检索结果-南通市图书馆

基于自适应动态滑模控制的智能汽车纵向巡航控制

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汽车工程 2022年第1期44卷 8-16页

作者：赵健杜金朋朱冰王志伟陈志成陶晓文吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022

为消除参数不确定性和外部干扰等因素对智能汽车纵向巡航控制的影响,提出一种基于自适应动态滑模的纵向巡航控制方法。建立以广义纵向力导数项为控制输入的车辆纵向动力学模型,基于反步法构建保证车速与纵向加速度同时收敛于期望值的新... 详细信息

为消除参数不确定性和外部干扰等因素对智能汽车纵向巡航控制的影响,提出一种基于自适应动态滑模的纵向巡航控制方法。建立以广义纵向力导数项为控制输入的车辆纵向动力学模型,基于反步法构建保证车速与纵向加速度同时收敛于期望值的新型滑模函数;在此基础上,设计了期望广义纵向力的动态滑模控制律,并利用RBF神经网络对控制律中的未知干扰量进行自适应补偿;设计执行器选择模块将期望广义纵向力转换为执行层期望控制输入;进行仿真对比与实车测试,结果表明,所提出的智能汽车纵向巡航控制方法能有效地消除参数不确定性和外部干扰的影响,改善了传统滑模控制的抖振现象,实现对期望巡航车速的稳定准确跟踪。

关键词：巡航控制动态滑模控制自适应控制反步法 RBF神经网络

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水轮机调节系统的动态滑模控制

中国农村水利水电 2023年第2期 211-217,225页

作者：付文龙张仕海郑阳卢启鹏徐潘三峡大学电气与新能源学院湖北宜昌443002 武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072 三峡大学梯级水电站运行与控制湖北省重点实验室湖北宜昌443002

针对水轮机调节系统在滑模控制中的抖振问题,研究基于滑模控制方法设计了水轮机调节系统的动态滑模控制器。首先建立了考虑超长引水隧洞的水轮机调节系统的数学模型,并设计了动态滑模控制器;然后通过粒子群和灰狼混合优化算法(PSOGWO)... 详细信息

针对水轮机调节系统在滑模控制中的抖振问题,研究基于滑模控制方法设计了水轮机调节系统的动态滑模控制器。首先建立了考虑超长引水隧洞的水轮机调节系统的数学模型,并设计了动态滑模控制器;然后通过粒子群和灰狼混合优化算法(PSOGWO)对设计的控制器参数进行了优化;最后采用设计的动态滑模控制器对水轮机调节系统进行了正弦和阶跃的轨迹追踪试验,用于评估不同控制器的优越性和有效性。仿真结果表明,设计的动态滑模控制器不仅提高了水轮机调节系统的控制性能并减少了轨迹追踪的收敛时间,而且能够显著减小滑模控制的抖振效应和轨迹追踪的误差。

关键词：水轮机调节系统动态滑模控制轨迹追踪参数优化

单定子双转子盘式对转永磁同步电机动态滑模控制

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电工技术学报 2019年第9期34卷 1806-1814页

作者：罗德荣贺锐智黄守道贺声涛钟义长湖南大学国家电能变换与控制工程技术研究中心长沙410082 华中科技大学电气与信息工程学院武汉430074

单定子双转子盘式对转永磁同步电机在不平衡负载及扰动情况下运行时会出现运行不稳定、鲁棒性差的问题。针对此问题,该文在双转子两边不同负载的情况下,分析了电机运行的稳定性,提出一种实时切换参考坐标系的动态滑模控制策略。该控制... 详细信息

单定子双转子盘式对转永磁同步电机在不平衡负载及扰动情况下运行时会出现运行不稳定、鲁棒性差的问题。针对此问题,该文在双转子两边不同负载的情况下,分析了电机运行的稳定性,提出一种实时切换参考坐标系的动态滑模控制策略。该控制策略通过实时比较转矩角的大小以切换控制所需的坐标系来实现双转子的动态控制。同时,针对动态控制系统易受到负载扰动影响的问题,构建非奇异快速终端滑模速度控制器以提高系统的鲁棒性。实验结果表明,该文所提出的动态滑模控制策略能够使系统运行稳定可靠。

关键词：单定子双转子盘式对转永磁同步电机不平衡负载动态滑模控制转矩角

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火箭炮交流伺服系统动态滑模控制

南京理工大学学报 2012年第4期36卷 612-617页

作者：陈福红马大为乐贵高朱忠领南京理工大学机械工程学院江苏南京210094

针对含大范围变化参量及强冲击力矩的火箭炮位置伺服系统,引人动态滑模控制方法。构建了动态切换函数,设计了含鲁棒项的动态滑模控制律,动态切换函数将控制量中不连续项转移到其一阶导数项中,削弱了控制量抖振,鲁棒项对参数摄动、负载... 详细信息

针对含大范围变化参量及强冲击力矩的火箭炮位置伺服系统,引人动态滑模控制方法。构建了动态切换函数,设计了含鲁棒项的动态滑模控制律,动态切换函数将控制量中不连续项转移到其一阶导数项中,削弱了控制量抖振,鲁棒项对参数摄动、负载扰动等不确定因素进行了补偿。最后,对参数摄动及干扰下的位置跟踪进行了仿真及实验研究,同时给出了控制器参数对控制性能影响的规律。仿真及实验结果表明,同传统滑模控制方法相比,所提方法提高了系统鲁棒性,并且抑制了控制量抖振。

