检索结果-南通市图书馆

基于并行计算的平面可调五杆机构动力学解析模型与仿真

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机械设计与制造 2010年第2期 1-3页

作者：刘华国林光春倪亚辉范书名四川大学制造科学与工程学院成都610065 成都电子机械高等专科学校电加工重点实验室成都610031

基于凯恩动力学方程、数字-符号方法和并行计算建立了杆长和惯性参数可变平面可调五杆机构的动力学解析模型,并对驱动构件质量和杆长对驱动力/力矩的影响进行了仿真分析。将动力学模型的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计... 详细信息

基于凯恩动力学方程、数字-符号方法和并行计算建立了杆长和惯性参数可变平面可调五杆机构的动力学解析模型,并对驱动构件质量和杆长对驱动力/力矩的影响进行了仿真分析。将动力学模型的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解机构驱动力矩的问题,并将广义坐标以及驱动构件杆长和惯性参数作为符号量,导出了模型矩阵元素数字-符号表达式。

关键词：平面可调五杆机构并行算法动力学解析模型仿真

基于并行计算的平面可调七杆机构动力学解析模型研究

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现代制造工程 2007年第12期 1-4,29页

作者：范书名林光春徐雪梅张济徐礼钜四川大学制造科学与工程学院成都610065 四川宏华石油设备有限公司广汉618300

基于运动学分析、凯恩动力学方程及数字-符号法,提出采用并行计算建立平面可调七杆机构动力学解析模型的方法,并研究了构件杆长及惯性参数变化对驱动力/力矩的影响。利用封闭矢量法对平面可调七杆机构进行运动学分析,得到各构件的速度... 详细信息

基于运动学分析、凯恩动力学方程及数字-符号法,提出采用并行计算建立平面可调七杆机构动力学解析模型的方法,并研究了构件杆长及惯性参数变化对驱动力/力矩的影响。利用封闭矢量法对平面可调七杆机构进行运动学分析,得到各构件的速度和加速度表达式;将独立广义坐标、杆长及惯性参数作为符号量,其余参数处理为数值量,导出动力学解析模型的数字-符号表达式,并构造了解析模型的并行算法。由于动力学模型及实时代码优化是离线建立的,并且采用并行计算结构,减少了在线计算时间,从而为实时控制打下了基础。给出的仿真实例证明了此方法的有效性。

关键词：平面可调七杆机构动力学解析模型并行计算数字-符号法

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网格计算环境中的球面并联机器人动力学仿真

四川大学学报（工程科学版） 2007年第5期39卷 164-170页

作者：张均富徐礼钜王杰四川大学制造科学与工程学院四川成都610065

基于以子结构为基本单元的建模思想,建立了3-DOF球面并联机器人的动力学解析模型,并基于网格计算技术构建了球面并联机器人动力学仿真的分布式并行计算环境。在网格计算环境中,由网格计算节点利用离线生成的动力学解析模型完成球面并联... 详细信息

基于以子结构为基本单元的建模思想,建立了3-DOF球面并联机器人的动力学解析模型,并基于网格计算技术构建了球面并联机器人动力学仿真的分布式并行计算环境。在网格计算环境中,由网格计算节点利用离线生成的动力学解析模型完成球面并联机器人动力学模型的并行仿真计算,减少了机器人动力学模型在线计算量和计算时间,为机器人的实时控制和仿真提供了有利条件。给出了球面并联机器人动力学模型矩阵的解析代码生成和仿真计算实例,研究了可调尺寸参数和惯性参数对机器人驱动力矩的影响。

关键词：球面并联机器人动力学解析模型可调参数网格计算

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滚动直线导轨固有特性分析

华中科技大学学报（自然科学版） 2016年第9期44卷 59-64页

作者：马雅丽宁昰超钱峰大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024

为分析滚动直线导轨固有频率与滚珠切向接触刚度影响因素的关系,在建立综合考虑切向与法向接触刚度的滚珠接触力学模型的基础上,采用拉格朗日方程完成对整个导轨动力学解析建模,推导出各振型的固有频率解析表达式.基于某系列导轨的固有... 详细信息

