检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

带有推进器饱和的动力定位船舶容错控制研究

带有推进器饱和的动力定位船舶容错控制研究

作者：赵志豪大连海事大学

学位级别：硕士

作为勘探和开发海洋资源的重要利器,动力定位船舶被广泛应用在海洋工程作业中。然而,推进器结构的限制以及电机功率的限制使得推进系统无法提供任意大小的推力和力矩,从而产生了推进器饱和现象。一旦忽略了推进器饱和现象,可能会影响动... 详细信息

作为勘探和开发海洋资源的重要利器,动力定位船舶被广泛应用在海洋工程作业中。然而,推进器结构的限制以及电机功率的限制使得推进系统无法提供任意大小的推力和力矩,从而产生了推进器饱和现象。一旦忽略了推进器饱和现象,可能会影响动力定位船舶的稳定性。与此同时,由于动力定位船舶长时间的在恶劣的海洋环境中作业,易发生电机转动轴承磨损、螺旋桨桨叶与暗礁发生碰撞或与海草缠绕等现象,可能会引起推进器故障,这给动力定位船舶的稳定性带来了更大的挑战。此外,滑模控制作为一种有效的容错工具,不仅对海洋外部扰动具有良好的鲁棒性,而且具有快速响应能力。因此,基于滑模技术的动力定位控制成为鲁棒容错控制领域的主流研究方向之一。本文主要利用滑模技术针对带有推进器饱和的动力定位船舶开展鲁棒容错控制研究,主要研究工作如下:(1)针对带有海洋环境扰动和推进器饱和的动力定位船舶的容错控制问题,提出了一种带有饱和参数估计的滑模容错控制策略。首先建立一个统一的推进器故障模型,然后设计基于自适应机制的滑模控制算法,该方法不需要故障检测与隔离机制能够补偿推进器饱和及其故障带来的影响。通过LMI技术和Lyapunov稳定性理论,证明了动力定位船舶的稳定性。与现有结果相比,从滑模控制的角度给出了故障信息与吸引域的关系。最后,仿真对比结果表明了所提出的滑模容错控制算法的有效性。(2)针对存在网络信号量化现象和推进器饱和的动力定位船舶的容错控制问题,提出了一种带有动态量化参数调节策略的滑模容错控制方法。首先给出动态量化参数调整范围,揭示量化参数与故障参数、期望目标值之间的关系。然后设计滑模控制律与量化参数的动态调节策略,在量化的作用下,滑模控制律使状态达到滑模面附近的带状区域,并在量化参数动态调节策略下,使状态渐近趋向平衡点,从而补偿量化误差带来的影响。最后,通过对比仿真表明了量化滑模控制算法的有效性。(3)针对同时存在状态时变时延和量化现象的动力定位船舶的容错控制问题,提出了一种带有时延信息的量化调节范围的滑模容错控制策略。首先,针对时延现象给出了改进的动态量化参数调整范围,揭示了时延参数与量化参数、故障参数、期望目标值之间的关系。然后依据此关系设计出的带有量化参数调节策略的滑模控制方法可以补偿状态时变时延的影响,从而抑制艏向角和艏向角速度的振荡幅度。最后,仿真对比结果表明了所提控制策略的有效性。

关键词：动力定位船舶容错控制推进器饱和量化时延

考虑执行器故障补偿的动力定位船舶事件触发控制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑执行器故障补偿的动力定位船舶事件触发控制

作者：姚明启大连海事大学

学位级别：硕士

为解决海洋工程环境下现有船舶动力定位(dynamic positioning,DP)控制方案不能满足实际工程需求,本文以“考虑执行器故障补偿的动力定位船舶事件触发控制”为选题,开展了系统化的理论研究,以期望对DP船舶的执行器故障与通信资源浪费等... 详细信息

