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多Euler-Lagrange系统抑制抖振分布式有限时间包含控制

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哈尔滨工业大学学报 2018年第10期50卷 49-56页

作者：陈亮亮李传江孙延超马广富哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 水下机器人技术重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨150001

为了抑制多Euler-Lagrange系统分布式包含控制时控制输出的抖振现象,且实现系统的有限时间收敛,对多EulerLagrange系统的抑制抖振分布式有限时间包含控制方法进行了研究.在系统存在模型不确定性与外界干扰的情形下,采用有限时间滑模控... 详细信息

为了抑制多Euler-Lagrange系统分布式包含控制时控制输出的抖振现象,且实现系统的有限时间收敛,对多EulerLagrange系统的抑制抖振分布式有限时间包含控制方法进行了研究.在系统存在模型不确定性与外界干扰的情形下,采用有限时间滑模控制方法,结合系统的模型特点,提出了分布式有限时间包含控制算法.首先,通过定义包含控制误差变量和选取合适的高阶有限时间滑模变量,设计了一种分布式有限时间包含控制律.为了实现控制器输出的抑制抖振特性,将符号函数项包含在控制律的导数中,经过积分后,可以得到连续的控制输出.针对系统存在的模型不确定性和外界干扰,设计了自适应估计律对其上界进行估计和补偿.基于图论和矩阵理论,利用Lyapunov方法证明了系统能够在有限时间内稳定,且模型不确定性和外界干扰的估计是有效的.最后,选取多机械臂系统作为模型进行了仿真验证.结果表明,所提控制算法对滑模控制中因不连续的切换项产生的抖振现象有很好的抑制作用,且系统可以在有限时间内实现收敛.

关键词：多Euler-Lagrange系统包含控制分布式控制抑制抖振有限时间控制

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带强连通分支的多智能体系统可控包含控制

控制理论与应用 2017年第3期34卷 401-407页

作者：陈世明王培李海英赖强华东交通大学电气与自动化工程学院江西南昌330013

研究有强连通子图拓扑结构的有向多智能体系统领导者选择及可控包含控制问题.根据网络拓扑结构,智能体被分为两类:单元智能体和一般智能体.首先设计强连通子图中个体组成的单元智能体的一致性协议实现各个单元的一致;后由单元智能体和... 详细信息

研究有强连通子图拓扑结构的有向多智能体系统领导者选择及可控包含控制问题.根据网络拓扑结构,智能体被分为两类:单元智能体和一般智能体.首先设计强连通子图中个体组成的单元智能体的一致性协议实现各个单元的一致;后由单元智能体和一般智能体构成新的拓扑结构,结合复杂网络可控性理论与二分图最大匹配算法确定满足网络可控的最少领导者集合,并为所有智能个体设计相应的控制协议,驱使跟随者渐近收敛到多个领导者组成的动态凸包中,从而实现网络的可控包含控制.仿真结果验证了理论分析的正确性.

关键词：多智能体系统有向网络拓扑包含控制领导者选择

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二阶有向多智能体网络的可控包含控制

控制与决策 2016年第4期31卷 745-749页

作者：陈世明王培赖强裴惠琴华东交通大学电气与电子工程学院南昌330013

研究随机给定拓扑结构的二阶有向多智能体网络的可控包含控制问题.针对当前包含控制研究成果大多没有考虑多智能体网络领导者和跟随者的可控配置问题,结合复杂网络可控性理论和二分图最大匹配算法给出满足网络可控的领导者和跟随者集合... 详细信息

研究随机给定拓扑结构的二阶有向多智能体网络的可控包含控制问题.针对当前包含控制研究成果大多没有考虑多智能体网络领导者和跟随者的可控配置问题,结合复杂网络可控性理论和二分图最大匹配算法给出满足网络可控的领导者和跟随者集合,并为跟随者智能体设计相应的控制协议,驱使跟随者能够渐近收敛到由多个领导者构成的静态凸包中,从而实现网络的可控包含控制.仿真结果验证了理论分析的正确性.

