检索结果-南通市图书馆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

改进的多机器人协作探索策略研究

哈尔滨工程大学学报 2010年第3期31卷 371-376页

作者：苏相国樊继壮臧希喆赵杰哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150080

提出了一种基于Wolfram Burgard方法改进的多机器人未知环境协作探索策略.该策略分别从以下3个方面提出相应的改进措施:为了减少重复探索区域和重探索的次数在代价值计算模型中加入了重复探索路径的影响因素;为了使各机器人始终保持通讯... 详细信息

提出了一种基于Wolfram Burgard方法改进的多机器人未知环境协作探索策略.该策略分别从以下3个方面提出相应的改进措施:为了减少重复探索区域和重探索的次数在代价值计算模型中加入了重复探索路径的影响因素;为了使各机器人始终保持通讯,在效用值计算模型中加入了有限范围通讯的影响因素;为了提高算法的实时性提出了一种全局规划与局部规划相结合的改进算法.仿真实验结果验证了该改进方法的有效性及相比于Wolfram Burgard原始方法具有以下优势:重复探索区域的重探索次数显著下降;机器人间能保持合理的间距以保证通讯不发生中断;算法的实时性有明显的提高.

关键词：多机器人协作探索全局规划局部规划

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人协作探索的改进市场法

控制与决策 2005年第5期20卷 516-520,524页

作者：张飞陈卫东席裕庚上海交通大学自动化系上海200030

针对提高机器人对未知环境的探索效率需要通过协商来解决多个机器人之间的任务分配问题,提出了改进市场法.该方法利用机器人提交的标的信息,采用数据融合方法更新其他机器人的本地地图,在连通条件下计算原先无法计算的花费,而且未增加... 详细信息

针对提高机器人对未知环境的探索效率需要通过协商来解决多个机器人之间的任务分配问题,提出了改进市场法.该方法利用机器人提交的标的信息,采用数据融合方法更新其他机器人的本地地图,在连通条件下计算原先无法计算的花费,而且未增加额外的通信量.另外,还提出用目标点切换率这一新指标来衡量机器人之间的协作程度.仿真实验结果验证了改进算法优于原先的市场法,并说明了该算法适用的环境.

关键词：多机器人协作探索市场法数据融合

多机器人协作探索环境和地图构建系统设计与实现

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人协作探索环境和地图构建系统设计与实现

作者：梁璨东南大学

学位级别：硕士

未知环境下多机器人协作探索和地图构建是移动机器人领域的研究热点之一。在外太空间探索、灾区危险区域救援、家庭服务机器人等领域有着巨大的研究价值和应用潜力。本文针对室内移动机器人的工作环境,设计了多机器人协作探索环境和地... 详细信息

未知环境下多机器人协作探索和地图构建是移动机器人领域的研究热点之一。在外太空间探索、灾区危险区域救援、家庭服务机器人等领域有着巨大的研究价值和应用潜力。本文针对室内移动机器人的工作环境,设计了多机器人协作探索环境和地图构建的系统框架,对其中涉及的相关技术进行了深入研究,并针对系统各个模块进行了软件设计与实现。论文综述了多机器人协作探索环境和地图构建及相关技术的研究现状,分析了系统涉及的相关问题与难点,并对此进行了需求分析。基于机器人操作系统ROS设计了具有灵活性与稳定性的多机器人协作探索环境和地图构建系统,并详细论述了系统工作原理。首先围绕基于图优化理论的移动机器人同步定位与地图构建技术进行了研究;采用基于粒子滤波的蒙特卡洛定位算法实现了多机器人在全局坐标系下的互定位,确定了多机器人的初始相对位姿;然后围绕全局地图融合问题的需求,在详细论述多机器人系统中坐标系变换关系与地图融合方法的基础上,设计了全局地图融合模块,实现了对多张局部地图的融合拼接。接着围绕多机器人协作探索环境的探索目标需求,采用基于行为策略的探索方式,在未知边界单元的搜索中引入了基于改进快速探索随机树算法,进行了实验测试分析,开发了基于改进快速探索随机树算法的边界单元搜索模块,实现了对地图中未知边界单元的快速搜索;接着详细论述了基于密度的聚类算法,进行了实验测试对比分析,开发了未知边界单元集聚类更新模块,实现了对未知边界单元集的聚类与更新。然后围绕多机器人协作探索任务分配问题进行了详细分析,设计了基于市场法的动态任务分配策略,开发了机器人任务管控模块,实现了对多机器人与目标点任务的动态重分配;围绕多机器人系统状态监控需求,基于Qt设计并实现了人机交互界面。最后结合室内移动机器人工作环境,通过搭建仿真室内环境与真实室内环境对多机器人协作探索环境和地图构建系统进行了测试评估以及整体运行演示,验证了系统整体架构设计以及各功能模块开发的合理性与有效性。

关键词：多机器人地图构建定位地图融合边界单元协作探索任务分配

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于市场法的多机器人协作未知环境探索

计算机与数字工程 2017年第11期45卷 2085-2089页

作者：赵慧潮石朝侠南京理工大学计算机科学与工程学院南京210094

多任务分配是多机器人未知环境协作探索的关键问题。传统市场法由于追求单体机器人最优化,从而牺牲了整体最优化,而基于蚁群算法的多任务分配方法虽然实现了整体最优化,但是不适合在未知环境探索中使用。论文在市场法的基础上提出了一... 详细信息