为解决海洋工程环境下现有船舶动力定位(dynamic positioning,DP)控制方案不能满足实际工程需求,本文以“考虑执行器故障补偿的动力定位船舶事件触发控制”为选题,开展了系统化的理论研究,以期望对DP船舶的执行器故障与通信资源浪费等问题提供理论指导。本文分别针对模型不确定、执行伺服系统中增益不确定、DP船舶自触发控制、执行器故障环境下DP船舶事件触发控制、工程实际易用性5个关键点进行了深入研究,采用鲁棒控制与自适应控制相结合的技术路线,使其在不确定海洋环境下具有一定的稳健性与自适应性,目标是研究一类考虑执行器故障和通信资源浪费的DP船舶智能控制算法。针对船舶DP控制任务,本文考虑了“信道中控制信号连续传输所导致的不必要通信资源浪费”的实际问题,提出了一种考虑执行器增益不确定的异步自触发DP控制策略,通过构造边界增益关联系数来补偿未知的执行器增益不确定性。在该控制策略中,针对每个控制器-执行器信道设计一个自触发机制,下一触发时刻能够根据当前时刻的信息进行计算获得,且每个执行器对应的自触发机制相互独立,互不影响。只有在触发时刻控制信号才会被重新计算并传输给执行器,从而实现控制信号在信道中的非周期传输,降低资源浪费,缓解通信负担。同时,考虑到传统Backstepping方法的本质决定了最终控制器的演绎基于对虚拟控制律的反复求导(随着系统阶数提高,算法计算负载增大),而这在实际工程中是无法实现的。基于此,本文将RBF神经网络与动态面控制相结合,不仅解决了模型不确定问题,同时消除了“复杂度爆炸”所产生的影响,具有更高的工程实际易用性。针对长期值守于不确定海洋环境条下的船舶DP控制任务,本文同时考虑了“执行器故障与信道中控制信号连续传输所导致的不必要通信资源浪费”等实际问题,提出了一种DP船舶事件触发控制策略,将执行器增益不确定与未知的故障参数(执行器驱动效率系数和偏置故障系数)相结合,通过对每个执行器构造两个边界故障关联系数对执行器故障所产生的影响进行补偿,保持控制系统的稳定性。同时,为降低动力定位船舶系统通信负担,设计了一种事件触发机制,其能够实现相关信号的间歇式非周期传输,即系统不满足所设计的事件触发条件时,控制器会对相关控制信号进行重新计算,并在信道中传输,否则保持相关控制信号不变。该算法能够实现DP船舶在执行器出现故障的环境下依旧能够保持控制性能满足工程需求,同时实现控制信号在信道中的非周期传输,极大限度地节约了通信资源。本文基于Matlab平台实现仿真研究,获得的实验结果进一步验证了所提出的DP控制算法具有低通信负载和执行器故障补偿等优点。该研究将有益于我国船舶智能化水平的提升,为推进海洋工程装备研制提供必要技术参考,具有潜在工程应用价值。

关键词：动力定位船舶执行器故障事件触发控制鲁棒控制

基于积分滑模输出反馈的动力定位船舶的容错控制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于积分滑模输出反馈的动力定位船舶的容错控制

作者：张雨晴大连海事大学

学位级别：硕士

动力定位船舶因其不受水深限制、定位精准、机动性高等优点,被广泛应用于海洋污染清理、环境监测、石油开发、科学探索等领域,已成为探索海洋、开发海洋的重要工具之一。然而,其工作在复杂多变的海洋环境中,推进器不免发生故障,从而导... 详细信息

