检索结果-南通市图书馆

基于位移传感器的包装机械手运动跟踪方法设计

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包装工程 2021年第9期42卷 244-248页

作者：熊新国徐洪亮任枫轩河南职业技术学院郑州450046 开封技师学院河南开封475000

目的为提高包装机械手末端执行器轨迹跟踪精度,提出一种三维运动轨迹跟踪方法。方法获取拉绳式位移传感器在预先建立的三维坐标系中坐标数据和拉线长度。利用坐标和拉线长度计算运动物体的三维坐标数据,进而形成所述运动物体的三维运动... 详细信息

目的为提高包装机械手末端执行器轨迹跟踪精度,提出一种三维运动轨迹跟踪方法。方法获取拉绳式位移传感器在预先建立的三维坐标系中坐标数据和拉线长度。利用坐标和拉线长度计算运动物体的三维坐标数据,进而形成所述运动物体的三维运动轨迹。同时,给出基于ARM的轨迹跟踪控制器结构以及软件实现方法。结果实验结果表明,与传统示教盒相比,该方法可将定位精度提高1倍,相关误差可控制在0.3 mm以内。该方法在执行效率方面大约能够提升33%,提高了包装机械手的执行速度和分拣效率。结论所述轨迹跟踪方法能够提高包装机械手末端执行器的定位精度和定位速度,符合包装、食品、化工等行业的工艺要求。

关键词：轨迹跟踪包装机械手定位位移传感器 ARM

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基于视觉反馈的包装机械手定位控制

包装工程 2019年第17期40卷 204-208页

作者：袁飞周文彬常州轻工职业技术学院江苏常州213000 飞利浦医疗(苏州)有限公司江苏苏州215024

目的为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运... 详细信息

目的为了解决全自动食品包装机的块状食品抓取问题,以拾放并联机械手为研究对象,结合视觉反馈和预测控制,提出一种机械手定位控制方法。方法给出了视觉反馈机械手总体设计方案,包括机械手本体、双目视觉系统和控制系统。研究输送带上运动食品的机器视觉定位算法。在考虑目标可见性约束和机械手执行器约束的前提下,将预测控制算法引入机械手的视觉伺服控制中,用于实现机械手末端位姿控制。最后,通过实验验证机械手的定位精度。结果结果表明,平均误差可控制在0.7%,符合运动拾取精度要求。结论所述控制方法可满足包装工艺要求,提高了包装过程自动化程度。

关键词：包装机械手机器视觉预测控制定位

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一种自动计量与连续充填包装机械手的研究

一种自动计量与连续充填包装机械手的研究

作者：李磊北京建筑工程学院

学位级别：硕士

自动计量与自动充填是铁钉等短、小、细、条状建筑材料连续包装过程的关键技术,本文就此开展研究。针对此类材料的特点,提出自动计量与充填机械手的总体技术方案,并对机械手的整体结构、传动系统和控制系统等进行分析。在此基础上,开展... 详细信息

自动计量与自动充填是铁钉等短、小、细、条状建筑材料连续包装过程的关键技术,本文就此开展研究。针对此类材料的特点,提出自动计量与充填机械手的总体技术方案,并对机械手的整体结构、传动系统和控制系统等进行分析。在此基础上,开展了以下几方面的工作:第一,基于PRO/E的机械手机械结构的虚拟装配和运动仿真研究;第二,机械手气动回路设计;第三,单片机自动计量系统开发;第四,PLC运动控制系统研究;第五,开展实验研究。机械手竖直运动的控制是研究重点和难点。在归纳分析现代气动伺服控制技术基础上,决定采用PLC、PWM气动高速开关阀、单出杆双作用气动缸、数字编码器、光电距离检测传感器和接近开关等构成气动伺服定位系统;为了获得良好的控制性能,对PWM气动高速开关阀的流量-压力特性和定位系统的控制原理等进行理论分析,获得一些有益的结论;提出目标观测自适应型开-闭环相结合的有效控制方法,试验表明,这种方法不仅能有效抑制定位冲击,而且速度和精度都符合预期要求。实验研究获得了充分的数据,包括水平运动数据、竖直运动数据、计量系统数据等。这些数据表明,机械手运动控制系统的定位精度和运动速度以及自动计量系统的计量精度完全满足设计要求。该项研究没有检索到类似研究成果。本文的研究是初步的,为后续的自主研发和填补国内技术空白奠定了基础。

关键词：包装机械手自动计量与充填 PWM 高速开关阀电气伺服控制系统运动特性实验

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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一种包装机械手气动控制系统的研究

包装工程 2008年第7期29卷 14-16页

作者：陈宝江北京建筑工程学院北京100044

为了实现对短小丝条状物料的自动连续包装充填与计量,开发设计了包装充填机械手,机械手的水平运动采用带调速机构的阀控气缸实现分段调速,垂直运动采用PLC-PWM气动高速开关阀实现定位精度和速度控制;机械手料手的抓料和卸料采用简单阀... 详细信息

为了实现对短小丝条状物料的自动连续包装充填与计量,开发设计了包装充填机械手,机械手的水平运动采用带调速机构的阀控气缸实现分段调速,垂直运动采用PLC-PWM气动高速开关阀实现定位精度和速度控制;机械手料手的抓料和卸料采用简单阀控气缸控制,以满足快速、高精度和低成本的要求。开展了实验研究,机械手竖直定位精度小于2mm,循环时间小于6 s,满足控制指标要求。

关键词： PWM 高速开关阀包装机械手气动系统

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短小丝条状物料包装关键技术原理

包装工程 2017年第11期38卷 138-142页

作者：徐林李磊张晓春陈宝江北京建筑大学北京100044 宝鸡石油机械有限责任公司(国家油气钻井装备工程技术研究中心) 宝鸡721002 首钢工学院北京100041

目的为了提高食品、医疗等行业包装产品的生产效率、自动化程度以及降低企业成本,对能够实现短小丝条状物料连续包装、自动计量和充填来代替人工操作的特殊机械手开展研究。方法应用机电一体化和控制技术,设计一种全自动机械手,机械手... 详细信息

目的为了提高食品、医疗等行业包装产品的生产效率、自动化程度以及降低企业成本,对能够实现短小丝条状物料连续包装、自动计量和充填来代替人工操作的特殊机械手开展研究。方法应用机电一体化和控制技术,设计一种全自动机械手,机械手整体采用直角坐标型设计方案;机械手由6只料手构成,并配置单片机称量装置,实现自动计量;料手采用多指结构,通过控制料手动作,实现抓取物料和卸放充填包装;机械手水平往复运动和竖直上下运动由PLC控制实现;结果对机械手样机进行试验研究,结果表明该机械手能够模仿人工操作,可以实现对短小丝条状物料的拾取、计量和充填。结论该机械手的设计原理可行,为短小丝条状物料的全自动化包装奠定了技术基础。

关键词：短小丝条状物料包装机械手单片机 PLC运动控制