关键词：火箭炮动态滑模控制永磁同步电动机

惯性平台稳定回路基于Backstepping的动态滑模控制(英文)

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中国惯性技术学报 2010年第3期18卷 283-289页

作者：郭立东谈振藩李光春张勤拓哈尔滨工程大学自动化学院哈尔滨150001

针对带不匹配不确定非线性干扰的惯性平台稳定回路跟踪控制问题,提出了基于backstepping的动态滑模控制方法。首先,建立了惯性平台稳定回路的等价模型,该模型由一个线性模型加上一个不确定的非线性函数组成。然后,基于backstepping方法... 详细信息

针对带不匹配不确定非线性干扰的惯性平台稳定回路跟踪控制问题,提出了基于backstepping的动态滑模控制方法。首先,建立了惯性平台稳定回路的等价模型,该模型由一个线性模型加上一个不确定的非线性函数组成。然后,基于backstepping方法设计了带渐近稳定滑模面的动态滑模控制器,解决了模型不匹配的问题,并提高了系统的鲁棒性。进而应用Lyapunov稳定性理论证明了所设计的控制器不仅能保证闭环系统的稳定性,而且可以通过选择适当的控制器参数来调整跟踪误差的收敛率。最后,仿真结果表明,基于backstepping的动态滑模控制方法与PID控制方法相比,提高了系统的跟踪精度,增强了鲁棒性。

关键词：惯性平台动态滑模控制 Backstepping法 Lyapunov稳定性

基于动态滑模控制的永磁同步电机位置速度一体化设计

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电工技术学报 2014年第5期29卷 77-83页

作者：许叙遥林辉西北工业大学自动化学院西安710072

为解决永磁同步电机伺服系统中传统位置滑模变结构控制中的速度控制问题,提出了基于动态滑模控制的位置速度一体控制方法。分析了现有四段式位置滑模变结构伺服控制方法以及存在的问题,设计了动态滑模控制律,通过简单切换就能实现精确... 详细信息

为解决永磁同步电机伺服系统中传统位置滑模变结构控制中的速度控制问题,提出了基于动态滑模控制的位置速度一体控制方法。分析了现有四段式位置滑模变结构伺服控制方法以及存在的问题,设计了动态滑模控制律,通过简单切换就能实现精确位置定位和速度控制,最后给出了参数调整策略。该方法具有结构简单、原理清晰且滑模抖振小等特点,有利于数字控制实现。仿真和实验结果表明基于动态滑模的位置速度一体化控制方法可行和有效。

关键词：永磁同步电机动态滑模控制位置伺服系统

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动态滑模控制在EAF电极调节系统中的应用

控制工程 2012年第3期19卷 381-384页

作者：王建辉车学哲朱加升顾树生东北大学信息科学与工程学院和流程工业综合自动化国家重点实验室(东北大学) 辽宁沈阳110004

针对电弧炉电极调节系统的非线性、时变、模型不确定、大滞后等特点,结合高阶滑模和动态滑模控制的设计思想为其设计了一种动态滑模控制器,即通过微分环节构成新的切换函数,将不连续项转移到控制的一阶中,得到本质连续的动态滑模控制律... 详细信息

针对电弧炉电极调节系统的非线性、时变、模型不确定、大滞后等特点,结合高阶滑模和动态滑模控制的设计思想为其设计了一种动态滑模控制器,即通过微分环节构成新的切换函数,将不连续项转移到控制的一阶中,得到本质连续的动态滑模控制律,并将其应用到电弧炉电极调节系统中。对系统的阶跃响应和跟踪特性分别进行了仿真,仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能使系统具有良好的动态性能和较强的跟踪特性,同时能有效地抑制系统的抖振,达到控制系统的动态品质要求。

关键词：电弧炉电极调节系统动态滑模控制非线性

3-RRRT并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制

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系统仿真学报 2008年第14期20卷 3633-3636页

作者：刘延斌韩秀英许晖河南科技大学机电工程学院中科院长春光机所长春130033

针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方... 详细信息

针对3-RRRT型搬运机器人提出一种解耦的反演自适应动态滑模控制方法,以提高控制精度和鲁棒稳定性。首先利用非线性补偿方法将系统解耦成线性系统,运用一阶动态滑模设计新的滑模面,然后利用基于李亚普诺夫函数的Backstepping控制设计方法和自适应控制技术,设计了全局渐近稳定的系统控制器,最后利用MATLAB进行了系统控制数值仿真,结果表明,对3-RRRT型并联机器人的这种强耦合的、具有不确定性的非线性系统,采用该解耦的反演自适应动态滑模控制方法,可以达到理想的控制精度,并能保障系统的鲁棒稳定性。

关键词：并联机器人解耦控制动态滑模控制自适应控制

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基于动态滑模控制的移动机械臂输出跟踪控制

华南理工大学学报（自然科学版） 2006年第6期34卷 29-33页

作者：吴玉香冯颖胡跃明华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器.文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控... 详细信息

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器.文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法.仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振.

关键词：移动机械臂动态滑模控制跟踪控制电机动力学