检索结果-南通市图书馆

电子设计工程 2024年

作者：邹浩张震巩建英张旭鑫郭梦洁长安大学能源与电气工程学院

随着移相全桥拓扑在新能源发电、电动汽车等电源系统中的应用得到提升，滑模控制在移相全桥中的应用也越加广泛。针对传统指数趋近律的移相全桥变换器滑模控制方法存在收敛速度慢、负载扰动下鲁棒性差等缺点，提出了一种基于双幂次趋近... 详细信息

随着移相全桥拓扑在新能源发电、电动汽车等电源系统中的应用得到提升，滑模控制在移相全桥中的应用也越加广泛。针对传统指数趋近律的移相全桥变换器滑模控制方法存在收敛速度慢、负载扰动下鲁棒性差等缺点，提出了一种基于双幂次趋近律的改进滑模控制方法。将该方法应用于移相全桥变换器三阶滑模控制器的设计。建立了移相全桥的数学模型，构建了滑模面，并给出滑模面参数选择方法。通过双幂次项，提高系统收敛速度；引入双曲函数，减少抖振的大小。仿真和实验表明，提出的双幂次趋近律滑模控制方法在负载扰动的调节时间为0.08 s，电压变化0.8 V，相比于PI控制，滑模控制能够提高调节时间0.1 s，在负载变化处电压跳变减少4.2 V。

关键词：移相全桥滑模控制双幂次趋近率变换器

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基于双幂次趋近率的混合励磁同步电机滑模控制

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辽宁工业大学学报（自然科学版） 2019年第3期39卷 149-152,172页

作者：张波郭栋王巍辽宁工业大学电气工程学院

为了提高混合励磁同步电机id?0矢量控制调速系统的动态性能,采用基于双幂次趋近率的滑模控制方法设计了速度控制器。该方法不仅避免了常规幂次趋近率的系统超调与趋近速度之间的矛盾,还增强了混合励磁同步电机调速系统的抗扰动能力。最... 详细信息

为了提高混合励磁同步电机id?0矢量控制调速系统的动态性能,采用基于双幂次趋近率的滑模控制方法设计了速度控制器。该方法不仅避免了常规幂次趋近率的系统超调与趋近速度之间的矛盾,还增强了混合励磁同步电机调速系统的抗扰动能力。最后,进行了仿真对比,结果表明,基于双幂次趋近率的滑模控制设计的速度控制器能够有效地提高调速系统的动态性能。

关键词：双幂次趋近率矢量控制滑模控制混合励磁同步电机

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基于干扰观测器的四旋翼无人机滑模控制方法研究

基于干扰观测器的四旋翼无人机滑模控制方法研究

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作者：徐婷婷西安理工大学

学位级别：硕士

为保证四旋翼无人机在受干扰影响的复杂飞行环境中仍能保持稳定飞行,以及单机间协同完成多无人机编队任务,因此对单机位姿控制与中规模集群编队控制的研究很有必要。本课题针对干扰问题,采用指数收敛干扰观测器对扰动进行估计并补偿,结... 详细信息

