检索结果-南通市图书馆

一类带有加速度约束的非线性系统最优滑模控制

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控制理论与应用 2012年第9期29卷 1223-1226页

作者：董飞垚雷虎民李海宁李炯空军工程大学导弹学院陕西三原713800

针对加速度受约束的非线性时变系统,设计了一种全局最优滑模控制算法.首先引入全程滑态因子,保证滑模面一开始就在零值附近,然后选取位置跟踪误差绝对值的积分为指标函数,通过求解该指标函数的最小值来确定滑模面方程的相关参数,最后设... 详细信息

针对加速度受约束的非线性时变系统,设计了一种全局最优滑模控制算法.首先引入全程滑态因子,保证滑模面一开始就在零值附近,然后选取位置跟踪误差绝对值的积分为指标函数,通过求解该指标函数的最小值来确定滑模面方程的相关参数,最后设计了基于指数趋近律的滑模控制算法.仿真结果表明了该方法的有效性和强鲁棒性.

关键词：加速度约束滑模控制鲁棒性

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加速度约束下薄板的路径规划的遗传算法研究

计算机工程与设计 2009年第22期30卷 5208-5210,5252页

作者：林正英沈斌张莉萍福州大学机械工程及其自动化学院福建福州350002 同济大学中德学院上海200092 邢台职业技术学院机电系河北邢台054035

研究了薄板在冲压输送过程中的路径规划的遗传算法,该优化算法充分考虑速度、加速度在运动过程中对柔性薄板件的位移、应力的影响。路径上各点的位置坐标和相应各点的加速度值组成浮点数编码,采用罚函数法处理约束问题,并通过构造适当... 详细信息

研究了薄板在冲压输送过程中的路径规划的遗传算法,该优化算法充分考虑速度、加速度在运动过程中对柔性薄板件的位移、应力的影响。路径上各点的位置坐标和相应各点的加速度值组成浮点数编码,采用罚函数法处理约束问题,并通过构造适当的适应度函数和对遗传算子的选择等得到优化问题的全局最优解。对某一冲压生产线中的薄板在压机与穿梭小车间的传输路径进行仿真实验,实验结果表明,该算法是有效的。

关键词：薄板路径规划加速度约束遗传算法罚函数法

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基于终端落角和加速度约束的末制导律设计

飞行力学 2020年第3期38卷 52-56,62页

作者：黄诘张友安赵育良黎志强刘钧贤海军航空大学青岛校区山东青岛266041 烟台南山学院电气与电子工程系山东烟台264001

为了提高导弹末制导的打击精度和毁伤程度,设计了基于剩余时间多项式的满足终端落角约束和终端加速度为0的制导律。经过反馈线性化将弹目方程变成线性形式,通过满足具体的终端约束求解了制导律的系数,得到满足各种约束的易于工程实现的... 详细信息

为了提高导弹末制导的打击精度和毁伤程度,设计了基于剩余时间多项式的满足终端落角约束和终端加速度为0的制导律。经过反馈线性化将弹目方程变成线性形式,通过满足具体的终端约束求解了制导律的系数,得到满足各种约束的易于工程实现的新制导律。利用闭环轨迹解给出了一种有效求解弯曲弹道剩余时间的方法。最后通过弹道仿真和对比试验验证了该制导律的可行性。与现有文献相比,该制导律不仅满足高精度制导的需要,而且对末端迎角控制和早期弹道修正具有较大优势。

关键词：终端落角加速度约束制导律剩余时间

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基于加速度约束等残留高度刀轨生成算法

组合机床与自动化加工技术 2017年第5期 52-56页

作者：梁奉兴董峰徐汝锋刘纪凯山东理工大学机械工程学院山东淄博255000

针对传统的等残留高度刀轨规划算法加工自由曲面时刀轨不光顺问题,提出了一种基于加速度约束等残留高度刀轨生成算法。通过判断同一条刀轨相邻刀触点之间的平均加速度来调整不符合加速度条件的刀触点,从而保证刀具轨迹的光顺性。基于该... 详细信息