动力定位船舶因其不受水深限制、定位精准、机动性高等优点,被广泛应用于海洋污染清理、环境监测、石油开发、科学探索等领域,已成为探索海洋、开发海洋的重要工具之一。然而,其工作在复杂多变的海洋环境中,推进器不免发生故障,从而导致任务失败或造成无法估计的损失。此外,信号量化现象、输入量化不匹配和未知动力学参数的存在也会影响动力定位船舶控制系统的稳定性。另一方面,积分滑模输出反馈技术因其仅使用测量信息就能够保证系统从初始时刻具有鲁棒性,被广泛应用于控制系统的设计中。采用积分滑模输出反馈技术对动力定位船舶的鲁棒容错控制研究逐渐成为控制领域的一个重要研究方向。考虑到上述因素,本论文主要利用积分滑模输出反馈技术,研究鲁棒容错控制策略,主要研究工作如下:(1)考虑带有未知海洋环境扰动和推进器故障的动力定位船舶,首次使用积分滑模输出反馈控制技术研究了鲁棒容错控制问题。首先,使用测量输出信息构造一个全阶动态补偿器以增加设计的灵活性,并基于补偿器状态和输出信息设计一个积分滑模面。然后,利用矩阵满秩分解技术和自适应机制,设计了积分滑模输出反馈控制器,以保证在推进器故障和海洋环境外部干扰存在的情况下,从初始时刻就能抑制艏向角和艏摇角速度的振荡幅度。最后,通过一艘典型的浮生船进行仿真验证所提方法的有效性。(2)考虑同时存在推进器故障、信号量化和未知海洋环境扰动的动力定位船舶,提出了一种基于积分滑模量化控制技术的容错控制方法。首先,使用量化输出信号,构造了积分滑模面和动态补偿器。然后,设计了积分滑模输出反馈控制器,并提出一个新颖的动态量化参数调节策略。与已有结果相比,首次揭示了吸引域和量化范围之间的关系。稳定性分析结果表明,尽管存在量化误差和推进器故障,所设计的积分滑模控制策略从初始时刻就可以保证动力定位船舶的稳定性。最后,通过仿真验证了所提方法的有效性。(3)考虑同时存在推进器故障、输入量化不匹配和未知海洋环境扰动的动力定位船舶,设计了基于积分滑模输出反馈技术的容错控制方法。编码器/解码器端量化参数之间的不匹配关系与控制器设计相冲突,可能导致动力定位系统的不稳定。为了解决这个问题,首先,建立了一个上下界未知的时变比率参数模型,并通过线性微分方程在线更新,避免了现有文献中复杂的非线性更新规律。其次,使用模糊逻辑系统来逼近未知的非线性函数,设计的积分滑模控制律,在推进器故障和量化参数不匹配的情况下,仍能保证动力定位船舶系统的稳定性。最后,仿真结果验证了所提控制方案的有效性。(4)考虑同时存在推进器故障、未知海洋环境扰动、未知动力学参数的动力定位船舶,提出了一种基于自适应技术的积分滑模输出反馈容错控制策略。首先,基于高增益补偿器的状态和测量输出信息,构造了一个积分滑模面。然后,采用自适应技术估计未知故障和扰动的上界。基于此,设计了积分滑模控制器,并首次揭示了吸引域与动态不确定性参数之间的关系。稳定性分析表明,尽管存在推进器故障,未知动力学参数和未知海洋扰动,设计的积分滑模控制策略可以从初始时刻就能够保证闭环系统的稳定性。最后,仿真结果验证了所提方法的有效性。

关键词：积分滑模输出反馈容错控制信号量化输入量化不匹配未知动力学参数动力定位船舶

基于扰动观测器的动力定位船舶有限时间控制策略研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于扰动观测器的动力定位船舶有限时间控制策略研究

作者：胡朝栋集美大学

学位级别：硕士

随着我国经济快速发展和对外开放不断推进,国家战略空间与战略利益不断向海洋拓展延伸。在此发展背景下,各类海洋工程设备得以快速发展。其中动力定位船舶具有灵活性好、定位精度高且不受海洋水深限制等优势,在不易抛锚或系泊地区得到... 详细信息

