检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于前馈径向基网络的动态抓取参数估计方法

深圳大学学报（理工版） 2022年第3期39卷 334-342页

作者：王建强黄开启苏建华江西理工大学电气工程与自动化学院江西赣州341000 中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室北京100190

针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法.该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态... 详细信息

针对机器人抓取非匀速运动物体过程中需要估计目标运动参数的问题,提出一种基于前馈径向基网络的物体运动参数估计方法.该方法首先采用核相关滤波算法实时跟踪目标位置,建立目标的运动模型;然后,通过径向基网络预测目标的运动参数,动态调整卡尔曼滤波运动估计方程的采样时间,大幅降低了计算耗时,同时提高了机器人对运动参数估计的准确性;最后,利用UR5机器人开展了抓取平面自由运动物体的实验.结果表明,与前馈感知机网络相比,所提出方法将抓取所需的时间缩短了20%,能较好地解决机器人抓取物体过程中,由于物体运动或方向变化造成的抓取失败问题.

关键词：机器人技术运动估计核相关滤波卡尔曼滤波前馈径向基函数动态抓取

动态抓取油茶果的Delta机器人轨迹规划研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

动态抓取油茶果的Delta机器人轨迹规划研究

作者：傅雄辉中南林业科技大学

学位级别：硕士

为解决油茶青果脱壳生产线中果实动态抓取时Delta机器人末端执行器运动不平稳、抓取精度不高以及抓取成功率较低的问题,本论文开展了3-R（SS）2Delta机器人动态抓取油茶果的轨迹规划研究,具有重要的工程应用价值。本论文的主要研究工作... 详细信息

为解决油茶青果脱壳生产线中果实动态抓取时Delta机器人末端执行器运动不平稳、抓取精度不高以及抓取成功率较低的问题,本论文开展了3-R（SS）2Delta机器人动态抓取油茶果的轨迹规划研究,具有重要的工程应用价值。本论文的主要研究工作如下:1、首先构建3-R（SS）2的Delta机器人结构的三维模型,按照其几何关系简化机械臂的机构,建立了Delta机器人的坐标系,并计算了自由度。2、利用旋量理论的指数积公式分析了3-R（SS）2Delta机器人的正运动学特性,并建立其正运动学方程。3、根据3-R（SS）2Delta机器人对油茶果动态抓取的定位精度、作业效率要求,分析了末端执行器的轨迹特征,比较S型加速曲线规律和修正梯形加减速运动规律,并研究了采用直线插补法和圆弧插补法对末端执行器运动平稳性、定位精度及作业效率的影响,比较了3-R（SS）2Delta机器人末端执行器的几种主要运动曲线,选用了经过渡圆弧曲线优化插补的空间直线圆弧门字型轨迹。对经过渡圆弧曲线优化的空间直线圆弧门字型轨迹,采用修正梯形加速度运动规律对其进行了轨迹优化。4、利用Delta机器人试验平台进行了油茶果动态抓取试验,测量了优化前后轨迹油茶果动态抓取成功率,动态抓取油茶果的位置误差以及不同果径范围油茶果动态抓取成功率,得到试验结果:空间直线圆弧门字型轨迹比传统门字型轨迹的对油茶果的动态抓取成功率提升了2.2%,对油茶果动态抓取的位置误差范围在±0.3mm,对果径大小在35-40mm内的油茶果动态抓取成功率最高为90.3%,试验结果表明:本论文提出的轨迹优化方法提高了 Delta机器人末端执行器动态抓取油茶果时的运动平稳性、抓取精度以及抓取成功率。

关键词：运动学特性动态抓取轨迹规划 Delta机器人油茶果

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉检测的口罩枕包并联机器人动态抓取

国外电子测量技术 2022年第3期41卷 152-157页

作者：徐伟锋胡俊武叶佳佳祝新军绍兴职业技术学院绍兴312000 振德医疗用品股份有限公司绍兴312000

为提升口罩包装生产线的智能化程度,实现并联机器人对高速运行的口罩枕包动态抓取,采用Eye-to-Hand视觉检测和编码器位置反馈相结合的形式,通过机器视觉的图像采集与分析处理,利用改进型自适应Canny边缘检测算法,获得目标动态位姿信息,... 详细信息

