检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

PMSM伺服系统的神经网络动态面控制

系统科学与数学 2021年第5期41卷 1203-1214页

作者：吴峰于洋辽宁工业大学电气工程学院锦州121001

针对永磁同步电动机(PMSM)伺服系统中存在负载扰动和参数不确定问题,提出一种新型的基于预估器的自适应神经网络动态面控制算法.采用神经网络在线辨识系统的不确定项.在控制设计中引入神经网络预估器,并利用预估偏差学习神经网络的权值... 详细信息

针对永磁同步电动机(PMSM)伺服系统中存在负载扰动和参数不确定问题,提出一种新型的基于预估器的自适应神经网络动态面控制算法.采用神经网络在线辨识系统的不确定项.在控制设计中引入神经网络预估器,并利用预估偏差学习神经网络的权值向量.通过引入动态面控制技术克服传统反步递推控制设计中存在的"复杂性爆炸"问题.所提控制算法可以在实现快速自适应的同时,避免了控制输入中可能存在的高频信号和控制输入漂移问题,进而提高PMSM伺服系统的位置跟踪控制性能.仿真结果验证了所提控制算法的有效性,并且与现有自适应神经网络控制方案相比,基于文章提出的自适应神经网络动态面控制方案的PMSM伺服系统具有更好的位置跟踪性能.

关键词：永磁同步电动机自适应控制神经网络控制动态面控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

非最小相位高超声速飞行器自适应动态面控制

系统科学与数学 2014年第7期34卷 769-779页

作者：李公军孟斌北京控制工程研究所北京100190 空间智能控制技术重点实验室北京100190

研究存在参数不确定和非最小相位特性的吸气式高超声速飞行器的控制律设计问题.通过深入分析被控对象的动力学特点,提出了一种新型设计思想.将系统分为速度子系统和俯仰动力学子系统分别进行设计.针对速度子系统,设计自适应动态逆控制;... 详细信息

研究存在参数不确定和非最小相位特性的吸气式高超声速飞行器的控制律设计问题.通过深入分析被控对象的动力学特点,提出了一种新型设计思想.将系统分为速度子系统和俯仰动力学子系统分别进行设计.针对速度子系统,设计自适应动态逆控制;针对非最小相位俯仰动力学子系统,设计高增益自适应动态面控制.稳定性分析表明,系统的跟踪误差是一致最终有界的,其它状态是有界的.最后的数值仿真验证了该方法的有效性.

关键词：吸气式高超声速飞行器非最小相位自适应控制动态面控制稳定性

一种改进的非线性纯反馈系统的自适应动态面控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

东南大学学报（自然科学版） 2010年第S1期40卷 210-216页

作者：鲁瑶许莉娟张天平扬州大学信息工程学院扬州225009

研究了一类带有未知扰动的非线性纯反馈系统的控制问题.通过引入动态面技术,结合神经网络逼近方法,并利用积分型Lyapunov函数,提出了一种改进的自适应动态面控制方案.在传统后推设计方法的每一步中引入一阶滤波器进行设计,避免了对一些... 详细信息

研究了一类带有未知扰动的非线性纯反馈系统的控制问题.通过引入动态面技术,结合神经网络逼近方法,并利用积分型Lyapunov函数,提出了一种改进的自适应动态面控制方案.在传统后推设计方法的每一步中引入一阶滤波器进行设计,避免了对一些非线性函数,如虚拟控制,反复求导而造成的计算复杂性问题.与现有研究结果相比,该方案放宽了对于控制系统的要求,有效地减少了可调参数的数目,无需虚拟控制增益系数导数的信息.理论分析证明了闭环控制系统是半全局一致终结有界的,且跟踪误差收敛到一个小的邻域内.

关键词：纯反馈系统自适应控制动态面控制积分型Lyapunov函数

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

超机动飞行的鲁棒自适应神经网络动态面控制

应用科学学报 2007年第6期25卷 632-638页

作者：周丽姜长生南京航空航天大学自动化学院江苏南京210016

针对超机动飞行过程中气动参数变化剧烈、控制精度高的特点,提出了一种基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制方法.模型不确定性和外界干扰由RBF神经网络在线补偿,控制律由动态面控制方法得到,降低了反推控制器的复杂性,改进的神经网络权... 详细信息

针对超机动飞行过程中气动参数变化剧烈、控制精度高的特点,提出了一种基于神经网络的鲁棒自适应动态面控制方法.模型不确定性和外界干扰由RBF神经网络在线补偿,控制律由动态面控制方法得到,降低了反推控制器的复杂性,改进的神经网络权值调整自适应律改善了系统的过渡过程品质.利用Lyapunov稳定性定理证明了闭环系统所有信号有界,系统跟踪误差和神经网络权值估计误差指数收敛到有界紧集内.对所设计的飞行控制系统进行了Herst机动仿真,结果验证了该系统在过失速机动条件下具有良好的控制性能.

