检索结果-南通市图书馆

农机化研究 2022年第10期44卷 228-232,238页

作者：崔冰波魏新华吴抒航肖健明陈家璇廖伟锋江苏大学农业工程学院江苏镇江212013 现代农业装备与技术教育部重点实验室江苏镇江212013

为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围... 详细信息

为实现农业机械田间全路径自动驾驶,基于动态路径搜索算法研制了农业机械自动驾驶软件系统,以实现直线路径和转弯路径的统一导航决策与路径跟踪。为提高曲线路径参考点索引的准确性,引入路径动态搜索前视窗实现曲线路径参考点的大范围动态更新,搭建半物理试验平台对路径跟踪软件系统进行验证。测试结果表明:所研制系统满足农机田间全路径自动驾驶需求,将该系统用于泥泞田间拖拉机旋耕和深耕自动驾驶作业,平均速度约为0.9m/s时深耕直线跟踪误差小于0.36m,平均速度约为1.2m/s时旋耕直线跟踪误差小于0.16 m,动态索引点更新满足拖拉机自动驾驶跨行转弯需求。

关键词：农机自动驾驶路径跟踪导航决策动态路径搜索

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考虑目标间不同转换方式的成像卫星调度

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宇航学报 2012年第12期33卷 1806-1814页

作者：王建江邱涤珊贺川朱晓敏国防科学技术大学信息系统工程重点实验室长沙410073

针对相邻目标间具有不同转换方式的成像卫星调度问题,分析动作转换时间、存储容量、卫星能量等复杂约束,建立动态拓扑结构无环路有向图模型,引入非约束支配路径的概念,提出基于标记更新思想的动态路径搜索算法(DPSA)对问题进行求解。实... 详细信息

针对相邻目标间具有不同转换方式的成像卫星调度问题,分析动作转换时间、存储容量、卫星能量等复杂约束,建立动态拓扑结构无环路有向图模型,引入非约束支配路径的概念,提出基于标记更新思想的动态路径搜索算法(DPSA)对问题进行求解。实验结果表明,考虑目标间不同转换方式的DPSA算法在牺牲一定求解效率的基础上,能够全面提高调度效果。

关键词：成像卫星调度转换方式无环路有向图模型约束支配动态路径搜索

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基于FCD技术的道路交通信息采集与交通动态诱导系统

基于FCD技术的道路交通信息采集与交通动态诱导系统

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作者：叶加圣合肥工业大学

学位级别：硕士

随着我国社会和经济的飞速发展,城市交通拥堵和过饱和现象日趋严重,智能交通系统(Intelligent Transportation System,ITS)综合了人工智能、交通工程学、计算机技术、信息采集和智能控制等理论与技术,为解决交通拥堵状况提供了强有力的... 详细信息

随着我国社会和经济的飞速发展,城市交通拥堵和过饱和现象日趋严重,智能交通系统(Intelligent Transportation System,ITS)综合了人工智能、交通工程学、计算机技术、信息采集和智能控制等理论与技术,为解决交通拥堵状况提供了强有力的手段,因此,受到了世界范围内的广泛关注。基于FCD(Floating Car Data,浮动车数据)技术的交通信息采集和交通动态诱导系统是智能交通的关键技术之一,它能够根据城市出租车GPS(Global Position System)定位数据分析、获取城市实时道路交通信息,并为驾驶员提供优化的行驶路径,是当前智能交通技术的热点研究领域之一。浙江省宁波市的交通动态诱导系统是我国第一个基于FCD实现城市道路交通信息采集和交通动态诱导的系统,本文以其为背景,深入研究基于FCD的城市道路交通信息采集和交通动态诱导关键技术,论文的主要工作包括: (1)综述了国内外FCD道路交通信息采集和交通动态诱导系统的研究与发展现状,深入分析了FCD交通信息采集、动态路径搜索和3S系统的基本理论。 (2)设计了基于GPS、GIS的FCD数据采集系统,针对大规模数据处理、实时性等要求,提出了一种FCD数据与GIS匹配的方法,在此基础上,进行了基于路段的位移-速度建模,为动态交通诱导奠定了基础。 (3)将城市交通网络转换为有向拓扑图,设计了不同的目标函数,包括最短时间、最短路径和最小开销等,研究了适合于动态权值状况下的最优路径搜索方法。 (4)对FCD交通信息采集和动态诱导系统进行了需求分析和总体设计,在GIS平台上,采用Microsoft C#进行了系统设计和实现,目前,该系统已经在宁波市得到了成功的应用,为有效缓解宁波交通拥堵发挥了重要作用。

