检索结果-南通市图书馆

某医疗康复机器人电磁兼容整改实例

引用

环境技术 2015年第4期33卷 25-29页

作者：郭远东工业和信息化部电子第五研究所赛宝质量安全检测中心广州510610

以一个医疗康复机器人为例,从预测试开始,分析其内部噪声发射情况,通过对宽带和窄带电磁噪声的抑制,给出详尽的整改措施以及原理模型,并总结类似产品的EMC问题整改思路。

关键词：医疗康复机器人电磁兼容宽带噪声窄带噪声电压驱动电流驱动单极天线

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

并联式踝关节康复机器人的运动学分析及其优化

引用

机电工程 2022年第9期39卷 1303-1311页

作者：芦风林张彦斌王科明魏雪敏常振振河南科技大学机电工程学院河南洛阳471003

针对踝关节损伤患者的康复训练需求,提出了一种基于2-RURU/RR并联机构的新型人体踝关节康复训练机器人。首先,利用螺旋理论分析了机构运动输出特性和自由度计算,推导出了机构的姿态角位移和角速度方程,并基于数值搜索法求解出了机构的... 详细信息

针对踝关节损伤患者的康复训练需求,提出了一种基于2-RURU/RR并联机构的新型人体踝关节康复训练机器人。首先,利用螺旋理论分析了机构运动输出特性和自由度计算,推导出了机构的姿态角位移和角速度方程,并基于数值搜索法求解出了机构的工作空间;然后,利用运动/力传递性能指标对机构进行了运动性能分析,绘制出了机构的性能分布图谱,借助全域传递性能指标对机构进行了优化设计;最后,基于ADAMS进行了运动学仿真,搭建了踝关节康复机器人物理样机,并进行了康复运动试验。实验结果表明:该踝关节康复机器人的转动中心可调,并且具有无耦合的运动学特性;经过优化后机构的优质传递工作空间占比提高了10.8%。运动学仿真和物理样机研究结果表明:康复机器人的运动范围完全能够满足人体踝关节的康复训练要求,该研究可以为此并联式踝关节康复机器人的研发提供理论参考。

关键词：医药卫生器械医疗康复机器人机构学并联机构机构工作空间运动性能指标运动学仿真

来源：

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

手创伤康复机械手结构设计与分析

手创伤康复机械手结构设计与分析

引用

作者：刘洪山哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

手创伤康复机械手是一种帮助手外伤患者迅速康复的医疗机器人,依据是现代循证医学(Evidence Based Medicine,简称EBM)和连续被动运动(Continuous Passive Motion,简称CPM)理论,这项研究已经成为生物医学工程及机器人学科的一个热点方向... 详细信息

手创伤康复机械手是一种帮助手外伤患者迅速康复的医疗机器人,依据是现代循证医学(Evidence Based Medicine,简称EBM)和连续被动运动(Continuous Passive Motion,简称CPM)理论,这项研究已经成为生物医学工程及机器人学科的一个热点方向。结构仿生、重量轻、体积小、可靠性高、控制简单和操作灵活方便是多自由度康复机械手的发展趋势。本文首先综述国内外康复机械手的发展现状,依据手指的生理特性,分析现有康复机械手的缺点和不足,在此基础上引入齿轮机构和空间杆件机构,较好的解决手指骨垂直力和康复角度精确度的问题。其次考虑到临床上应用要求有丰富的感知能力,设计了基于应变原理的力传感器,来反馈手指上的力觉信息;设计了基于霍尔原理的关节位置传感器,实现手指关节位置的非接触测量,来反馈手指的位置信息,并完成了传感器的静态标定。最终基于模块化的设计思想设计了仿生手指和仿生肌肉,集成了执行机构、驱动机构、传感器、电路板,体积小,重量轻,携带方便。采用D-H分析方法,对机器人进行了运动学分析,包括机器人的运动学正解,运动学逆解,雅可比矩阵的建立。同时完成动力学分析,建立了从电机输出到末端执行器的动力学方程,为后续的控制研究奠定了基础。应用机械系统动力学分析软件ADAMS对机器人的曲伸运动和内收外展进行仿真分析,不但验证力运动学动力学分析的正确性,而且验证了机构设计的合理性。最后对康复机械手典型运动方式进行了实验验证。

关键词：医疗康复机器人机械结构传感器仿真

来源：

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

多关节弯曲变形的气动柔性驱动器设计

多关节弯曲变形的气动柔性驱动器设计

引用

作者：王天鹏哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

随着中国人口老龄化的发展,医疗康复已经成了社会日益关注的重点,有效的医疗康复设备能够帮助增强老年人的抓握力量,帮助手部残疾的患者获得有效的康复训练。传统的刚性医疗辅助康复设备使用电机驱动,重量大,结构复杂且需要较大的工作... 详细信息

随着中国人口老龄化的发展,医疗康复已经成了社会日益关注的重点,有效的医疗康复设备能够帮助增强老年人的抓握力量,帮助手部残疾的患者获得有效的康复训练。传统的刚性医疗辅助康复设备使用电机驱动,重量大,结构复杂且需要较大的工作空间。而柔性医疗康复辅助设备通过采用柔性软体驱动器进行对人体进行肌肉康复,能够有效解决传统康复辅助设备的不足,同时与人体交互更加友好,更加贴合人体曲线,能够更加有效地帮助患者进行康复训练,提高用户体验。本文首先通过研究人体手部多关节的运动机理,从气动软体变形驱动器出发,结合吉村折纸构型,设计研究出单关节可变形驱动器的腔体以及外形结构,结合超弹性理论Yeoh模型分析驱动器大变形过程,分析尺寸参数与气压以及可变弯曲角度的关系,通过参数拟合优化尺寸结构,得到合适的多关节变形模型。得到模型之后通过三维建模软件进行建模,利用设计好的模型导入有限元仿真软件中进行有限元仿真模拟,同时通过对使用的材料进行实验拟合出本构模型的参数,进而代入有限元仿真软件中进行仿真,对比不同壁厚、腔体长度等尺寸参数的结构,校核驱动器的强度以及不同气压下的变形情况。在现有技术之下,对设计出的模型进行加工制作,寻找可利用的3D打印加工方式对驱动器进行研制,通过设计制作控制器以及相应的传感控制电路,将指令信号转化成气压,即可通过控制器指令命令控制腔体内部达到一定的气压,进而实现驱动器相应角度的弯曲。同时利用传感器进行姿态与气压的检测,实现驱动器本体自我感知、自主控制。设计制作实验平台,对加工完成的驱动器进行充放气实验,检测整个系统运行状态,进行人体的实际应用,最终完成对驱动器性能的检测与评估。本文为设计软体康复医疗辅助驱动器提供了一种新型的思路,经过理论建模与实际应用,得到了良好的印证,希望能够在不久的以后真正用在医疗康复领域,帮助患者缓解病痛,恢复健康。

关键词：柔性驱动器弯曲关节自感知医疗康复机器人

来源：

同方学位论文库评论