关键词：有向网络拓扑复杂网络可控性最大匹配包含控制

无需相对速度信息的多Euler-Lagrange系统自适应神经网络包含控制

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控制与决策 2016年第4期31卷 693-700页

作者：孙延超李传江姚俊羽马广富哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001

对含有模型非线性不确定性和外部扰动的多Euler-Lagrange系统的分布式协调包含控制问题进行研究.考虑通讯拓扑为有向图,所有领航者均为动态,且各智能体间相对速度信息不可测情况.首先,选取相对速度作为辅助变量,引入低通滤波器进行估计... 详细信息

对含有模型非线性不确定性和外部扰动的多Euler-Lagrange系统的分布式协调包含控制问题进行研究.考虑通讯拓扑为有向图,所有领航者均为动态,且各智能体间相对速度信息不可测情况.首先,选取相对速度作为辅助变量,引入低通滤波器进行估计;然后,采用神经网络方法逼近并补偿非线性不确定性,提出一种分布式自适应包含控制律,并应用Lyapunov稳定性理论证明闭环系统的包含误差一致最终有界;最后,通过仿真算例验证了所提出的控制律的有效性.

关键词： Euler-Lagrange系统多智能体系统包含控制自适应控制神经网络

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基于二分图最大匹配的多机器鱼可控包含控制

控制与决策 2019年第1期34卷 157-161页

作者：陈世明李海英邵赛夏振刚华东交通大学电气与自动化工程学院南昌330013

考虑水下机器鱼的运动学约束及包含控制中的领导者选择问题,将可控性理论与包含控制相结合,针对有向多机器鱼系统,提出一种基于二分图最大匹配的多机器鱼可控包含控制算法.首先,针对有向多机器鱼网络拓扑结构,利用二分图最大匹配算法求... 详细信息

考虑水下机器鱼的运动学约束及包含控制中的领导者选择问题,将可控性理论与包含控制相结合,针对有向多机器鱼系统,提出一种基于二分图最大匹配的多机器鱼可控包含控制算法.首先,针对有向多机器鱼网络拓扑结构,利用二分图最大匹配算法求得满足系统可控的驱动节点,即为领导者,其余节点为跟随者;其次,针对2D仿真机器鱼模型设计相应的包含控制协议,从而实现多机器鱼的可控包含控制,且最终跟随者鱼体前端刚体长边方向与领导者保持一致,并应用Lyapunov稳定性理论证明系统的稳定性;最后,基于URWPGSim2D多机器鱼仿真平台进行两组仿真实验,一组随机选取领导者,另一组采用二分图最大匹配算法确定领导者,对比仿真结果表明,所提算法能够有效地实现多机器鱼的可控包含控制.

关键词：多机器鱼系统二分图最大匹配可控性包含控制 URWPGSim2D仿真平台有向拓扑

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高阶有向积分器网络的包含控制

控制与决策 2013年第8期28卷 1195-1199,1206页

作者：王寅秋伍清河王垚北京理工大学自动化学院北京100081

研究高阶固定有向积分器网络的包含控制问题.针对静止和运动的领导者,分别为跟随者提出了不同的控制协议.领导者是静止的情况下,应用拉普拉斯变换终值定理提出线性控制协议,驱使跟随者渐近进入由多个领导者所构成的静态凸包中;领导者是... 详细信息

研究高阶固定有向积分器网络的包含控制问题.针对静止和运动的领导者,分别为跟随者提出了不同的控制协议.领导者是静止的情况下,应用拉普拉斯变换终值定理提出线性控制协议,驱使跟随者渐近进入由多个领导者所构成的静态凸包中;领导者是移动的情况下,提出非线性控制协议,以保证跟随者能够渐近进入由多个领导者所构成的动态凸包中,并使跟随者一直保持在该凸包中,同时提出了能够达到这一目标的充分条件.仿真结果验证了该理论分析的正确性.

关键词：包含控制高阶系统多智能体网络有向网络拓扑

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随机多机械臂系统的有限时间包含控制

复杂系统与复杂性科学 2024年第4期21卷 65-72,90页

作者：宋月伟赵林青岛大学自动化学院山东青岛266071

针对随机振动环境下的多机械臂系统,设计了一种快速有限时间包含控制策略。有限时间滤波器的加入避免了用传统反步策略对虚拟控制信号微分时出现的“计算爆炸”问题,并通过有限时间控制提高了系统的收敛速度。通过建立误差补偿机制,消... 详细信息

针对随机振动环境下的多机械臂系统,设计了一种快速有限时间包含控制策略。有限时间滤波器的加入避免了用传统反步策略对虚拟控制信号微分时出现的“计算爆炸”问题,并通过有限时间控制提高了系统的收敛速度。通过建立误差补偿机制,消除了滤波误差对控制系统的干扰。采用相对阈值事件触发机制有效地减少了资源浪费和通信负担。研究结果表明闭环系统是实际快速有限时间均方稳定的,给出的MATLAB仿真结果也证明了控制策略的有效性。

关键词：多机械臂随机振动有限时间控制包含控制