多任务分配是多机器人未知环境协作探索的关键问题。传统市场法由于追求单体机器人最优化,从而牺牲了整体最优化,而基于蚁群算法的多任务分配方法虽然实现了整体最优化,但是不适合在未知环境探索中使用。论文在市场法的基础上提出了一种改进方法,该方法将机器人到任务点所经过路径上的排斥素的多少作为拍卖获胜的条件。该方法提高了多机器人系统完成环境探索的效率。通过实验验证该算法的有效性。

关键词：多机器人协作探索市场法排斥素

一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的系统设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工业控制计算机 2019年第5期32卷 82-84,87页

作者：梁璨房芳马旭东东南大学自动化学院江苏南京210096

一张完整有效的地图是移动机器人自主导航的一个重要前提。多个机器人进行自主协作探索未知环境并构建全局地图相比较单个机器人而言工作效率更高。首先针对移动机器人的工作环境特点,设计了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的... 详细信息

一张完整有效的地图是移动机器人自主导航的一个重要前提。多个机器人进行自主协作探索未知环境并构建全局地图相比较单个机器人而言工作效率更高。首先针对移动机器人的工作环境特点,设计了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的系统框架;然后详细介绍了系统主要包含的几个模块:未知边界点检测模块、聚类滤波模块、机器人任务分配模块、全局地图融合模块;最后进行了仿真实验验证了该系统的有效性与可行性。

关键词：多机器人协作探索地图构建机器人操作系统ROS

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

多机器人协作环境探测研究

多机器人协作环境探测研究

作者：赵慧潮南京理工大学

学位级别：硕士

探测未知环境是移动机器人领域的基础问题,是机器人在未知环境中完成其他任务的必要条件。与单个机器人相比,多机器人系统具有更好的鲁棒性、适应性、灵活性和扩展性,更加适用于探测未知环境,但是仍然在地图融合和任务分配方面存在许多... 详细信息

探测未知环境是移动机器人领域的基础问题,是机器人在未知环境中完成其他任务的必要条件。与单个机器人相比,多机器人系统具有更好的鲁棒性、适应性、灵活性和扩展性,更加适用于探测未知环境,但是仍然在地图融合和任务分配方面存在许多问题。地图融合直接决定了多机器系统探测未知环境的准确性,任务分配影响着多机器人系统完成环境探测的效率。本文对多机器人协作探测未知环境中的地图融合和任务分配两个重要内容进行研究。针对地图融合和任务分配中存在的技术难点,提出了解决方案,有效提高了探测效率。本文的主要工作如下:首先提出了一种几何—拓扑混合式描述的地图融合方法,将拓扑节点及其几何特征作为地图匹配的基本单元,将拓扑节点几何特征的相似度作为拓扑节点相同的判断依据,为了增加地图融合的可靠性,将拓扑节点与相邻节点的欧式距离加入到节点相似度的计算当中。提出了有效的地图融合指标和地图融合次序。其次,提出了基于市场法的多机器人任务分配策略,利用经济市场的拍卖思想,利用合同网协议,根据机器人状态随时间变化,采用二次拍卖方法进行任务分配。为了避免机器人过多的集中于同一区域,对常见的投标计算方式进行改进,利用排斥信息素进行投标计算,减少机器人对相同区域的重复探索。最后,在仿真实验平台对本文提出的地图融合算法和任务分配算法进行实验,通过设置不同的机器人数量和环境范围验证本文方法的有效性。

关键词：多机器人系统协作探索地图融合任务分配排斥信息素

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

任务驱动教学法在信息技术教学中的应用

广东职业技术教育与研究 2014年第2期 49-51页

作者：陈文浩广东省湛江中医学校广东湛江524094

任务驱动教学模式的本质是以任务来激发学生的学习动机。学生不仅可以很好地完成教学任务,而且学生由原来被动接受、简单模仿变为主动参与研究创新,提高了学生的创新精神和能力。下面,笔者根据湛江中医学校的教学情况,以制作一份求职简... 详细信息

任务驱动教学模式的本质是以任务来激发学生的学习动机。学生不仅可以很好地完成教学任务,而且学生由原来被动接受、简单模仿变为主动参与研究创新,提高了学生的创新精神和能力。下面,笔者根据湛江中医学校的教学情况,以制作一份求职简历表为例,进行任务驱动教学法尝试。

关键词：任务驱动教学法自主学习协作探索

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

任务驱动教学法在初中历史教学中的反思探索

中学政史地（教学指导） 2021年第11期 87-88页

作者：黄青芳福建省南安市玲苏中学

任务驱动是一种以学习任务为中心的教学方法,教师在教学过程中需要对学生进行积极的指导,帮助学生围绕中心问题利用学习资源,通过问题的驱动进行学习的协作探索,在实践中完成任务。历史是初中阶段学生需要学习的一门主要课程,由于其理... 详细信息

任务驱动是一种以学习任务为中心的教学方法,教师在教学过程中需要对学生进行积极的指导,帮助学生围绕中心问题利用学习资源,通过问题的驱动进行学习的协作探索,在实践中完成任务。历史是初中阶段学生需要学习的一门主要课程,由于其理论性较强,在教学中难度较大。但如果教师使用任务驱动法进行教学,就能够取得较好的效果。

关键词：任务驱动教学法初中历史教学任务驱动法围绕中心教学方法初中阶段反思探索协作探索