为赵巷镇一个新的经济增长点,截止今年3月下旬,“新城”已接纳企业近3000户,其中半数以上为生产实业型企业,从而使“新城”一区1200亩土地“爆满”。“新城”的崛起正印证了吴邦国同志去年的预测。 “新城”,如今可谓“饮誉海内外”。去年,社会各界光临“新城”考察、参观、有12个省市、15个国家和地区,共接待过5000余人次。原上海市委副书记兼宣传部长陈沂于去年10月来到“新城”,留下了“大有大龙头,小有小龙头,赵巷镇要起这个小龙头的作用”的题词。更叫人耳目一新的是:去年12月29日,“新城”率先在上海展览中心友谊会堂隆重举行“好老板表彰大会”,大张旗鼓地表彰了29位好老板,5位纳税在50万元以上的纳税大户,6位为“新城”介绍客户注册的热

关键词：新城赵巷镇经济区沮州私营双臂土地补偿金

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电机车双臂受电弓的改进

矿山机械 2010年第2期38卷 49-50页

作者：邱永青银海亮刘祥张计文包钢集团白云鄂博铁矿运输车间内蒙古包头014080

多年来，白云鄂博铁矿使用的工矿电力机车由于牵引线状态不良、机车双臂受电弓本身缺陷以及司乘人员误操作等原因，使机车双臂受电弓经常被刮坏甚至报废，修复成本高，检修人员的劳动强度大。更为严重的是，双臂受电弓被刮坏时，由于机... 详细信息

多年来，白云鄂博铁矿使用的工矿电力机车由于牵引线状态不良、机车双臂受电弓本身缺陷以及司乘人员误操作等原因，使机车双臂受电弓经常被刮坏甚至报废，修复成本高，检修人员的劳动强度大。更为严重的是，双臂受电弓被刮坏时，由于机构失效，使其不能正常落下，造成一端与1500V的直流牵引线接触，另一端与车顶接触，使电流经车顶到车体，最终传到钢轨，造成短路。

关键词：受电弓电机车双臂白云鄂博铁矿电力机车司乘人员劳动强度检修人员

基于阻抗控制的双臂机器人关节限制规避仿真研究

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中国工程机械学报 2020年第3期18卷 195-198,204页

作者：杨帅薛岚江苏电子产品装备制造工程技术研究开发中心江苏淮安223003 淮安信息职业技术学院自动化学院江苏淮安223003

双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大。对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真。创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式... 详细信息

双臂机器人在运动过程中容易受到关节的限制,致使运动轨迹在某段时间内输出误差较大。对此,采用阻抗控制机器人手臂关节运动,并对跟踪角位移进行误差仿真。创建了双臂机器人运动模型简图,通过雅克比矩阵推导出机器人手臂逆运动学方程式。建立分层优先级任务体系结构,分析了冗余机械臂关节规避极限状态,设计了阻抗控制方法。采用Matlab软件对冗余机械臂阻抗控制效果进行仿真,并与无阻抗控制效果进行对比。结果显示:在无阻抗控制条件下,冗余机械臂在某段时间内会偏离期望运动轨迹,造成误差较大;在有阻抗控制条件下,冗余机械臂在整个运动时间内,都能很好地实现轨迹跟踪任务,输出误差较小。因此,采用阻抗设计方法,双臂机器人能够避免关节的限制,更好地完成轨迹跟踪任务,提高跟踪精度。

关键词：双臂机器人阻抗控制关节限制误差