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农机化研究 2025年第4期47卷 116-121页

作者：李涛刘江涛桑永英胡敏英周训河北农业大学机电工程学院河北保定071001 河北三头牛机械科技有限公司河北衡水053100

针对当前小麦播种机智能化程度低、播种作业时种子漏播肥料堵塞导致缺苗断垄现象产生的问题,设计了一款基于北斗测速的电驱式小麦播种机监控系统。通过电容检测可以实时监测小麦种子漏播情况,通过光电检测可以实时监控排肥管内肥料堵塞... 详细信息

针对当前小麦播种机智能化程度低、播种作业时种子漏播肥料堵塞导致缺苗断垄现象产生的问题,设计了一款基于北斗测速的电驱式小麦播种机监控系统。通过电容检测可以实时监测小麦种子漏播情况,通过光电检测可以实时监控排肥管内肥料堵塞情况;北斗卫星实时定位并计算出播种机的前进速度,控制器根据播种机前进速度实时调节播种施肥电机转速,实现种子漏播、肥料堵塞报警和精量播种施肥的目的。在田间试验中,装载监控系统的播种机各项性能表现良好,漏播检测准确率91%以上,肥料堵塞检测准确率95%以上,播种合格率平均值大于94.6%,漏播指数小于2.8%,重播指数小于3%,均匀度变异系数小于3.5%,能够满足小麦精量播种的要求。

关键词：小麦播种机监控系统北斗测速电驱式

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北斗精密相对定位与测速算法研究与实现

北斗精密相对定位与测速算法研究与实现

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作者：靳少飞中国矿业大学

学位级别：硕士

北斗导航系统是我国完全自主研制的全球卫星导航系统,区别于其它导航系统北斗在星座构成、信号生成和信号频率等方面有其自身特性,因此需要对其进行评价和分析。北斗相对定位和测速,已广泛应用于形变监测、工程测量、交通运输、飞行器... 详细信息

北斗导航系统是我国完全自主研制的全球卫星导航系统,区别于其它导航系统北斗在星座构成、信号生成和信号频率等方面有其自身特性,因此需要对其进行评价和分析。北斗相对定位和测速,已广泛应用于形变监测、工程测量、交通运输、飞行器控制、船舶航行和车辆检测等领域。因此有必要针对北斗系统的相对定位和测速误差和性能,进行深入的研究和分析。本文的主要工作和成果概括如下:(1)依据基线长度,给出了不同基线长度下的相对定位模型。分析了中/长基线相对定位的主要误差源及其误差大小,并给出了具体的改正方法。给出了卡方检验、F检验、正态性检验和白噪声检验等多种解算控制和检核的方法。(2)通过科廷大学零基线数据,计算了不同类型卫星观测值的零基线残差大小,并分析了不同类型和不同频率观测值之间的相关关系。提出了从双差残差观测值方差中提取非差观测值方差的方法,并且基于高度角模型分析了GEO、IGSO和MEO不同卫星的误差特性。分析了北斗MP观测值和MW观测值的观测值特性。(3)介绍了中/长基线相对定位中常用的电离层误差和对流层误差改正方法,基于香港CORS四条基线长度不同的观测数据,分别计算了其站间电离层残差并分析了其误差大小与特点。通过残差方差和自相关系数,分析了消电离层模型和电离层参数估计模型的优缺点。利用IGS事后对流层数据分析了BJFS和URUM测站的经验模型计算对流层的精度,给出了相对定位中高精度对流层误差处理方法。最后利用实测数据分别分析了电离层与对流层误差对定位精度的影响。(4)为了解决在双差定位过程中参考星变化导致双差模糊度产生突变的问题,提出了估计站间单差模糊参数的卡尔曼滤波模型,并给出了其具体的实现公式。通过对Ratio值的数学原理的分析,指出了经验法确定Ratio值的缺点,提出了理论上更加严密的通过F分布确定Ratio值的方法。给出了北斗消电离层模型的模糊度固定方法,即通过Rounding算法利用MW组合观测值先固定宽巷模糊度,然后再固定窄巷模糊度。(5)基于载波相位差分的方法,提出了利用历元星间双差的方法测量物体运动速度的模型,通过对载波相位进行历元和星间双差,计算历元间的相对距离,从而求取物体的运动速度。相对于载波相位差分的方法,本方法通过观测值的星间做差可以进一步的消除接收机钟差在历元间不一致的影响。引入了模糊度参数,通过固定双差模糊度来减弱或消除历元间周跳和观测噪声所引起的误差,从而提高结果的准确性和稳定性。该论文有图78幅,表18个,参考文献94篇。

关键词：精密相对定位观测值特性模糊度固定北斗测速

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基于电子车牌和高精度北斗定位系统的新测速模式

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道路交通科学技术 2015年第6期 35-36页

作者：柏龙灏吴晓凌安徽文康科技有限公司

本文提出一种基于电子车牌和高精度北斗定位系统的新测速模式,利用电子车牌的信息完整性和真实性结合北斗的高精度定位和测速功能,对实时数据进行整合、分析并分类,以纯文字的形式对机动车超速等行为进行取证,以替代目前基于雷达和摄像... 详细信息

本文提出一种基于电子车牌和高精度北斗定位系统的新测速模式,利用电子车牌的信息完整性和真实性结合北斗的高精度定位和测速功能,对实时数据进行整合、分析并分类,以纯文字的形式对机动车超速等行为进行取证,以替代目前基于雷达和摄像机系统的图像取证模式.

关键词：电子车牌北斗测速纯文字信息取证

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基于双测速模式的玉米追肥机控制系统设计与试验

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农业机械学报 2020年第S1期51卷 145-153页

作者：赵学观金鑫邹伟翟长远张春凤王秀北京农业智能装备技术研究中心北京100097 国家农业智能装备工程技术研究中心北京100097 河南科技大学机电工程学院洛阳471003

针对玉米追肥机北斗单点测速方式存在延时,造成测速准确性低的问题,提出了北斗单点测速与地轮测速相结合的双测速模式。搭建了玉米追肥机控制系统并开发配套控制界面,完成了双测速模式规则建立及控制器程序设计。重点对加减速过程判定... 详细信息

针对玉米追肥机北斗单点测速方式存在延时,造成测速准确性低的问题,提出了北斗单点测速与地轮测速相结合的双测速模式。搭建了玉米追肥机控制系统并开发配套控制界面,完成了双测速模式规则建立及控制器程序设计。重点对加减速过程判定与地轮稳定测速的速度范围进行了研究,试验确定了双测速模式切换条件,并验证了双测速模式的可行性。试验结果表明,地轮稳定测速的最大速度为6.0 km/h,地轮测速队列长度N的最佳值为5,模式切换速度变异系数临界值为4.2%;3.5、5.5、6.0、8.0 km/h 4种不同目标速度测速性能对比试验结果表明,双测速模式与北斗单点测速在加速阶段相对响应时间均值为1.6 s,减速阶段均值为1.8 s,实际施肥延时距离平均减小0.55 m。田间施肥性能试验结果表明,双测速模式加速阶段速度切换造成的排肥转速差均值为1.5 r/min,减速阶段排肥转速差在8.0 km/h速度条件下最大,均值为7.1 r/min。减速阶段控制结果表明,系统平均响应时间为1.3 s,平均稳态误差均值为0.8 r/min,系统平均超调量为8.7%。双测速模式切换准确率为100%,满足精准施肥的需要。

关键词：玉米追肥机双测速模式北斗测速排肥控制光谱信息

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