针对传统的等残留高度刀轨规划算法加工自由曲面时刀轨不光顺问题,提出了一种基于加速度约束等残留高度刀轨生成算法。通过判断同一条刀轨相邻刀触点之间的平均加速度来调整不符合加速度条件的刀触点,从而保证刀具轨迹的光顺性。基于该算法利用VC++6.0和UG OPEN/API二次开发平台编写程序。对拟合自由曲面得到的参数曲面进行处理后,并在UG(Unigraphics NX)CAM模块进行刀路模拟。结果表明,该算法有效的改善了刀具轨迹的光顺性,得到了理想的效果。

关键词：加速度约束等残留高度刀具轨迹 UG OPEN/API二次开发

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考虑加速度约束的缠绕机进给速度优化及应用

考虑加速度约束的缠绕机进给速度优化及应用

作者：马林峰华中科技大学

学位级别：硕士

在当前数控加工行业中,五轴数控机床的应用场景越来越多,五轴机床由于增加了两根旋转轴,刀尖点运动与各轴运动呈现出非线性的关系。在一些特殊的拐点处,上述非线性的特点可能导致单轴的指令加速度突破机床伺服的性能约束,导致机床报警... 详细信息

在当前数控加工行业中,五轴数控机床的应用场景越来越多,五轴机床由于增加了两根旋转轴,刀尖点运动与各轴运动呈现出非线性的关系。在一些特殊的拐点处,上述非线性的特点可能导致单轴的指令加速度突破机床伺服的性能约束,导致机床报警停机。由于数控系统的计算实时性约束,数控系统一般采用前瞻的方式来获取加工点前N段G代码信息,并依据前瞻的局部信息来做速度规划,而前瞻程序段数量有限,实际速度规划不能全方位考虑全局速度曲线的特点,因此,这种前瞻算法会导致速度规划将一个较长的连续加减速区间拆分成多个区间,使得机床在一个加减速区间做非连续的加减速,导致机床加工震动。本文以数控缠绕机为例,针对缠绕机跟随模式中出现的指令加速度超限问题,提出了一种离线预测数控系统指令数据的方法。在离线环境下,通过对G代码指令及机床运动约束的分析,可以预测数控系统跟随模式下的指令轨迹,以及速度规划的指令速度曲线。通过离散的方式模拟加工过程,计算出数控系统的分轴指令加速度,并分析轨迹规划、指令速度以及分轴加速度之间的关系,提出一种在速度规划中增加分轴指令加速度约束的方法,解决了跟随模式从动轴指令加速度超限的问题。针对上述前瞻算法导致的数控系统在一个大区间内做非连续加减速的问题,提出一种识别连续加减速速度规划区间的方法,该方法能够识别出较长距离内的加减速趋势,并忽略较小的速度扰动,基于识别的速度区间结果,通过i代码的方式辅助数控系统做速度规划,使得机床速度在大区间内速度变化更加平滑。最后,实验部分,结合HNC8系统提供的辅助代码编程的方式,设计开发了G代码离线优化软件,该软件实现了上述从动轴加速度约束方法,并通过i代码的方式辅助数控系统做速度规划,解决了缠绕机从动轴加速度超限以及机床震动的问题。

关键词：缠绕机速度规划跟随模式加速度约束

不确定康复训练机器人速度与加速度同时约束的跟踪控制

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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北京理工大学学报 2018年第10期38卷 1067-1072页

作者：孙平沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110870

针对不同康复者质量及系统重心偏移产生的不确性,影响康复步行训练机器人对医生指定训练轨迹的跟踪精度问题,设计了估计不确定性的滤波器,目的是提高控制系统的鲁棒性.同时,为了避免运动过程中速度和加速度发生突变,提出了一种抑制系统... 详细信息

