检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

一种仿人机器人协作运动控制方法

北京邮电大学学报 2017年第3期40卷 121-126页

作者：楼建明钟秋波宁波工程学院电子与信息工程学院浙江宁波315211 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001

根据仿人机器人协作运动的控制特点,构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型,并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束,构建二阶锥规划方程,将运动稳定性最... 详细信息

根据仿人机器人协作运动的控制特点,构建2个仿人机器人进行球体搬运协作运动模型,并提出了一种基于二阶锥控制原理的多仿人机器人运动稳定性的控制方法.通过对协作运动过程中各种稳定性进行联合约束,构建二阶锥规划方程,将运动稳定性最优控制问题转换成二阶锥规划方程的优化问题.仿真与实验结果表明,该控制方法可以有效控制仿人机器人的协作运动并确保其稳定性.

关键词：仿人机器人二阶锥稳定性约束协作运动

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

群众技术协作运动发起人——吴家柱

兰台世界 2015年第13期 2-2页

上世纪60年代初,年轻的共和国面临暂时经济困难,大量工厂纷纷面临关停的境遇。辽宁作为新中国重要工业基地,不但没有被困难压倒,许多工人还纷纷参加了群众技术协作运动,而这项运动的发起人就是全国劳动模范——吴家柱。吴家柱,1927年出... 详细信息

上世纪60年代初,年轻的共和国面临暂时经济困难,大量工厂纷纷面临关停的境遇。辽宁作为新中国重要工业基地,不但没有被困难压倒,许多工人还纷纷参加了群众技术协作运动,而这项运动的发起人就是全国劳动模范——吴家柱。吴家柱,1927年出生在辽宁省瓦房店。沈阳解放后,来到沈阳气体压缩机厂工作。1961年,吴家柱参加沈阳市总工会举办的学习毛主席著作学习班,会上受到毛泽东关于"众人拾柴火焰高"的启发,便和一起参会的林海丰、吴大有商最要合作攻关。经过一段时间刻苦钻研,他们将沈阳拖拉机厂手工研磨变成机械研磨,还解决了沈阳气压机厂磨

关键词：吴家柱协作运动群众发起人

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

肌肉协作运动投影片的制作和使用

生物学教学 1998年第12期23卷 12-12页

作者：李文俊北京市延庆师范学校!102100

肌肉协作运动是初中《生物>"运动系统"一章必须理解的内容.课本以肱二头肌和肱三头肌的协作舒缩为例来说明这一生理过程.以往的教学多用肘关节活动模型演示.由于模型较小,肌肉舒缩不明显,效果一般.

关键词：协作运动二头肌投影片

工业机器人协作焊接工作站耦合运动学建模与仿真分析

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

工业机器人协作焊接工作站耦合运动学建模与仿真分析

作者：徐桂鹏西安科技大学

学位级别：硕士

随着产品柔性化、定制化的生产模式快速发展,作为制造业智能装备的工业机器人,其单台独立运行的工作模式难以满足复杂零部件的焊接加工,因此,本文研究建立由工业机器人与变位机组成的协作焊接工作站。首先,在分析工业机器人与变位机之... 详细信息

随着产品柔性化、定制化的生产模式快速发展,作为制造业智能装备的工业机器人,其单台独立运行的工作模式难以满足复杂零部件的焊接加工,因此,本文研究建立由工业机器人与变位机组成的协作焊接工作站。首先,在分析工业机器人与变位机之间的运动形式及其轨迹约束的基础上,建立了基于主从运动链的机器人协作焊接工作站耦合运动学模型,分别对工业机器人和变位机的运动学方程进行求解;基于最佳焊接效果的位姿要求,阐述了耦合运动学的求解流程;为获取实际焊接工作站的布局,采用适用于变位机基坐标系标定的关节轴线法;针对机器人与变位机的运动轨迹要求,分别设计了协作运动和同步运动的插补算法,并研究了基于圆弧的焊接轨迹平滑过渡方法;为实现工业机器人与变位机运行速度同步,采用了基于扩展联动轴的同步速度规划方法,并在梯形速度规划的基础上,分别研究了基于最短时间和基于给定时间的同步速度规划。最后,以离线仿真软件Robotstudio6.08作为协作仿真平台,分别建立了采煤机电气控制箱和T型管道的离线焊接工作站,通过仿真实验证明了协作插补算法和同步速度规划的可行性;基于ADAMS分析了进行位姿过渡后的各个关节的动力学曲线图,证明了本文提出的圆弧位置过渡的有效性;通过实际焊接加工验证了离线焊接控制程序的正确性。

关键词：工业机器人协作运动同步速度规划基坐标系标定位姿过渡 Robotstudio

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人不确定协作任务的动态优化方法

机器人 2002年第1期24卷 31-34,43页

作者：董胜龙席裕庚陈卫东上海交通大学自动化学院上海200030

针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案．在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运动．把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问... 详细信息

针对一类可变目标的多机器人协作运动问题，提出动态优化的方案．在每一优化时刻根据当前目标状态及其变化规律，确定每个机器人的运动，得到该时刻概率意义上的最优运动．把系统整体路径规划的复杂问题分解为独立路径规划问题和分派问题分别求解，实现最快协作运动．并且将这种优化方案动态实施，以适应目标的不确定性．提出的方法还可推广到更一般的不确定协作任务中．

关键词：不确定协作任务动态优化协作运动代价函数多机器人系统

维普期刊数据库

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人协调运动控制系统

多机器人协调运动控制系统

作者：杨开电子科技大学

学位级别：硕士

随着科学技术的发展,移动机器人学及其应用技术不断提高,单个机器人已经不能满足复杂的自动化任务要求,多个机器人的协作技术成为迫切需要解决的问题。对多机器人系统、多机器人协调协作的研究是一项具有重要理论和现实意义的工作。本... 详细信息

随着科学技术的发展,移动机器人学及其应用技术不断提高,单个机器人已经不能满足复杂的自动化任务要求,多个机器人的协作技术成为迫切需要解决的问题。对多机器人系统、多机器人协调协作的研究是一项具有重要理论和现实意义的工作。本文以研究轿夫机器人协调运动控制为主要目标,为轿夫机器人设计并选择优良的运动控制方案,包括机器人的导航与定位,运动控制算法,结构设计以及电路设计。在轿夫机器人系统中,两个轿夫机器人能相互协调运动是机器人快速平稳完成任务的前提条件,但是轿夫机器人之间并没有直接通信功能,他们之间的协调运动是一个难题。针对这一实际情况,本文利用超声测距原理,在手动轿夫机器人和轿杆上安装了短距离超声波传感器,用来检测自动轿夫机器人对手动轿夫机器人的相对运动,及时把自动轿夫机器人的位置信息反馈到手动轿夫机器人的控制系统。轿夫机器人系统选用32位ARM微处理器芯片LPC2990和LPC2131,采用主从控制方式,处理器嵌入实时操作系统,提高控制系统的多任务处理能力。主控处理器LPC2990负责系统的任务调度,人机交互、传感器和外围电路的控制;从LPC2131集中负责轿夫机器人的运动控制单元,接收增量编码器和陀螺仪以及超声波传感器输送的数据信号,计算机器人在全局坐标中的当前位置。

关键词：轿夫机器人运动控制协作运动