检索结果-南通市图书馆

作者：张曦东南大学

学位级别：硕士

随着制造业工艺流程的日益复杂化和产业链的逐步自动化,单机器人所表现出的能力已经不足以胜任当前更加多样化的生产环境和作业任务,例如在协同搬运、无夹具焊接等作业中,单机器人表现出了较大的局限性。而随着计算机学科、现代控制理... 详细信息

随着制造业工艺流程的日益复杂化和产业链的逐步自动化,单机器人所表现出的能力已经不足以胜任当前更加多样化的生产环境和作业任务,例如在协同搬运、无夹具焊接等作业中,单机器人表现出了较大的局限性。而随着计算机学科、现代控制理论、机器人学等学科的交叉发展,机器人技术迈上了一个新的台阶,机器人的研究方向也逐渐从单机器人的单一性应用转向多机器人的协作协调作业。本文针对多机器人协作焊接系统展开了深入的研究,所涉及的内容包括：多机器人协作焊接任务规划、多机器人基座标系标定方法、多机器人运动学协调焊接轨迹规划。具体研究内容如下。针对多机器人系统,本文采用自顶而下的方法,构建了一套能够适应复杂任务分配和规划的分层混合式结构,将多机器人系统划分为协作层、协调层和执行层三个层次。其中,协作层负责的是高层的组织与运行机制问题,协调层负责机器人间动作的协调—致,执行层负责具体动作的执行。针对协作层多机器人半协调焊接中的焊接任务规划问题,本文通过分析多机器人在同时焊接多个具有复杂空间关系的焊缝时的工艺要求、机器人可达性等生产约束,以任务分配的均衡性、焊接时间代价等为混合优化目标,建立了机器人协作焊接任务规划的一般性模型,并在此基础上以双机器人为例,提出了一种具有多染色体结构的遗传算法用于最优工序的生成。针对多机器人系统的标定问题,本文通过为具有协调关系的多机器人建立闭合运动链,提出了一种多机器人基座标系标定的方法。首先将标定问题建模为最小二乘问题,然后为机器人安装标定指,并通过机器人“握手”的物理实验采集样本点,最后采用ICP算法对样本点进行运算,从而得到基座标系间变换关系的解析解。由于无需借助昂贵的精密仪器、操作方便,该方法能够大大降低生产成本,节省生产时间。针对协调层多机器人焊接中的运动学协调轨迹规划问题,本文在为机器人建立运动闭合链的基础上,分别建立了主从式机器人紧耦合协调和松耦合协调的模型,并在此基础上针对板板焊接、管板焊接、管管焊接三种典型的焊接情况进行了分析和仿真,证明了所建立模型的正确性。

关键词：多机器人系统协作焊接任务规划标定运动学协调

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基于KEBA控制器的双机器人协作焊接系统设计

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工业控制计算机 2015年第7期28卷 59-60,65页

作者：罗灿威孟石东南大学自动化学院江苏南京210096

基于多机器人协作运动中末端位姿的轨迹约束关系,提出一种新的基于KEBA控制器的双机器人协作焊接系统设计和构建方法。该方法首先简要分析了系统总体结构和协作过程中机器人末端位姿存在的约束关系方程式,其次分析了其同步控制策略以及... 详细信息

基于多机器人协作运动中末端位姿的轨迹约束关系,提出一种新的基于KEBA控制器的双机器人协作焊接系统设计和构建方法。该方法首先简要分析了系统总体结构和协作过程中机器人末端位姿存在的约束关系方程式,其次分析了其同步控制策略以及协作过程中需要传递的数据内容,分别给出了主从机器人协作运动的流程图。最后搭建了基于KEBA控制器的双机器人协作半物理焊接系统并编写了相关协作指令,验证提出的方法的正确性。

关键词：双机器人 Keba 同步协作焊接

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协作焊接工作站运动学建模及应用

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组合机床与自动化加工技术 2021年第11期 68-71,74页

作者：于洋徐桂鹏景卜卜西安科技大学机械工程学院西安710054

针对传统的焊接工作站采用示教编程存在占用机器人工作时间、编程效率低等问题,研究并建立了离线变位协作焊接工作站,依据机器人/变位器主从运动链的耦合约束关系,研究了最佳焊位点的变位焊接工作站运动学模型及参数求解算法。利用Robot... 详细信息

针对传统的焊接工作站采用示教编程存在占用机器人工作时间、编程效率低等问题,研究并建立了离线变位协作焊接工作站,依据机器人/变位器主从运动链的耦合约束关系,研究了最佳焊位点的变位焊接工作站运动学模型及参数求解算法。利用Robotstudio6.08建立了变位焊接工作站虚拟环境,并进行了仿真模拟。以采煤机电气控制箱的焊接加工为例,以ABB IRB2600六自由度工业机器人和IRBP500A型二自由度变位器组成的焊接工作站为实验平台,焊接实验中焊枪能很好地贴合焊缝,焊缝均匀且无干涉现象,验证了协作运动学的正确性和离线编程的可行性。

关键词：工业机器人协作焊接 Robotstudio 运动学变位器

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多机器人协作系统轨迹约束关系分析及示教方法

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机器人 2012年第5期34卷 546-552,565页

作者：孟石戴先中甘亚辉东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室江苏南京210096

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及... 详细信息

针对多机器人协作中末端位姿的相对运动,分析了其轨迹约束关系并据此提出了一种可行的示教方法.该方法首先分析了协作机器人之间的运动学约束关系,根据协作机器人之间末端位姿的相对运动,将多机器人协作系统的运动模式分为耦合运动以及叠加运动2类.然后给出了这2种运动形式下,主从机器人末端位姿在笛卡儿坐标系内的运动学约束方程并据此提出一种用于多机器人协作系统的轨迹示教方法,最后在搭建的双机器人协作焊接系统上,验证了本文提出的约束关系及示教方法.

关键词：多机器人协作轨迹约束示教协作焊接

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