检索结果-南通市图书馆

化工进展 2022年第1期41卷 503-512页

作者：陈培珠陈国华门金坤华南理工大学安全科学与工程研究所广东广州510640 广东省安全生产科技协同创新中心广东广州510640

应急救援与应急疏散是化工园区应急响应过程中的两类关键性决策。在实际的应急响应中,因园区路网简单、通行能力较弱等问题很可能出现道路冲突或拥堵的情况,导致疏散失败或救援车辆无法撤离。为解决上述问题,本文提出了一种考虑智能避... 详细信息

应急救援与应急疏散是化工园区应急响应过程中的两类关键性决策。在实际的应急响应中,因园区路网简单、通行能力较弱等问题很可能出现道路冲突或拥堵的情况,导致疏散失败或救援车辆无法撤离。为解决上述问题,本文提出了一种考虑智能避障的化工园区应急救援与应急疏散双向路径优化方法。构建了基于动态栅格的环境模型,针对园区内部应急响应与园区内外协同应急响应两个阶段,分别定义了不同应急响应阶段下园区内的应急救援agent、应急疏散agent、园区外进入园区的应急救援agent和园区内离开园区的应急救援agent四类agent的结构与移动规则。针对化工园区应急响应两个阶段的响应特性,提出两种智能避障模型用以避免道路冲突,建立考虑智能避障的化工园区应急响应两阶段应急救援与应急疏散双向路径规划模型。采用动态栅格法对化工园区栅格环境进行实时更新,应用Dijkstra算法对化工园区双向应急救援与应急疏散路径进行仿真优化。仿真实验结果表明,应用所提出的优化方法可分别得到化工园区应急响应两个阶段无冲突的最优双向路径,实现智能避障前提下的双向路径最短,具有较高可行性与实用价值。

关键词：化工园区应急救援应急疏散双向路径规划智能避障

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双向路径规划在垂直自动泊车系统中的仿真研究

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天津汽车 2008年第5期 36-39页

作者：徐津津同济大学中德学院

随着汽车工业的发展,当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要。文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中,将倒车的过程逆化,实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划;同时还在MATLAB环境下,对使用双向路径规划方... 详细信息

随着汽车工业的发展,当前自动泊车系统的控制策略已不能满足需要。文章首次将双向路径规划的方法引入到垂直自动泊车的情况中,将倒车的过程逆化,实现了从高约束区域向低约束区域的路径规划;同时还在MATLAB环境下,对使用双向路径规划方法规划出的路径进行了仿真研究,指出双向路径规划的方法可以出色地完成自动泊车和避障任务。(同济大学中德学院)

关键词：垂直自动泊车双向路径规划约束

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基于双向蚁群算法的路径规划研究

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哈尔滨工程大学学报 2023年第5期44卷 865-875页

作者：申铉京施英杰黄永平王玉吉林大学计算机科学与技术学院吉林长春130012 吉林大学软件学院吉林长春130012

针对蚁群算法存在的搜索精度不足以及收敛速度缓慢等问题,本文提出了一种加入角度参数的双向蚁群算法用于解决机器人路径搜索问题。与传统蚁群算法不同,该算法首先对蚁群的起始位置进行改进,使其根据蚂蚁编号从地图中的一系列起点集合... 详细信息

针对蚁群算法存在的搜索精度不足以及收敛速度缓慢等问题,本文提出了一种加入角度参数的双向蚁群算法用于解决机器人路径搜索问题。与传统蚁群算法不同,该算法首先对蚁群的起始位置进行改进,使其根据蚂蚁编号从地图中的一系列起点集合中选择适当节点出发,增加解的多样性同时并获得全局最优解。同时改进了信息素更新规则,对当前迭代次数寻找到的最优路径进行信息素奖励,使其对下次迭代蚂蚁的寻路过程起到引导作用。最后,为提高算法的收敛速度,提出了角度参数并将其加入到蚂蚁的转移概率中,使得蚂蚁在根据转移概率选择下一行走节点时能够优先选择与目标节点角度差较小的节点,从而提高获取最优解的概率,并在算法后期加快收敛速度。大量仿真实验结果表明本文所提出算法的路径搜索能力和迭代收敛效果显著提高。

关键词：蚁群算法路径规划最短路径角度参数信息素双向路径规划栅格地图

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巷道重载分体式运输车避障策略研究

巷道重载分体式运输车避障策略研究

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作者：宋武胜燕山大学

学位级别：硕士

本文以燕山大学和江苏天明机械集团联合研制的WC80（Y）型巷道重载分体式运输车（简称分体运输车或分体车）为基础，结合煤矿巷道环境特点，对分体车在巷道环境下的自主避障策略进行研究。巷道环境复杂，分体车自动化程度低，在遇到障... 详细信息

本文以燕山大学和江苏天明机械集团联合研制的WC80（Y）型巷道重载分体式运输车（简称分体运输车或分体车）为基础，结合煤矿巷道环境特点，对分体车在巷道环境下的自主避障策略进行研究。巷道环境复杂，分体车自动化程度低，在遇到障碍物时对驾驶员的操作水平要求非常高，稍有不慎就会造成碰撞事故。因此，本文主要研究分体车的自主避障功能，提高其自动化水平和安全性。结合巷道环境特点，选择合适的避障传感器和导航定位技术，提出适应煤矿巷道的分体运输车环境感知系统，为自主避障提供所需的环境、障碍物和自身位姿信息。通过对双向路径规划和反演法进行研究，提出分体运输车“头车规划避障参考路径，后车跟踪参考路径”的避障策略。用双向路径规划法规划出头车的避障参考路径，用反演法设计出后车跟踪参考路径的控制律，并应用Matlab软件进行仿真，在理论上验证此控制策略的可行性。针对建立的避障策略，将数字高速开关阀引入分体运输车的转向液压控制系统，使其做为连接控制器与比例多路阀的先导控制阀，通过理论分析及仿真研究，验证此方案的可行性。使用分体式实验小车进行避障实验，进一步验证上述避障策略的可行性，待条件成熟，可将此技术移植到实车。本课题研究成果对提高分体车的自动化水平，降低操作难度，减轻工人劳动强度及提高行驶安全性具有重要的理论意义和应用价值，对分体车动车组的研制也具有一定的借鉴意义。

关键词：分体式运输车避障传感器双向路径规划反演法高速开关阀 Matlab

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动态环境越野路径规划方法研究

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测绘工程 2020年第6期29卷 13-17,23页

作者：李坤伟张欣张一帆姚萍 31008部队北京100091 信息工程大学地理空间信息学院河南郑州450052

分析动态环境进行路径规划,提出双向路径规划解决方法,阐述双向A*路径规划的基本原理,针对动态环境越野路径规划的特殊性,对双向路径规划的搜索方式和搜索步长进行设置,构建代价估计函数,最后通过实验对算法效果进行验证。实验表明,在... 详细信息

分析动态环境进行路径规划,提出双向路径规划解决方法,阐述双向A*路径规划的基本原理,针对动态环境越野路径规划的特殊性,对双向路径规划的搜索方式和搜索步长进行设置,构建代价估计函数,最后通过实验对算法效果进行验证。实验表明,在动态环境路径规划中,双向A*算法明显优于传统的动态路径规划方法。

关键词：越野机动动态环境双向路径规划

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