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基于CAN总线结构的服务机器人模块化双臂系统构建

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机床与液压 2013年第17期41卷 21-23,11页

作者：李宪华郭永存郭帅朱涛安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 上海大学机电工程与自动化学院上海200444 中国电子科技集团公司第八研究所安徽淮南232001

针对商品化工业机器人手臂系统封闭、开放性差的问题,采用机器人可重构模块来构建机器人的双臂系统。在分析机器人手臂构成特点的基础上,进行了手臂模块的选型,完成了由模块化关节组成的服务机器人双臂硬件平台的搭建;通过分析手臂功能... 详细信息

针对商品化工业机器人手臂系统封闭、开放性差的问题,采用机器人可重构模块来构建机器人的双臂系统。在分析机器人手臂构成特点的基础上,进行了手臂模块的选型,完成了由模块化关节组成的服务机器人双臂硬件平台的搭建;通过分析手臂功能模块化的特点,设计了手臂的分布式控制系统方案,并通过实验验证了双臂软硬件系统构建的正确性及稳定性。

关键词：机器人模块化双臂系统 CAN总线分布式控制

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双臂协调约束系统动力学问题探讨

振动工程学报 1994年第1期7卷 1-8页

作者：许宏伟马兴瑞黄文虎邵成勋邹振祝哈尔滨工业大学航天工程与力学系

本文讨论了双臂协调约束系统的动力学问题．文中系统地描述了该系统的适应于计算机程序化的建模方法；推导了系统的动力学方程，并给出了用约束矩阵的正交补矩阵处理系统所受协调约束的方法；编制了相应的计算机辅助分析程序ＤＲＣＲＣ... 详细信息

本文讨论了双臂协调约束系统的动力学问题．文中系统地描述了该系统的适应于计算机程序化的建模方法；推导了系统的动力学方程，并给出了用约束矩阵的正交补矩阵处理系统所受协调约束的方法；编制了相应的计算机辅助分析程序ＤＲＣＲＣＳ，并用该程序对算例进行了动力学的数值分析。

关键词：双臂系统协调动力学正交补矩阵

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一种用于焊接的双臂机器人系统及其工作过程

山东建材学院学报 1994年第2期8卷 59-62页

作者：贾延龄李璨山东建材学院机械工程系武汉工业大学

从应用工程的角度提出了用双臂机器人进行焊接作业，以提高焊接质量的观点，提出了与之相应的２Ｒ－３Ｐ２Ｒ型双臂机器人系统，建立了机械臂坐标系、工件坐标系和作业点坐标系，描述了在焊接作业过程中焊枪相对于作业点坐标系的相对位姿。

关键词：机器人双臂系统焊接

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基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制

控制与决策 2017年第6期32卷 1019-1025页

作者：王勇刘治广东工业大学自动化学院广州510006 广东外语外贸大学教育技术中心广州510420

在固定相机的监视下,随机位姿的目标物体在双臂系统的控制下执行轨迹跟踪控制任务时,既要考虑目标随机位姿引起的运动学和动力学不确定性问题,还要考虑运动学和动力学的协同问题.针对上述问题,分别采用自适应方法估计目标质心和特征点... 详细信息

在固定相机的监视下,随机位姿的目标物体在双臂系统的控制下执行轨迹跟踪控制任务时,既要考虑目标随机位姿引起的运动学和动力学不确定性问题,还要考虑运动学和动力学的协同问题.针对上述问题,分别采用自适应方法估计目标质心和特征点的位置信息,利用模糊逻辑系统逼近系统的动力学模型,使用分散控制策略处理双臂的协同问题,最后基于位置/力混合控制方法设计基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制器,并采用李亚普诺夫方法证明系统的稳定性.仿真实验验证了所设计控制器的有效性.