关键词：飞行控制动态面控制 RBF神经网络超机动

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

欠驱动VTOL飞行器鲁棒动态面控制

飞行力学 2014年第1期32卷 29-33页

作者：袁瑞侠刘金琨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对VTOL飞行器模型的欠驱动、非线性和外界干扰的特点,提出一种新的鲁棒动态面控制方法。首先通过全局坐标变换使变换后的系统方程符合下三角结构形式,然后采用动态面方法完成控制律的设计。动态面方法通过引入一阶低通滤波器避免了反... 详细信息

针对VTOL飞行器模型的欠驱动、非线性和外界干扰的特点,提出一种新的鲁棒动态面控制方法。首先通过全局坐标变换使变换后的系统方程符合下三角结构形式,然后采用动态面方法完成控制律的设计。动态面方法通过引入一阶低通滤波器避免了反演设计存在的"微分爆炸"现象,并利用非线性阻尼项克服外界干扰。通过Lyapunov直接法分析出闭环系统具有半全局一致稳定性,且跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小。仿真结果表明,在外界干扰存在的情况下,该方法能够在简化控制设计过程的同时保证VTOL飞行器快速跟踪预定轨迹。

关键词： VTOL飞行器欠驱动动态面控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

超声速导弹的自适应滑模动态面控制

飞行力学 2012年第5期30卷 432-435页

作者：赵红超史贤俊杨秀霞海军航空工程学院703教研室山东烟台264001 海军航空工程学院301教研室山东烟台264001

为了提高超声速导弹过载控制系统的快速性,提出了一种自适应滑模动态面控制方法,并采用该方法进行了过载控制系统的设计。通过引入虚拟控制量,该方法克服了内外环设计中需要划分快、慢变量的缺点,提高了过载控制系统的跟踪速度。同时,... 详细信息

为了提高超声速导弹过载控制系统的快速性,提出了一种自适应滑模动态面控制方法,并采用该方法进行了过载控制系统的设计。通过引入虚拟控制量,该方法克服了内外环设计中需要划分快、慢变量的缺点,提高了过载控制系统的跟踪速度。同时,对系统中存在不确定量的情况进行了研究,采用自适应滑模控制算法对不确定量的边界进行了估计,保证了整个闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明,所提出的自适应滑模动态面控制方法具有良好的控制性能。

关键词：超声速导弹快速性动态面控制自适应滑模控制

带执行器饱和的柔性关节机器人位置反馈动态面控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

智能系统学报 2013年第1期8卷 21-27页

作者：郭一刘金琨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191

针对带有执行器饱和的柔性关节机器人系统,提出一种位置反馈动态面控制,以实现机器人连杆的角位置跟踪.在一般动态面控制的设计框架下,设计观测器重构系统未知速度状态,利用径向基函数神经网络学习饱和非线性特性,结合"最小参数学习"算... 详细信息

针对带有执行器饱和的柔性关节机器人系统,提出一种位置反馈动态面控制,以实现机器人连杆的角位置跟踪.在一般动态面控制的设计框架下,设计观测器重构系统未知速度状态,利用径向基函数神经网络学习饱和非线性特性,结合"最小参数学习"算法减轻计算负担.通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界,跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明,控制系统能够克服外界干扰,有效补偿系统存在的执行器饱和,实现柔性关节机器人的准确跟踪控制.该方法避免了传统反演设计存在的"微分爆炸"现象,简化了设计过程.

关键词：柔性关节机器人动态面控制执行器饱和神经网络观测器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

四电机伺服系统有限时间动态面控制

控制工程 2022年第5期29卷 819-827页

作者：刘荣贵王保防蔡明洁青岛大学自动化学院山东青岛266071 青岛大学山东省工业控制技术重点实验室山东青岛266071

针对含有非线性齿隙和LuGre摩擦的四电机同步驱动伺服系统,在反步法的基础上结合动态面控制技术和有限时间控制技术设计基于观测器的有限时间动态面控制方法。在反步设计过程中,设计了鲁棒控制项抑制非线性齿隙的影响;构造了非线性观测... 详细信息

针对含有非线性齿隙和LuGre摩擦的四电机同步驱动伺服系统,在反步法的基础上结合动态面控制技术和有限时间控制技术设计基于观测器的有限时间动态面控制方法。在反步设计过程中,设计了鲁棒控制项抑制非线性齿隙的影响;构造了非线性观测器来估计摩擦力矩并在反步法中实现摩擦补偿;采用动态面控制技术解决了反步法存在的“计算爆炸”问题,并建立了补偿机制用于减小跟踪误差;采用有限时间控制技术加快了系统响应速度,进一步减小了跟踪误差。最后运用李雅普诺夫理论分析了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词：齿隙 LuGre摩擦模型动态面控制有限时间控制伺服系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于观测器的机器人动态面控制

控制工程 2009年第5期16卷 630-633页

作者：张天平华森扬州大学信息工程学院江苏扬州225009

针对带干扰项的刚性机械臂系统,提出一种基于观测器与动态面技术的控制器设计方案。该方案只需测量机械臂位置,而无需测量角速度。首先应用状态观测器估计不可测量的关节角速度,然后把这一观测量引入动态面设计过程中,从而得到了系统控... 详细信息

针对带干扰项的刚性机械臂系统,提出一种基于观测器与动态面技术的控制器设计方案。该方案只需测量机械臂位置,而无需测量角速度。首先应用状态观测器估计不可测量的关节角速度,然后把这一观测量引入动态面设计过程中,从而得到了系统控制律。与基于后推的机器人控制比较,所设计的控制器结构更为简单。应用Lyapunov方法,分析了观测误差和系统跟踪误差的有界性与收敛性,并且证明了闭环系统所有信号一致终结有界。仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能。

关键词：机器人观测器动态面控制