随着我国经济快速发展和对外开放不断推进,国家战略空间与战略利益不断向海洋拓展延伸。在此发展背景下,各类海洋工程设备得以快速发展。其中动力定位船舶具有灵活性好、定位精度高且不受海洋水深限制等优势,在不易抛锚或系泊地区得到广泛应用。随着海洋资源开发工作推进,海洋设备间协同工作需求逐渐增加,对动力定位船舶响应速度提出更高要求。动力定位船舶有限时间控制本质为复杂扰动下非线性系统控制问题,需克服主要难题为系统内部不确定性和外部扰动对控制效果的影响,开展其研究具有重要理论意义与实际应用价值。本文以动力定位船舶为研究对象,基于扰动观测器逼近船舶系统建模不确定性,提出一种建模不确定性下的动力定位船舶有限时间控制策略。主要研究内容分为如下3个方面:（1）针对动力定位船舶所受未知外部海洋环境扰动与控制系统内部建模不确定性,将船舶数学模型使用状态空间描述,以设计适用于动力定位船舶的不确定性及扰动观测器（Uncertainty and Disturbance Estimator,简称UDE）。通过UDE与滑模控制结合,将外部环境扰动与模型参数变化造成的参考模型和实船间差异等效到控制器输入端,降低系统建模不确定性影响,提高控制器控制精度,并抑制由滑模面切换引起的推进器抖振现象。（2）针对动力定位船舶响应时间要求,构建终端滑模面使得船舶跟踪误差在有限时间内收敛到零。通过在控制率中增加分数幂项,终端滑模控制器提高了系统鲁棒性和控制精度,减少了系统收敛所需时间。设计非奇异终端滑模面,除了克服普通终端滑模的奇异点问题,还保证了被控系统在有限时间内收敛,同时保持控制精度。除此之外考虑到推进器物理因素限制下的控制器输入饱和,进而在对控制器输出作出限制情况下,实现动力定位船舶有限时间路径跟踪控制。（3）将UDE与非奇异终端滑模控制结合,进一步提高有限时间控制策略抗扰动性能。将非奇异终端滑模控制器与UDE结合,降低了系统中建模不确定性带来的影响,并使得船舶控制器在有限时间内达到稳定状态,减少镇定过程中能量消耗。通过仿真实验验证所设计控制策略有效性与稳定性,实现存在建模不确定性下的动力定位船舶有限时间控制,同时维持输出力和力矩更加平稳。最后,对全文内容做出总结,并对未来研究工作做出展望。

关键词：动力定位船舶不确定性及扰动观测器有限时间控制非奇异终端滑模

基于积分滑模状态反馈的动力定位船舶的容错控制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于积分滑模状态反馈的动力定位船舶的容错控制

作者：于秀宁大连海事大学

学位级别：硕士

动力定位船舶以其具有机动性高、不受水深限制、定位准确等优点,被广泛应用于油气开发、海底管道铺设和疏浚、科研考究等场景。然而,复杂的海洋环境扰动和推进器可能发生的多种故障情况,会影响动力定位船舶的可靠性和鲁棒性。此外,船舶... 详细信息

动力定位船舶以其具有机动性高、不受水深限制、定位准确等优点,被广泛应用于油气开发、海底管道铺设和疏浚、科研考究等场景。然而,复杂的海洋环境扰动和推进器可能发生的多种故障情况,会影响动力定位船舶的可靠性和鲁棒性。此外,船舶在执行任务时,通过网络环境进行状态信号与控制信号的传输,时延以及量化现象是不可避免的,对船舶动力定位系统的稳定性带来了一定的挑战。随着积分滑模技术在控制领域的快速发展,其物理实现简单、抗干扰性强、且消除到达阶段的优势引起了国内外研究学者的注意。采用积分滑模技术对动力定位船舶进行鲁棒容错控制设计成为该领域的主流研究方向。本文主要利用积分滑模技术开展鲁棒容错控制研究,主要研究工作如下:(1)针对带有推进器故障和海洋环境扰动的动力定位船舶的容错控制问题,在积分滑模技术框架下,提出了一种鲁棒容错控制策略。首先,建立了包含失效、中断、满舵故障、偏移故障和时变卡死故障的通用的推进器故障模型;然后,设计了带有故障估计的积分滑模面和积分滑模控制器。基于积分滑模技术和李雅普诺夫稳定性理论,证明了动力定位船舶控制系统的稳定性。与已有结果相比,可以保证从初始时刻开始抑制艏向角和艏摇速度的振荡幅度。最后,仿真结果表明所提容错控制策略的有效性。(2)针对带有推进器故障和信号量化的动力定位船舶的容错控制问题,提出了一种新的积分滑模量化控制策略。首先,利用量化信息构造一个积分滑模面,并设计了一种带有故障估计的积分滑模控制器。然后,为了减少量化参数的重复迭代,设计了一种改进的动态量化参数调节策略。与已有文献相比,减少了迭代次数,减小了计算负担,并完成了动态量化参数调节策略与提高容错能力的协同设计,使系统从初始时刻开始就抑制艏向角和艏摇速度的振荡幅度。最后,仿真对比结果验证了所提策略的有效性。(3)针对带有推进器故障、信号量化和时变时延现象的动力定位船舶的容错控制问题,提出了一种考虑时变时延和故障信息的积分滑模控制策略。首先,利用量化信息构造一个积分滑模面,并设计了一种补偿时变时延影响的积分滑模控制器。然后,提出了一个新的动态量化参数调节策略,与不考虑时延的结果相比,扩大了量化参数调节范围。李雅普诺夫稳定性分析结果表明,所设计的积分滑模控制策略从初始时刻就有效地抑制了艏向角和艏摇速度的振荡幅度。最后,仿真对比结果验证了所提策略的有效性。