关键词：智能交通系统 FCD 交通动态诱导动态路径搜索位移-速度模型

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基于FCD的城市交通动态诱导系统关键技术的研究

基于FCD的城市交通动态诱导系统关键技术的研究

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作者：庞昊中国科学技术大学

学位级别：硕士

随着城市经济的发展和汽车数量的急剧增加,交通拥堵问题日益突出,缓解道路交通压力已经成为一个急需解决的重大问题。智能交通系统(ITS)是目前公认的解决城市交通拥挤、改善行车安全、减少空气污染等问题的最佳途径。城市交通动态诱导... 详细信息

随着城市经济的发展和汽车数量的急剧增加,交通拥堵问题日益突出,缓解道路交通压力已经成为一个急需解决的重大问题。智能交通系统(ITS)是目前公认的解决城市交通拥挤、改善行车安全、减少空气污染等问题的最佳途径。城市交通动态诱导系统是智能交通系统的重要组成部分,它能够获得车辆在路网中的位置以及实时道路交通状况,并提供最优路径诱导信息。该系统通过引导出行者的出行行为来改善路网交通状况,减少交通拥堵,最终实现交通流在路网中的合理分配。本文提出了一种基于FCD和KD50的交通动态诱导系统框架,并重点研究了交通动态诱导中的关键技术。论文的主要工作包括:1、以浮动车采集技术为实时交通数据采集手段,以KD50高性能并行机为计算平台,提出了一种基于FCD和KD50的城市交通动态诱导框架,并对应用在该框架下的关键技术进行了描述。2、深入研究了FCD在KD50平台下的并行处理流程。针对KD50的机群架构,设计了FCD任务分解和综合算法,实现了FCD的多任务块分解、计算节点动态调度和FCD信息综合。3、详细分析了FCD地图匹配中的关键步骤,如FCD的预处理、候选路段集合的生成、局部路径选择策略等;并在此基础上,设计了一种大规模路网下长间隔的地图匹配算法。4、总结了动态路径搜索算法的三个重要条件和两种搜索策略;针对短行程情况,设计了一种基于短时预测信息的动态路径诱导算法,在搜索过程中根据短时预测数据动态调整全局最优路径。5、在对交通流动态诱导的关键技术研究的基础之上,设计并实现了基于FCD的北京市交通动态诱导系统;并对该系统的处理时间、路网覆盖率和路段平均样本数进行了分析。

关键词：动态诱导浮动车数据并行处理地图匹配动态路径搜索

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基于移动机器人的路径搜索算法研究

基于移动机器人的路径搜索算法研究

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作者：谷月沈阳理工大学

学位级别：硕士

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的自动执行工作机器装置;具有移动性强、可以在复杂环境中工作的特点,被广泛应用于工业、军事、服务行业中,而路径搜索技术是其实现的关键核心技术。路径搜... 详细信息

移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的自动执行工作机器装置;具有移动性强、可以在复杂环境中工作的特点,被广泛应用于工业、军事、服务行业中,而路径搜索技术是其实现的关键核心技术。路径搜索的最终目的是使机器人能够按照一定的规则,在具有障碍物的复杂环境中,搜索出一条从起点到终点的最优路径。由于当前路径搜索算法存在调试时间长、路径搜索效果差以及动态避障效率低等问题,仅靠全局搜索方法或局部搜索方法不能更好的完成此类搜索任务。因此,对路径搜索技术的研究在实现移动机器人路径搜索方面具有重要的现实意义。本文在对移动机器人路径搜索技术现有算法分析基础上,针对现有算法的不足,提出了基于扩展点的全局路径规划算法和基于动态障碍物的人工势场算法,解决了路径搜索过程中的搜索时间长、路径搜索效果差和动态避障效率低的问题,达到提高路径搜索的效能和动态规划能力的目的。本文取得的成果主要包括以下几个方面:首先,针对全局路径规划过程中路径节点数目较多、规划效果差的问题,提出了基于扩展点的全局路径规划算法。该算法通过为路径节点添加父指针,设计距离评价函数实现路径节点优化。该算法有效减少路径节点数目,提高全局路径规划的效率。其次,针对移动机器人移动过程中出现的动态障碍物问题,提出基于动态障碍物的人工势场算法。该算法利用全局路径规划获得的路径节点列表作为初始数据来确定局部搜索范围组,对人工势场函数进行改进,增设虚目标模块,有效提高移动方向准确率和实时避障的能力。另外针对移动过程中步长不稳定的问题,通过步长控制函数调整移动步长,提高移动的稳定性。在此基础上,利用MATLAB设计仿真平台对上述成果进行仿真测试。仿真结果表明,与现有算法相比,本文提出的算法能够显著提高移动机器人路径搜索任务的正确率和动态规划能力,达到预期目的。

关键词：移动机器人路径搜索全局路径规划动态路径搜索

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