关键词：视觉伺服双臂系统协同控制轨迹跟踪控制

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Terex推出一系列履带起重机

起重运输机械 2006年第10期 78-79页

作者：滕凯芝

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UR5工业机器人双臂协同控制研究

UR5工业机器人双臂协同控制研究

作者：郑俊华中科技大学

学位级别：硕士

随着智能制造进程的推进,工业机器人已经成为了新一代工业生产的核心力量。受自身结构影响,传统单臂机器人无法完成复杂的工作任务,限制了自身的发挥空间。为了使工业机器人拥有更高的工作效率、完成更复杂的生产工作,双臂机器人应运而... 详细信息

随着智能制造进程的推进,工业机器人已经成为了新一代工业生产的核心力量。受自身结构影响,传统单臂机器人无法完成复杂的工作任务,限制了自身的发挥空间。为了使工业机器人拥有更高的工作效率、完成更复杂的生产工作,双臂机器人应运而生,与此同时,双臂协同控制技术也得到了研究人员的广泛重视。本文提出了一种双臂协同控制方案,该方案结合了物体识别定位、碰撞检测以及自适应遗传算法,实现了双臂机器人的协同控制,提高了机器人的工作效率和工作能力。首先,设计了一种UR5双臂系统,完成了软硬件平台的搭建,并研究了物体识别定位算法和3D环境构建方案。采用FAST特征点检测算法对目标物体进行识别与定位,并在ROS环境下进行了目标物体匹配识别实验,成功获取了目标物体的三维坐标。同时提出了基于Kinect V2的3D环境构建方案,并实现了应用。其次,建立了UR5双臂机器人的运动学模型,并进行了验证。基于D-H法则建立了机械臂的运动学方程,并采用解析法进行了逆运动学求解过程的推导。通过对比正、逆运动学求解结果,验证了运动学模型的正确性。进行了基于解析法的运动规划实验,实验结果表明,采用解析法时,机械臂的规划效率以及规划时间均较理想,证明了该方法的有效性。然后,提出了基于碰撞检测原理的自适应遗传算法,实现了UR5双臂机器人的协同控制。采用五次多项式插值算法和蒙特卡罗算法实现了双臂的末端轨迹规划和工作空间计算。针对碰撞检测问题,提出了基于空间几何位置关系判断是否产生干涉的方案,并进行了仿真验证。根据碰撞检测原理改进了遗传算法,考虑路径长度、关节角增量之和以及运动总时间等参数的影响,建立了适应度函数,并进行了双臂协同避障仿真实验,得到了更好的双臂协同规划效果。最终,成功地进行了双臂机器人倒水动作的真机实验,验证了本文所提方案的可靠性,为机器人双臂协同控制提供了一种高效、可行的方案。最后,进行了全文终结,并展望了未来的研究方向。

关键词：工业机器人双臂协同 ROS 双臂系统避障

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基于双目视觉的双臂模糊轨迹跟踪控制

自动化与仪表 2017年第11期32卷 10-14页

作者：王勇刘治广东工业大学自动化学院广州510006 广东外语外贸大学教育技术中心广州510420

在双目视觉系统的监视下,双臂系统夹持目标执行视觉轨迹跟踪任务。随意的目标夹持姿态引起的动力学不确定性会影响控制性能,尤其目标质量较大时。因此,该文在控制器设计中引入模糊系统来逼近系统的动力学特征。同时,采用分散控制策略解... 详细信息

在双目视觉系统的监视下,双臂系统夹持目标执行视觉轨迹跟踪任务。随意的目标夹持姿态引起的动力学不确定性会影响控制性能,尤其目标质量较大时。因此,该文在控制器设计中引入模糊系统来逼近系统的动力学特征。同时,采用分散控制策略解决双臂系统的运动学和动力学协同问题,然后在位置/力混合控制的框架下设计了基于双目视觉的双臂模糊轨迹跟踪控制器。最后,通过仿真证明了控制器的有效性。

关键词：双臂系统双目视觉伺服位置/力混合控制