关键词：动力定位船舶积分滑模控制容错控制量化时变时延推进器故障

带有推进器故障的动力定位船舶的模型预测控制研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

带有推进器故障的动力定位船舶的模型预测控制研究

作者：吴志杰大连海事大学

学位级别：硕士

动力定位船舶以其定位精度高、灵活性好、机动性强、适用于多种海况等优点,被广泛应用于深水油气勘探、海底管道铺设、海洋科研考究等场景。然而,船舶的转弯速率、艏向角变化范围及其变化速率受船体固有结构、海上航行规则等因素影响而... 详细信息

动力定位船舶以其定位精度高、灵活性好、机动性强、适用于多种海况等优点,被广泛应用于深水油气勘探、海底管道铺设、海洋科研考究等场景。然而,船舶的转弯速率、艏向角变化范围及其变化速率受船体固有结构、海上航行规则等因素影响而被限制在一定的范围内,这对动力定位船舶的稳定性造成一定的影响。同时,由于海洋环境的复杂多变及推进器部分直接裸露在海水表面等原因,推进器可能发生故障,从而影响海洋作业任务的顺利完成,甚至造成不可估量的损失。此外,动力定位船舶信号传输过程中可能会受到DoS攻击,这给船舶的稳定性及鲁棒性带来了一定的挑战。随着模型预测控制技术的快速发展,其能够有效解决约束问题、处理不确定性问题等优势吸引了国内外广大研究学者的注意。采用模型预测控制方法对动力定位船舶进行鲁棒容错问题研究成为该领域的主流研究方向之一。本文主要利用模型预测控制技术开展鲁棒容错控制研究,主要研究工作如下:(1)针对带有推进器故障的动力定位船舶,提出了一种基于模型预测控制方法的内外双回路容错控制策略。首先,内部回路基于满秩分解技术和自适应机制,设计了积分滑模面和积分滑模控制器,以补偿推进器故障及海洋扰动带来的影响;其次,外部回路设计了模型预测控制器,以确保系统在受到状态及输入限制的情况下仍可取得最优解;然后,基于李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,同时保证了优化问题的可行性;最后,通过模拟一艘典型的浮生船进行仿真验证,结果表明所提控制策略的有效性。(2)针对DoS攻击情形下、受到状态及输入限制的动力定位船舶,基于弹性模型预测控制方法,提出了一种鲁棒容错控制策略。首先,基于自适应技术设计积分滑模控制器以补偿推进器故障及未知扰动带来的影响;其次,根据攻击序列基于步不变集设计了弹性模型预测控制器,以保证在发生DoS攻击时仍能获取信息且处理系统状态及输入约束问题;然后,根据不变集原理及初始可行域条件,保证了系统在发生DoS攻击时的稳定性;最后,根据对比仿真结果验证了所提弹性模型预测控制策略的有效性。(3)针对带有乘性不确定性、系统状态及输入限制的动力定位船舶,基于tube模型预测控制方法,提出了一种鲁棒容错控制策略。首先,对含有推进器故障信息的tube截面参数化,并将其作为决策变量进行优化,得到截面大小在线更新的状态tube;其次,设计了基于tube的鲁棒模型预测控制器,以及包含故障因子的不变集和终端集,处理由推进器故障因子导致的乘性不确定性及系统受到的限制问题,并揭示了故障对终端集的影响;然后,基于终端条件及李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性以及优化问题的可行性;最后,通过对比仿真结果验证了所提出控制策略的有效性。

