检索结果-南通市图书馆

基于期望响应的预测函数控制参考轨迹自校正方法

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

化工学报 2008年第1期59卷 118-125页

作者：沈国良赵均钱积新浙江大学工业控制技术研究所浙江杭州310027

采用指数律参考轨迹的传统预测函数控制(PFC),系统动态响应无法预先估计,不能直接按照指定的轨迹整定动态响应。本文提出了一种预测函数控制参考轨迹自校正策略。基于事先规定的期望响应,对指数律参考轨迹的衰减系数进行实时在线滚动优... 详细信息

采用指数律参考轨迹的传统预测函数控制(PFC),系统动态响应无法预先估计,不能直接按照指定的轨迹整定动态响应。本文提出了一种预测函数控制参考轨迹自校正策略。基于事先规定的期望响应,对指数律参考轨迹的衰减系数进行实时在线滚动优化,保证预测时域内的参考轨迹最大幅度地贴近期望轨迹,使得系统响应能够准确地跟踪期望轨迹,并在指定的时刻到达设定值,同时也保留了控制输出平滑的特性。仿真实验证实了该方法的有效性及其优点。

关键词：预测函数控制参考轨迹自校正

基于参考轨迹的移动机器人避碰决策及轨迹跟踪方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

计算机集成制造系统 2023年第9期29卷 2879-2889页

作者：聂振邦于海斌中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院网络化控制系统重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049

针对车间物流移动机器人轨迹跟踪的鲁棒控制问题,提出一种基于参考轨迹信息的避碰决策及轨迹跟踪控制方法。首先,基于参考轨迹全局信息构建了避碰触发条件,较现有的基于当前相对位置和相对速度信息的避碰条件更为精准,避免非必要的避碰... 详细信息

针对车间物流移动机器人轨迹跟踪的鲁棒控制问题,提出一种基于参考轨迹信息的避碰决策及轨迹跟踪控制方法。首先,基于参考轨迹全局信息构建了避碰触发条件,较现有的基于当前相对位置和相对速度信息的避碰条件更为精准,避免非必要的避碰动作;然后,综合考虑参考轨迹全局信息和避碰触发条件,设计了考虑避碰约束的移动机器人模型预测轨迹跟踪控制算法。仿真结果表明,本文所提方法在时间扰动和位置扰动下具有良好的避碰与轨迹跟踪性能,可实现多种场景下多移动机器人的鲁棒轨迹跟踪控制。

关键词：移动机器人参考轨迹轨迹跟踪避碰决策

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

最优飞行参考轨迹的线性规划算法与仿真

系统仿真学报 2004年第12期16卷 2718-2720页

作者：周坦胜李斌何万宇空军第一航空学院河南信阳464000

结合飞机地形跟随的实际,通过引入松弛变量,剩余变量和人工变量,构造辅助目标函数,以及应用换基运算,对线性规划问题进行了必要的简化,使参考轨迹的计算更简便。航迹角修正法的采用,进一步修正了规划出的飞行轨迹,从而获得了理想的飞行... 详细信息

结合飞机地形跟随的实际,通过引入松弛变量,剩余变量和人工变量,构造辅助目标函数,以及应用换基运算,对线性规划问题进行了必要的简化,使参考轨迹的计算更简便。航迹角修正法的采用,进一步修正了规划出的飞行轨迹,从而获得了理想的飞行参考轨迹。最后,以各种典型地形为例对规划出的最优飞行参考轨迹进行了数字仿真,其结果符合地形跟随时最优飞行参考轨迹的要求。

关键词：线性规划地形跟随参考轨迹数字仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

航迹规划中安全走廊及参考轨迹的确定

飞行力学 1999年第2期17卷 13-18页

作者：闵昌万袁建平西北工业大学

确定安全走廊和参考轨迹是利用分层规划思想进行航迹规划时首先要解决的问题。综合考虑飞行任务、导航精度、飞行器性能、地形信息、敌方威胁位置和防空火力配置等因素，利用数字地图，用动态规划方法确定了飞行器的安全走廊和参考航线... 详细信息

