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国际生物医学工程杂志 1993年第3期 183-184页

作者：陈瑞红

许多生物电信号是由生理系统对内部脉冲(ECG信号)或外部脉冲(诱发电位)的电响应产生的。本文描述了一种用于对刺激信号时间锁定的事件相关信号的自适

关键词：生物电信号自适应参考输入

带有参考输入的多智能体系统的分组输出一致性

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带有参考输入的多智能体系统的分组输出一致性

作者：吴静弦哈尔滨理工大学

学位级别：硕士

随着网络化控制技术的迅猛发展,多智能体系统一致性的研究得到了越来越广泛的重视,且多智能体系统一致性控制理论应用于不同的科学领域,例如多机器人协同工作、多无人机跟踪飞行以及多无线传感器信息融合等。作为一致性控制的重要问题,... 详细信息

随着网络化控制技术的迅猛发展,多智能体系统一致性的研究得到了越来越广泛的重视,且多智能体系统一致性控制理论应用于不同的科学领域,例如多机器人协同工作、多无人机跟踪飞行以及多无线传感器信息融合等。作为一致性控制的重要问题,分组输出一致包含传统的全局输出一致,通过对智能体物理模型进行分析,设计合理的分布式控制协议,使得所有的智能体按照既定的规则分组,并让每组的智能体的输出量达到一致,且每组达到一致的值各不相同。本文利用代数图论、矩阵分析、Schur稳定定理以及网络化预测法,对具有通信约束（通信时滞和数据丢失）的多智能体系统进行分组输出一致分析,设计了分组输出一致控制协议,同时给出系统实现带参考输入的分组输出一致性充分必要条件,并对分组输出一致问题的带领导-跟随机制的分组输出一致和无领导的分组输出一致进行研究。本文主要研究内容包含如下几个方面:首先,考虑到多智能体系统中的特殊智能体作为领导者来跟踪外部给定的参考输入,从而带领整个系统收敛到参考输入。本文将领导-跟随机制加入到分组输出一致性的研究中,研究了多智能体系统的分组跟踪一致问题。当有多智能体系统中的领导者接收到外部参考输入,且智能体根据邻居顶点信息设计分布式控制协议。推导出了具有参考输入的两组跟踪一致的充分必要条件,通过对两组多智能体系统的分析,本文将分组跟踪一致的充分必要条件延伸至多组。其次,本文研究了一类具有通信约束的高阶离散异构多智能体系统的稳定性与分组输出一致性问题。提出了一种网络预测控制方案,即使用通信约束影响后的信息预测状态,主动补偿通信约束。引入合作-竞争相互作用消除入度平衡的约束条件,放宽拓扑结构的约束。针对高阶离散异构系统,基于预测信息设计了动态输出反馈分布式控制协议。将一致性分析和稳定性分析相结合,推导出了具有动态输出反馈的两组稳定性和分组输出一致性的充分必要条件,并将结论推广到多组的情况。

关键词：多智能体系统分组输出一致性参考输入通信约束网络预测控制

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参考输入信号的迭代学习生成及其应用

参考输入信号的迭代学习生成及其应用

1998年中国控制会议

作者：简林柯何钺西安交通大学机械电子工程系西安交通大学机械电子工程系

在许多具有重复性特点的工作中,要求系统在一段时间上按希望的规律运动．由于一个动态系统不能实现完全的跟踪, 因此有必要研究参考输入信号的生成问题．本文给出了一种生成优化参考输入信号的学习方法,通过迭代学习产生的参考输入信号... 详细信息

在许多具有重复性特点的工作中,要求系统在一段时间上按希望的规律运动．由于一个动态系统不能实现完全的跟踪, 因此有必要研究参考输入信号的生成问题．本文给出了一种生成优化参考输入信号的学习方法,通过迭代学习产生的参考输入信号能使系统响应跟踪希望响应．本方法应用于异圆加工的仿真研究验证了它的有效性和实用性.

关键词：参考输入迭代学习异圆加工

来源： cnki会议评论

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基于随机参考输入的广义预测控制

四川大学学报(自然科学版) 1987年第4期 429-436页

作者：王祯学

本文讨论了随机参考输入下的广义预测控制问题,作为clarke预测控制的改进和推广,导出了一种基于随机参考输入的广义预测控制器。这种控制器具有良好的跟踪特性和较强的稳健性。

关键词：广义预测控制参考输入预测控制器非最小相位系统跟踪特性控制算法最小方差过程控制被控对象跟踪控制

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基于双深度神经网络的轮廓误差补偿策略研究

机械工程学报 2019年第3期55卷 130-137页

作者：喻曦赵欢李祥飞丁汉华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室武汉430074

五轴数控机床的加工精度通常由轮廓误差指标来衡量。传统的轮廓误差降低策略主要包括精确的轮廓误差估计和有效的轮廓控制器设计。然而,传统策略存在刀具路径轮廓误差在线估计或控制器设计复杂等问题。为此,从机床输入驱动指令和输出末... 详细信息

五轴数控机床的加工精度通常由轮廓误差指标来衡量。传统的轮廓误差降低策略主要包括精确的轮廓误差估计和有效的轮廓控制器设计。然而,传统策略存在刀具路径轮廓误差在线估计或控制器设计复杂等问题。为此,从机床输入驱动指令和输出末端位姿的映射出发,针对五轴数控机床加工大批量工件提出基于数据驱动的轮廓误差补偿策略。调整PID控制器参数保证系统单轴伺服的稳定跟踪,同时采集各伺服轴的输入指令和机床的实际输出位姿。针对五轴数控机床的刀具位姿和刀轴方向分别搭建位姿和方向两个深度神经网络,并基于数据训练所得的神经网络模型预测系统新的输入参考指令。采用五轴刀具路径开展轮廓跟踪试验。试验结果表明:所提出的基于深度神经网络的轮廓误差补偿策略不需要刀具路径轮廓误差的在线估计和控制器的有效设计,即可有效降低刀具路径的位置和方向轮廓误差。

关键词：参考输入轮廓误差轮廓控制深度神经网络

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基于预测信号的摆式客车倾摆控制系统PID控制研究

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信息与控制 2004年第5期33卷 628-631,636页

作者：张济民王开文同济大学铁道与城市轨道交通研究院上海200331 西南交通大学牵引动力研究中心四川成都610031

根据滤波后的横向加速度所具有的规律 ,提出了对横向加速度信号进行预测的方法 ,运用预测信号来建立倾摆控制的参考输入信号以补偿由于低通滤波造成的滞后 ,并对倾摆控制系统进行PID控制 .研究结果表明 :在一定满意度下 ,利用对横向加... 详细信息

根据滤波后的横向加速度所具有的规律 ,提出了对横向加速度信号进行预测的方法 ,运用预测信号来建立倾摆控制的参考输入信号以补偿由于低通滤波造成的滞后 ,并对倾摆控制系统进行PID控制 .研究结果表明 :在一定满意度下 ,利用对横向加速度的预测建立的控制系统的参考输入不仅能够保证控制启停的正确性 ,而且能保证控制的实时性 .

关键词：低通滤波信号预测参考输入 PID控制

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压电陶瓷微位移器压电响应性能的研究及压电误差的补偿

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