为分析滚动直线导轨固有频率与滚珠切向接触刚度影响因素的关系,在建立综合考虑切向与法向接触刚度的滚珠接触力学模型的基础上,采用拉格朗日方程完成对整个导轨动力学解析建模,推导出各振型的固有频率解析表达式.基于某系列导轨的固有频率数值计算,对比分析了有无切向接触刚度对整个导轨固有频率的影响,并进一步分析了预紧力和摩擦系数等切向刚度影响因素对整个导轨固有频率的影响.分析结果表明:考虑切向接触刚度的滚动直线导轨比未考虑切向接触刚度的固有频率稍高;5个固有频率均随预紧力的增加呈非线性增加;摩擦系数对低频侧翻振动影响最大,对偏航振动影响最小.

关键词：滚动直线导轨切向接触刚度拉格朗日方程动力学解析模型固有频率

多维力传感器动态测试激励方法研究 ——双E型六维力传感器弹性体动态建模及动态测试方法研究

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多维力传感器动态测试激励方法研究 ——双E型六维力传感器弹性体...

作者：卫然安徽工程大学

学位级别：硕士

六维力传感器用于测量三维空间中的三个线性力和三个转动力矩,在机器人力感知和力伺服控制领域有重要应用。六维力传感器的特性包括静态特性和动态特性,迄今为止,国内外对其静态特性的研究已较为深入,但对其动态特性研究显得严重不足。... 详细信息

六维力传感器用于测量三维空间中的三个线性力和三个转动力矩,在机器人力感知和力伺服控制领域有重要应用。六维力传感器的特性包括静态特性和动态特性,迄今为止,国内外对其静态特性的研究已较为深入,但对其动态特性研究显得严重不足。随着六维力传感器应用领域的拓展,其动态特性是一个无法回避的科学和技术问题。目前,六维力传感器动态特性研究的不足主要表现在两个方面,一是由于多维力传感器结构复杂,且存在维间耦合,难以获得精确的解析解;二是缺少理想的实验手段。本文在安徽省自然科学基金项目“六维力传感器动态性能实验研究(11040606M144)”和国家自然科学基金项目“电阻应变片式六维力传感器动态耦合特性研究(51175001)”的资助下,以中国科学院合肥智能研究所研制的超薄片双E梁六维力传感器为对象,分别运用弹性力学、有限元方法,描述六维力传感器动力学行为,建立数学模型,从理论上揭示其动态力学行为,初步计算出其动态性能参数;自制一台压电陶瓷驱动的多维力传感器动态特性测试实验台,运用谐波激励法,沿频率轴对多维力传感器逐点扫描测试,获得动态特性和性能参数,本论文主要研究工作如下：(1)运用弹性力学理论和有限元方法,建立了双E梁六维力传感器动力学解析模型,并计算出其各方向一阶固有频率。(2)采用仿真技术,分析了传感器的动态特性指标,验证了动态数学模型理论研究结果。(3)设计出基于频率响应法的六维力传感器动态特性测试工具,为传感器动态特性频域测试提供了实验手段和条件。(4)利用自制的六维力传感器动态特性测试工具,测试了超薄片双E梁六维力传感器动态性能参数,进一步验证了六维力传感器动力学特性理论研究成果。主要创新点有：(1)以超薄片双E梁六维力传感器为研究对象,建立了其动力学解析模型,为动态特性进一步研究和结构优化提供了理论依据。(2)研制出基于频率响应法的六维力传感器动态特性测试系统,实现了六维力传感器动态特性频域逐点精确测试,完善了六维力传感器动态特性测试手段,克服了“脉冲响应法”和“阶跃响应法”的不足。

关键词：动态特性双E梁六维力传感器动力学解析模型固有频率动态特性测试系统频率响应法