为提升口罩包装生产线的智能化程度,实现并联机器人对高速运行的口罩枕包动态抓取,采用Eye-to-Hand视觉检测和编码器位置反馈相结合的形式,通过机器视觉的图像采集与分析处理,利用改进型自适应Canny边缘检测算法,获得目标动态位姿信息,结合目标动态跟踪抓取策略,实现并联机器人末端吸盘组件及时完成目标动态抓取。并通过在不同的同步传送带运行速度下进行实验测试,系统并联机器人能对高速运行的口罩枕包目标进行高频率、高准确的动态抓取目标,避免漏抓或错抓现象发生,提高生产效率,降低生产成本,提升口罩枕包生产线的智能化程度。

关键词：视觉检测并联机器人口罩枕包动态抓取

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机器视觉主导的机械臂动态抓取策略研究

机床与液压 2022年第17期50卷 38-42页

作者：王校峰王建文曹鹏勇杨云茂华东理工大学机械与动力工程学院上海200237

针对传统工业机器人在移动目标的抓取中存在灵活性和位姿适应能力差的问题,以开源机器人操作系统(ROS)为平台进行基于视觉反馈的动态抓取策略研究。在ROS中搭建UR5机械臂动态抓取系统,并对机械臂进行正逆运动学分析;提出基于RGB颜色空间... 详细信息

针对传统工业机器人在移动目标的抓取中存在灵活性和位姿适应能力差的问题,以开源机器人操作系统(ROS)为平台进行基于视觉反馈的动态抓取策略研究。在ROS中搭建UR5机械臂动态抓取系统,并对机械臂进行正逆运动学分析;提出基于RGB颜色空间和SITF算法结合的新型特征识别方法以提高识别效率;设计注视逼近的视觉反馈控制策略,实现机械臂对传送带上移动目标的抓取操作。结果表明:所提策略识别成功率达到99.6%,逼近抓取成功率达到98.33%,验证了机器视觉主导的反馈抓取算法基本满足工程实际应用,有较高的可行性和准确性。

关键词：工业机器人机器视觉动态抓取目标识别操作系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

目标检测在链条标准件动态抓取中的应用研究

制造业自动化 2023年第4期45卷 213-216页

作者：赵文晖伍昕忠徐斌赵鹏机科发展科技股份有限公司北京100044 中国机械科学研究总院北京100044

为提升链条装配车间的自动化和智能化水平,满足对于生产线传送带上链条标准件的准确分类、定位和抓取,使用基于深度学习的机器视觉目标检测技术,提出了一种具备通用性且满足工业实时性要求的动态抓取方法,由视觉系统与抓取系统组成。视... 详细信息

为提升链条装配车间的自动化和智能化水平,满足对于生产线传送带上链条标准件的准确分类、定位和抓取,使用基于深度学习的机器视觉目标检测技术,提出了一种具备通用性且满足工业实时性要求的动态抓取方法,由视觉系统与抓取系统组成。视觉系统采用深度学习目标检测模型YOLOE对采集的图像进行处结果显示目标检测和分类准确率90%以上,传送带8mm/s速度下抓取成功率为100%,能够高效、准确、平稳的实现机器人对动态目标的准确快速抓取。

关键词： PP-YOLOE 目标检测预设标记物动态抓取

基于费拉里法的Delta机器人动态目标抓取算法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第6期46卷 128-132页

作者：苏婷婷张好剑王云宽秦晓飞中国科学院自动化研究所北京100190 中国科学院大学北京100049 上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093

针对Delta并联机器人难以在运动环境下有效分拣动态目标的问题,提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.首先,利用3-4-5次多项式运动规律进行了轨迹规划,并对轨迹的不同情况进行了分析.然后,对运动环境下的目标抓取问题建立了数学模型,... 详细信息

针对Delta并联机器人难以在运动环境下有效分拣动态目标的问题,提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.首先,利用3-4-5次多项式运动规律进行了轨迹规划,并对轨迹的不同情况进行了分析.然后,对运动环境下的目标抓取问题建立了数学模型,并针对该数学模型提出了基于费拉里法的动态目标抓取算法.算法测试结果表明：该算法能精准地计算抓取位置,速度快,能满足实时性要求,且无须设置初值,使用便捷.样机实验结果表明：利用该算法能使Delta机器人以90次/min的速度进行动态目标抓取,证明了算法的准确性与稳定性.

