检索结果-南通市图书馆

作者：杨梦龙沈阳理工大学

学位级别：硕士

采用双移动机械臂系统对变电站气体绝缘开关设备(Gas Insulation Switch,下文简称GIS)进行无损检测可以极大地提高设备检测效率,减少和防止因GIS设备故障造成变电站停电事故的发生。本文依托南方电网重点科技项目“电力设备X射线无损检... 详细信息

采用双移动机械臂系统对变电站气体绝缘开关设备(Gas Insulation Switch,下文简称GIS)进行无损检测可以极大地提高设备检测效率,减少和防止因GIS设备故障造成变电站停电事故的发生。本文依托南方电网重点科技项目“电力设备X射线无损检测与机器人关键技术”,针对室外变电站GIS设备无损检测任务需求,开展移动机械臂双机协调运动规划研究,并进行仿真分析和物理样机实验验证。首先,综述了双移动机械臂协调规划技术相关的研究现状,重点总结了运动学建模、轨迹规划的研究现状。在此基础上,从机械臂的运动学展开研究,分别进行了移动机械臂单臂和双臂系统的运动学分析。然后,基于运动学模型深入研究双移动机械臂系统的轨迹规划方法。接下来,采用模块化设计方式对双移动机械臂系统进行系统集成设计。最后,对双移动机械臂系统协调规划进行仿真和实验研究。具体的研究内容如下:(1)建立双移动机械臂系统运动学模型。首先根据双移动机械臂系统结构特点分别求解三自由度发射机操作机器人和六自由度成像板操作机器人以及移动平台的运动学模型;然后基于无损检测任务需求,建立双移动机械臂系统协调作业的运动学模型。(2)开展双移动机械臂系统轨迹规划研究。以UR10机械臂为例,在得到其灵活工作空间的前提下,提出了一种基于可操作度性能指标的移动机械臂轨迹规划策略。针对单个机械臂,提出了一种基于GA-APF的机械臂路径规划方法,并在此无碰撞路径上选择若干型值点进行B样条轨迹规划;针对平台,同样基于GA-APF规划出一条无碰撞路径。最后,分析任务需求,设计了沿固定镜面和绕旋转镜面的任务规划模型。(3)进行双移动机械臂控制系统集成设计。在分析系统设计需求的基础上,采用模块化设计思想搭建发射机操作机器人和成像板操作机器人物理样机的控制系统。双移动机械臂控制系统包括由地面基站和手持控制器组成的上位机和两台移动机械臂组成的下位机。为体现模块化思想,将系统分为控制模块、驱动模块、通信模块等进行设计。(4)开展双移动机械臂系统仿真和实验研究。针对双移动机械臂系统的运动学建模和轨迹规划方法,基于MATLAB机器人工具箱分别进行仿真验证。在此基础上,采用仿真指导实验的方式,在室外模拟环境中开展双移动机械臂系统轨迹规划实验研究。实验结果证明了系统运动学模型和轨迹规划方法的正确性和可行性。

关键词：移动机械臂运动学轨迹规划双机协调

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双机器人协调主对控制策略的研究

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机械制造 2013年第2期51卷 15-16页

作者：王殿君冯玉倩唐路璐北京石油化工学院机械工程学院北京102617 北京化工大学机电工程学院北京100029

随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题。针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系;针对主对策略中的机器人碰撞检... 详细信息

随着社会的发展,机器人的应用范围逐渐扩展,作业要求不断提高,多机器人协调控制成为研究热点问题。针对目前双机协调策略存在的问题,提出了主对控制策略方法,设计了三级构架,给出了双机器人协调的坐标系;针对主对策略中的机器人碰撞检测问题,提出了改进方法,并在仿真环境中验证了改进方法的有效性。实验结果表明,采用主对控制策略双机器人协调系统执行效率提高了40.7%,为深入开展双机器人协调作业系统奠定了基础。

关键词：双机协调主对控制策略碰撞检测

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基于视觉的多机器人协调控制研究

基于视觉的多机器人协调控制研究

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作者：段云涛浙江理工大学

学位级别：硕士

随着科学技术和人们物质文化生活的不断提高,机器人应用范围也越来越广,对机器人的控制要求也越来越高。目前,具有视觉功能的机器人和多机器人协调是机器人领域的研究热点。本课题以开发象棋程序为载体,对机器视觉和双机器人协调进... 详细信息

随着科学技术和人们物质文化生活的不断提高,机器人应用范围也越来越广,对机器人的控制要求也越来越高。目前,具有视觉功能的机器人和多机器人协调是机器人领域的研究热点。本课题以开发象棋程序为载体,对机器视觉和双机器人协调进行研究,开发具有视觉功能的双机器人协调下中国象棋系统,提出了一种双机协调策略,改进了BP神经网络视觉识别方法和碰撞检测算法。双机器人协调下棋系统,改变了以往的单机下棋模式和人机对弈模式。其主要工作如下: 1、中国象棋算法研究。研究象棋数据结构设计、搜索算法、评估函数等;开发基于VC的象棋对弈程序;提出提取象棋棋子坐标方法。 2、图像处理及特征提取研究。介绍图像获取、处理以及特征提取的常用方法;提出基于深度搜索方法的环形路径法来提取空洞特征的方法。 3、棋子识别技术研究。介绍BP神经网络原理;提出改进的BP神经网络算法。 4、棋子定位技术研究。研究多种坐标系之间的关系;提出一种适合本文的棋子坐标定位方法;进行定位实验及误差分析。 5、双机器人协调控制研究。介绍目前常用的多机器人协调控制策略;提出主对控制策略;设计三级控制系统构架。 6、碰撞检测问题研究。介绍碰撞检测问题及常见的解决办法;提出改进的解决方法并通过实验验证。 7、机器人走棋控制研究。对机器人下棋过程进行分解;通过对控制程序的合理设计,实现对多达数百个控制程序的高效调用。 8、基于视觉的双机器人下棋系统。采用视觉和双机器人协调控制策略,构建下棋系统并实现双机器人自动“摆棋”、“下棋”的功能。

关键词：双机协调 BP神经网络视觉

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