确定安全走廊和参考轨迹是利用分层规划思想进行航迹规划时首先要解决的问题。综合考虑飞行任务、导航精度、飞行器性能、地形信息、敌方威胁位置和防空火力配置等因素，利用数字地图，用动态规划方法确定了飞行器的安全走廊和参考航线。针对导航系统精度和数字地图存在误差的情况，通过适当划分搜索空间网格保证了航迹的鲁棒性。最后利用模拟数字地形进行了仿真验证。

关键词：航迹规划安全走廊参考轨迹动态规划飞行器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

根据参考轨迹学习模糊控制规则

华中理工大学学报 1997年第5期25卷 22-24页

作者：李斌柳庆杨叔子华中理工大学机械科学与工程学院

给出了在线调整模糊控制规则即控制查询表的简便方法．在建立了期望输出轨迹的基础上，通过与该期望输出轨迹的比较，对当前控制效果进行评价，并根据评价结果实时地修正直接导致当前状态输出的控制作用，使过程输出性能逐步改善．通过... 详细信息

给出了在线调整模糊控制规则即控制查询表的简便方法．在建立了期望输出轨迹的基础上，通过与该期望输出轨迹的比较，对当前控制效果进行评价，并根据评价结果实时地修正直接导致当前状态输出的控制作用，使过程输出性能逐步改善．通过动态调整期望输出轨迹，可以使模糊控制器迅速适应过程环境的变化。

关键词：参考轨迹模糊控制器控制规则控制质量

基于参考轨迹修正的机床进给误差动态补偿研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机电工程 2021年第3期38卷 368-372,404页

作者：闫涛章宏孙丽君烟台职业学院信息工程系山东烟台264670 江南大学机械工程学院江苏无锡214122 烟台职业学院机械工程系山东烟台264670

针对机床伺服进给系统的跟踪精度问题,对线性伺服动力学补偿器和闭环伺服控制系统进行了研究,提出了一种新的动态误差补偿方案,该方法通过修正参考轨迹,对伺服动力学和摩擦干扰引起的定位误差进行了预补偿。首先,对参考轨迹的速度和加... 详细信息

针对机床伺服进给系统的跟踪精度问题,对线性伺服动力学补偿器和闭环伺服控制系统进行了研究,提出了一种新的动态误差补偿方案,该方法通过修正参考轨迹,对伺服动力学和摩擦干扰引起的定位误差进行了预补偿。首先,对参考轨迹的速度和加速度曲线进行了调制,实现了精确跟踪;然后,根据预滤波器状态,对参考位置曲线进行了修正,从而消除了象限毛刺;通过数字轨迹预滤波器得到了最优误差补偿,并通过迭代学习对其参数进行了自动调整;最终,在不同加工参数的多轴进给系统中进行了测试。研究结果表明:该补偿方案通过将2个补偿滤波器相结合,能够在无需复杂专业知识的条件下简单有效地将轮廓误差从10μm降至1μm,且适用于任意刀具轨迹。

关键词：机床伺服进给动态误差参考轨迹预补偿预滤波器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

参考轨迹自校正的广义预测算法

机械制造 2010年第5期48卷 5-7页

作者：孔波尚群立高强杭州电子科技大学自动化学院杭州310018 宁夏银星能源吴忠仪表股份有限公司宁夏吴忠751100

为解决广义预测控制的跟踪速度较慢问题,提出了一种广义预测控制参考轨迹自校正策略。首先采用一种假定参考轨迹,然后根据仿真分析和数学推理,推出自校正的参考轨迹广义预测算法,最后通过MATLAB仿真比较两种算法的跟踪速度。结果表明,... 详细信息

为解决广义预测控制的跟踪速度较慢问题,提出了一种广义预测控制参考轨迹自校正策略。首先采用一种假定参考轨迹,然后根据仿真分析和数学推理,推出自校正的参考轨迹广义预测算法,最后通过MATLAB仿真比较两种算法的跟踪速度。结果表明,该算法不仅能够使系统响应沿着事先规划好的期望轨迹前进,并在指定时刻到达设定值。

关键词：广义预测控制参考轨迹自校正