为保证四旋翼无人机在受干扰影响的复杂飞行环境中仍能保持稳定飞行,以及单机间协同完成多无人机编队任务,因此对单机位姿控制与中规模集群编队控制的研究很有必要。本课题针对干扰问题,采用指数收敛干扰观测器对扰动进行估计并补偿,结合双幂次趋近律设计一种四旋翼无人机姿态控制器,对四旋翼无人机系统控制器的设计采用滑模控制及其改进方法。针对编队采用领导-跟随者编队控制策略,研究中规模集群编队结构同时进行仿真验证。主要研究内容如下:(1)考虑四旋翼无人机欠驱动、易受干扰等复杂非线性特性,针对姿态子系统的扰动问题和滑模控制不可避免的抖振缺陷,提出一种适用于有扰动姿态子系统的基于指数收敛干扰观测器的双幂次趋近率滑模控制器(Exponentially-convergent Disturbance Observer based Double-power-reaching-law Sliding Mode Controller,EDO-DSMC)。根据指数收敛干扰观测器对未知扰动的抗扰能力,将干扰估计值通过指数收敛干扰观测器求出,而后再由姿态滑模控制器进行干扰补偿,进而设计出一种基于指数收敛干扰观测器和双幂次趋近律的姿态子系统控制律。在位置子系统采用传统滑模控制设计位置控制器,然后通过对四旋翼无人机进行数值仿真可验证所设计控制器的抗干扰能力和稳定性,最后还设计编队控制器在一个领导者和两个跟随者的小型编队中验证编队控制器的有效性。(2)针对传统滑模在有限时间内无法达到平衡点,即不满足快速性问题,设计一种复合非奇异快速终端滑模控制器(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Controller,NFTSMC)。对四旋翼无人机采用双闭环控制结构,选择非奇异的快速终端滑模控制方法,在位置子系统设计非奇异快速终端滑模位置控制器。针对存在干扰的姿态子系统,将非奇异的快速终端滑模控制方法与EDO-DSMC一同联合,设计一种复合非奇异快速终端滑模姿态子系统控制器,再将所设计的控制器应用于四旋翼无人机,由仿真验证此控制器可提高单机控制的快速性和准确性。(3)针对增多编队中无人机数量令编队控制难度增加的问题,采用分层式树形结构研究中规模集群无人机编队控制的仿真实现。在编队中只选择一架处于较核心位置的无人机为总长机作为领导者,剩余的无人机为僚机进行跟踪,在领导-跟随者控制策略下设计编队控制器引导跟随者的运动。对集群编队中的所有无人机进行分层,每层之间都通过编队控制器连接。结合EDO-DSMC和复合NFTSMC在仿真中验证此树形结构的有效性及所设计控制器的适用性。

关键词：四旋翼无人机指数收敛干扰观测器双幂次趋近率滑模控制中规模集群

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基于干扰观测器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制

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自动化与仪表 2024年第5期39卷 130-136页

作者：黄一帆刘汉忠洪陵成南京工程学院自动化学院南京211167 南京纳摩尔仪器有限公司南京211103

针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中易受多源外界干扰影响的问题,为了进一步提升其控制精度和抗干扰性能,该文使用了一种基于指数收敛干扰观测器的双幂次趋近率滑模控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了四旋翼无人机数学模型,并将... 详细信息

针对四旋翼无人机轨迹跟踪控制过程中易受多源外界干扰影响的问题,为了进一步提升其控制精度和抗干扰性能,该文使用了一种基于指数收敛干扰观测器的双幂次趋近率滑模控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了四旋翼无人机数学模型,并将四旋翼无人机控制系统分为外环位置环和内环姿态环的双回路控制结构;其次,分别在位置子系统和姿态子系统采用了滑模控制方案,并重点针对姿态环设计了基于双幂次趋近率的滑模控制器;最后,设计了一种指数收敛干扰观测器,对四旋翼无人机所受多源外界干扰进行实时观测和补偿。与传统内外环控制结构的PD控制方案相比,仿真实验验证了所提控制策略具有更优的动态响应性能和更高的控制精度,且抗干扰能力得到极大增强。

关键词：四旋翼无人机轨迹跟踪双幂次趋近率滑模控制干扰观测器

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基于滑模控制器的四旋翼飞行器控制

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合肥工业大学学报（自然科学版） 2016年第7期39卷 924-928页

作者：杨兴明李文静合肥工业大学计算机与信息学院安徽合肥230009

文章针对四旋翼飞行器的飞行控制设计了滑模控制器。针对飞行器的高度控制,设计了一种基于滑模控制方法的控制器,并根据李雅普诺夫稳定性理论证明了飞行器系统的所有信号最终是一致有界的;针对飞行器的姿态控制设计了滑模控制器,并对其... 详细信息

文章针对四旋翼飞行器的飞行控制设计了滑模控制器。针对飞行器的高度控制,设计了一种基于滑模控制方法的控制器,并根据李雅普诺夫稳定性理论证明了飞行器系统的所有信号最终是一致有界的;针对飞行器的姿态控制设计了滑模控制器,并对其进行了稳定性证明,且针对该控制器产生较大抖振的问题提出了采用双幂次趋近率的改进方法。仿真结果证明了设计的控制器能较好地控制四旋翼飞行器。

关键词：四旋翼飞行器滑模控制抖振双幂次趋近率

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