检索结果-南通市图书馆

漂浮基双臂空间机器人协调运动的Terminal滑模控制

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工程力学 2009年第5期26卷 221-227页

作者：郭益深陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350002

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基双臂空间机器人全控形式的系统动力学方程,并将其转化为系统状态方... 详细信息

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基双臂空间机器人全控形式的系统动力学方程,并将其转化为系统状态方程。以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,并提出了具有外部扰动情况下漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案。提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性。此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒和稳定性。一个平面漂浮基双臂空间机器人的系统数值仿真,证实了此控制方案的有效性。

关键词：漂浮基双臂空间机器人系统动力学方程 Terminal滑模面协调运动 Terminal滑模控制

面向立柱栽培的移栽机器人设计与协调运动仿真

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农业机械学报 2014年第7期45卷 48-53,72页

作者：刘继展刘炜毛罕平席宁李萍萍江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室镇江212013 美国密歇根州立大学电子与计算机工程系东兰辛48824 南京林业大学森林资源与环境学院南京210037

针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元... 详细信息

针对新型螺旋栽培立柱结构进行了配套移栽机器人系统的设计。通过几何与静力学分析,确定了插针式末端执行器的驱动电磁铁选型与机构参数。通过立柱的穴盘苗机器人移栽协调运动仿真,确定了机械手结构参数与系统优化布局,得到了多执行元件协调运动时序关系并建立了移栽协调运动流程。样机试验结果表明,机械手平均水平与竖直定位误差分别为2.24 m和0.63 m,移栽成功率为94.7%。立柱1.2 m高度范围的移栽作业效率为750株/h,末端执行器取苗时间仅为0.2 s,能够满足立柱自动化移栽作业的要求。

关键词：立柱栽培移栽机器人协调运动仿真

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柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定

控制与决策 2008年第7期23卷 817-822页

作者：曹小涛李元春吉林大学通信工程学院长春130022

研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理... 详细信息

研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.

关键词：柔性臂协调运动正实引理线性算子半群

漂浮基柔性空间机械臂协调运动的非线性鲁棒自适应控制

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机械工程学报 2013年第23期49卷 36-43页

作者：郭益深孙富春清华大学计算机科学与技术系北京100084 福州大学机械工程及自动化学院福州350108

针对具有外部扰动与参数不确定或未知的情况,讨论漂浮基柔性空间机械臂系统的协调控制与柔性振动抑制问题。基于假设模态法对柔性臂杆进行近似描述,并利用第二类拉格朗日方程与系统动量守恒关系,推导带外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂... 详细信息

针对具有外部扰动与参数不确定或未知的情况,讨论漂浮基柔性空间机械臂系统的协调控制与柔性振动抑制问题。基于假设模态法对柔性臂杆进行近似描述,并利用第二类拉格朗日方程与系统动量守恒关系,推导带外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,提出漂浮基柔性空间机械臂系统协调运动的非线性鲁棒控制与非线性鲁棒自适应控制方案。此两种控制方案均可克服外部扰动对系统的影响,控制漂浮基柔性空间机械臂系统载体姿态与机械臂各关节铰完成期望的协调运动,同时有效地抑制了臂杆的柔性振动。除此之外,非线性鲁棒自适应控制方案还可以解决系统惯性参数不确定或未知的问题。系统数值仿真结果证实了所提控制方案的有效性和可行性。

关键词：漂浮基柔性空间机械臂外部扰动协调运动鲁棒自适应控制

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机器人弧焊离线编程系统协调运动的实现

哈尔滨工业大学学报 2005年第6期37卷 813-815页

作者：何广忠高洪明张广军吴林哈尔滨工业大学现代焊接生产技术国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运... 详细信息

在焊接机器人柔性加工单元应用中,为保证焊枪与焊缝在弧焊过程中始终处于接头成型良好的焊接位置,需要机器人和变位机协调运动.ACADOLP弧焊离线编程系统实现了协调运动,阐述了该系统中的协调运动的算法原理.将协调运动分解为协调直线运动和协调圆弧运动,并给出了一种实现系统协调运动功能的方法,即变位机作为主手,机器人为从手,机器人跟踪变位机进行运动,实验验证了这种方法的可行性.

关键词：机器人离线编程弧焊协调运动

基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究

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机器人 2006年第4期28卷 444-447,452页

作者：张奇峰张艾群中国科学院沈阳自动化研究所

描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解... 详细信息

描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗.

关键词：自治水下机器人水下机器人一机械手系统协调运动

基于粒子群优化算法的单腿机器人膝踝协调运动控制

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机械工程学报 2017年第15期53卷 93-100页

作者：吴伟男朱秋国吴俊熊蓉浙江大学智能系统与控制研究所杭州310027 浙江大学工业控制技术国家重点实验室杭州310027

针对三段式冗余单腿机器人的高能效运动问题,通过采集人体跳跃的运动学数据,分析人体在跳跃中膝踝关节的做功机理,提出冗余单腿机器人在跳跃中膝协调运动的定义,研究基于粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)搜索算法实现... 详细信息

针对三段式冗余单腿机器人的高能效运动问题,通过采集人体跳跃的运动学数据,分析人体在跳跃中膝踝关节的做功机理,提出冗余单腿机器人在跳跃中膝协调运动的定义,研究基于粒子群优化算法(Particle swarm optimization,PSO)搜索算法实现膝踝关节协调运动的优化方法,优化结果验证了膝踝关节协调运动规划算法的高能效性。通过仿真试验,实现了单腿机器人膝踝协调的连续跳跃运动,验证了规划算法和控制算法在跳跃中的有效性,通过实物试验验证了算法的有效性和鲁棒性。

关键词：单腿机器人运动冗余协调运动粒子群优化算法

一种基于理性遗传算法(RGA)的协调运动行为合成算法

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机器人 2002年第1期24卷 49-54页

作者：景兴建王越超中国科学院机器人学开放研究实验室沈阳110016

协调运动行为的合成是实现多机器人系统协调运动的关键，本文针对特定环境下的多机器人协调运动问题，基于调速避碰的思想，借助ＣＭＡＣ神经网络，来描述各机器人的运动行为与环境状态之间复杂的、非线性映射关系，利用理性遗传算法来... 详细信息

协调运动行为的合成是实现多机器人系统协调运动的关键，本文针对特定环境下的多机器人协调运动问题，基于调速避碰的思想，借助ＣＭＡＣ神经网络，来描述各机器人的运动行为与环境状态之间复杂的、非线性映射关系，利用理性遗传算法来合成与优化各机器人的运动行为，从而实现多机器人已知环境下，运动行为的相互协调与优化．文章讨论了规划算法的鲁棒性、完备性及时间复杂度．

关键词：协调运动行为合成神经网络理性遗传算法鲁棒法完备性多机器人算法

漂浮基空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制

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工程力学 2009年第7期26卷 181-187页

作者：郭益深陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350002

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制问题。由拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义,对空间机械... 详细信息

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制问题。由拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义,对空间机械臂系统进行了神经网络建模。最后针对空间机械臂所有惯性参数未知的情况下,设计了空间机械臂载体姿态与机械臂末端爪手协调运动的自适应神经网络控制方案。提出的控制方案不要求系统动力学方程具有关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息;并无需对神经网络进行离线训练、学习,因此更便于实时应用。一个平面两杆漂浮基空间机械臂系统的数值仿真,证实了该控制方案的有效性。

关键词：漂浮基空间机械臂系统 RBF神经网络 GL矩阵及其乘积算子协调运动自适应神经网络控制