关键词： Delta并联机器人轨迹规划动态抓取多项式运动规律费拉里法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于机器视觉的传送带工件动态抓取应用

汽车实用技术 2022年第12期47卷 114-119页

作者：肖永强方华杰方明埃夫特智能装备股份有限公司安徽芜湖241000 安徽工程大学人工智能学院安徽芜湖241000

为提高机器人对动态工件抓取的成功率,提出了一种基于机器视觉的传送带动态工件抓取方法。首先对系统方案进行设计,阐述了系统设计目标。其次对相机调试与坐标系标定以及抓取点标定进行了说明,概述了相机安装目标,介绍了坐标系标定以及... 详细信息

为提高机器人对动态工件抓取的成功率,提出了一种基于机器视觉的传送带动态工件抓取方法。首先对系统方案进行设计,阐述了系统设计目标。其次对相机调试与坐标系标定以及抓取点标定进行了说明,概述了相机安装目标,介绍了坐标系标定以及抓取点标定的流程,通过坐标系转换,对抓取点进行重新标定。同时分别对主界面、TCP通讯界面、传送带标定界面和偏置抓取点标定界面进行设计,对像素分辨率标定界面参数、RDE与TPU交互的主要接口变量参数以及Module指令参数进行说明,具有一定的应用价值。

关键词：机器视觉动态抓取坐标系转换传送带工件

基于局部视觉的特定工件移动机械臂动态抓取方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机电工程技术 2023年第4期52卷 21-24页

作者：刁世普李兆澎崔冠群广东工业大学自动化学院广州510006 广东技术师范大学机电学院广州510665

机械臂操作动态工件在分拣、上下料等作业场合有着广泛的需求。针对特定型号工件的移动机械臂动态抓取问题,提出一种基于特定工件ID编号识别和机械臂抓取位姿预测的运动工件鲁棒抓取方法。该方法选取AprilTag视觉标签来标记工件,通过图... 详细信息

机械臂操作动态工件在分拣、上下料等作业场合有着广泛的需求。针对特定型号工件的移动机械臂动态抓取问题,提出一种基于特定工件ID编号识别和机械臂抓取位姿预测的运动工件鲁棒抓取方法。该方法选取AprilTag视觉标签来标记工件,通过图像采集、自适应阈值处理、连续边界分割、四边形拟合、快速解码等数据处理过程,获取局部视野下运动工件的ID、位置和姿态,实现工件的初次定位。结合移动机械臂的运动规划工艺策略,对特定型号目标工件的抓取位姿进行计算,实现抓取时刻的工件位姿预测。搭建了动态抓取实验平台进行了视觉标签ID识别、工件定位、动态目标抓取实验。结果表明,所提出的移动机械臂动态抓取方法,可以准确识别特定型号工件,并能够对不同运动速度的特定工件进行鲁棒抓取,抓取成功率平均值约为98%。该方法在智能产线的移动机械臂上下料等场景有着广泛的应用价值。

关键词：动态抓取移动机械臂局部视觉特定工件

基于机器视觉的PCBA板快速检测及动态抓取研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机电工程技术 2023年第8期52卷 92-96页

作者：张秋容谢智阳曾俊洁洪佳鑫河源职业技术学院广东河源517000

以某公司的PCBA板人工检测与分拣工序为研究对象,设计了包含机器视觉系统、西门子控制系统、传送单元及分拣单元在内的PCBA板检测与分拣实验台机械结构方案;并根据结构方案,对视觉系统、控制系统等进行硬件选型及程序设计,利用EPLAN软... 详细信息

以某公司的PCBA板人工检测与分拣工序为研究对象,设计了包含机器视觉系统、西门子控制系统、传送单元及分拣单元在内的PCBA板检测与分拣实验台机械结构方案;并根据结构方案,对视觉系统、控制系统等进行硬件选型及程序设计,利用EPLAN软件对控制系统电路进行原理图设计,视觉系统与PLC控制系统采用Modbus通讯方式等。通过实验台进行了测试,在PCBA板的传送带速度为16.5 mm/s、机械手轴的运行速度为40 mm/s的测试环境下,完成了近100次的PCBA板检测分拣实验,视觉检测成功率为100%,动态抓取成功率达82%。实验结果表明实验台的设计方案基本能实现PCBA板的快速检测及较精准的动态抓取分拣。

关键词： PCBA板快速检测动态抓取机器视觉 PLC