关键词：动力定位船舶模型预测控制积分滑模控制容错控制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

动力定位船舶推进器的偏置组合设置

江苏船舶 2023年第5期40卷 45-46,60页

作者：陈帅王靖凯刘国增邹晓东徐建逯鹏涛中海油深圳海洋工程技术服务有限公司广东深圳518054

针对动力定位船舶在定位作业中及不同情况下推进器采用偏置组合设置问题,以某康士伯格动力定位系统中设置界面和某动力定位船舶实际设置中推进器反应事例为参考,总结推进器采用偏置设置的优缺点及合理设置方法。研究结果表明:当外界环... 详细信息

针对动力定位船舶在定位作业中及不同情况下推进器采用偏置组合设置问题,以某康士伯格动力定位系统中设置界面和某动力定位船舶实际设置中推进器反应事例为参考,总结推进器采用偏置设置的优缺点及合理设置方法。研究结果表明:当外界环境力较小或是方向多变时,通过合理采用推进器偏置设置,可以减少机动部位磨损,提高动力定位精度。

关键词：动力定位船舶动力定位精度偏置组合设置

动力定位船舶全速度路径跟踪CB导引自适应闭环控制

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

船舶工程 2017年第4期39卷 65-70页

作者：张爱华赵春刚王明红徐金龙上海工程技术大学机械工程学院上海201620 上海航天技术研究院第八设计部上海201109

针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢... 详细信息

针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。

关键词：动力定位船舶路径跟踪导引控制全速度自适应

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

动力定位船舶故障模式和影响分析

动力定位船舶故障模式和影响分析

作者：毛七强浙江大学

学位级别：硕士

动力定位(Dynamic Positioning,DP)船舶顾名思义就是使用动力定位系统,借助推力器的推力保持其自身位置(固定的位置或预先确定的航迹)的船舶。目前在海洋钻井船、平台支持船、潜水器支持船、管道和电缆敷设船、科学考察船、深海救生船... 详细信息

动力定位(Dynamic Positioning,DP)船舶顾名思义就是使用动力定位系统,借助推力器的推力保持其自身位置(固定的位置或预先确定的航迹)的船舶。目前在海洋钻井船、平台支持船、潜水器支持船、管道和电缆敷设船、科学考察船、深海救生船等方面有广泛的应用。动力定位船舶根据各船级社授予的船舶附加标识等级,目前分为DP1、DP2和DP3三级,DP1要求最低,DP3要求最高。而作为贯穿DP船舶设计、建造、检验和运营管理的检测工具FMEA (Failure Modes and Effects Analysis),作为DP船舶入级的必须要求。随着船东对DP船舶安全性的重视程度不断提高,人们对于FMEA也提出了更高的要求和挑战。论文首先主要介绍了FMEA发展历程和船舶FMEA的发展历程,分析了DP船舶FMEA的主要内容,接着分析了论文所研究的M7005船的技术资料,分析了DP相关各系统和冗余情况,然后以DP相关各系统FMEA表为基础,分析了单点故障、最大单点故障以及M7005船在最坏情况下的故障设计意图(WCFDI),最后根据FMEA验证试验的准备情况,以及海试时的FMEA项目验证试验情况,通过实船验证,完成FMEA报告,M7005船完成交船,从而完成了整个DP船舶的FMEA交互过程。

关键词：动力定位船舶动力定位系统故障模式和影响分析单点故障冗余