针对不同康复者质量及系统重心偏移产生的不确性,影响康复步行训练机器人对医生指定训练轨迹的跟踪精度问题,设计了估计不确定性的滤波器,目的是提高控制系统的鲁棒性.同时,为了避免运动过程中速度和加速度发生突变,提出了一种抑制系统不确定性并同时约束运动速度与加速度的控制器设计新方法.通过Lyapunov稳定性构造速度和加速度的约束条件,证明了跟踪误差系统的渐近稳定性,并得到了控制器参数矩阵的求解方法.通过仿真结果对比分析和实验研究,表明了文中提出控制器设计方法的有效性和优越性,验证了所设计的控制器能同时约束康复步行训练机器人的运动速度和加速度.

关键词：康复步行训练机器人速度约束加速度约束跟踪控制

基于改进TEB算法的智能小车狭窄通道局部路径规划

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三峡大学学报（自然科学版） 2024年第2期46卷 90-97页

作者：陈法法苏晨蒋浩万刚陈保家三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室湖北宜昌443002 长江电力股份有限公司检修厂湖北宜昌443002

针对传统TEB(time elastic band)算法在智能小车通过狭窄通道时容易陷入局部最优,同时通过弯道时容易出现加速度突变等局限性,在传统TEB算法的基础上,结合同源TEB轨迹优化算法,在动态时变障碍物的环境中对传统TEB算法进行改进.首先,通... 详细信息

针对传统TEB(time elastic band)算法在智能小车通过狭窄通道时容易陷入局部最优,同时通过弯道时容易出现加速度突变等局限性,在传统TEB算法的基础上,结合同源TEB轨迹优化算法,在动态时变障碍物的环境中对传统TEB算法进行改进.首先,通过构建拓扑地图搜索所有可行路径;然后,通过代价函数对每条路径进行评估,确定最优路径;最后,额外添加加速度约束,保证智能小车平顺通过弯道.实验结果表明,本文算法能够针对狭窄通道快速找到最优合理路径,同时也能大大抑制智能小车在通过弯道时加速度的冲击突变.

关键词：智能小车局部路径规划 TEB算法同源TEB 加速度约束

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一种基于攻击时间和角度控制的协同制导方法

航空学报 2022年第1期43卷 458-470页

作者：唐杨祝小平周洲严飞西北工业大学无人机特种技术重点实验室西安710065 西北工业大学无人机研究所西安710065 西北工业大学航空学院西安710072

自杀式攻击型无人机在强对抗条件下为从不同方向对目标实施同时攻击,需要采用多机协同制导方法,为此提出了一种基于攻击时间和角度控制的协同制导律。首先设计了一种带有辅助阶段的两阶段制导律,通过引入辅助阶段制导增强了两阶段制导... 详细信息

自杀式攻击型无人机在强对抗条件下为从不同方向对目标实施同时攻击,需要采用多机协同制导方法,为此提出了一种基于攻击时间和角度控制的协同制导律。首先设计了一种带有辅助阶段的两阶段制导律,通过引入辅助阶段制导增强了两阶段制导律的时间控制能力。在此基础上,对带有辅助阶段的两阶段制导律的切换条件作出适当修改以同时控制攻击时间和角度。当期望的攻击时间和角度在合理区间内取值时,制导过程始终满足无人机的加速度约束和导引头的视场约束,该方法可用于实现多机协同攻击。最后通过数值仿真验证了所提算法的性能。

关键词：制导切换逻辑攻击时间和角度控制视场约束加速度约束

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速度与加速度受限的多智能体分布式包含控制

速度与加速度受限的多智能体分布式包含控制

作者：齐佳东北大学

学位级别：硕士

近年来,多智能体控制得到了学界的广泛关注,其中一个基本问题是多智能体的一致性控制,其基本控制目标是使群体的状态趋于一个共同的点。而包含控制是一致性问题的推广,其控制目标是使群体的状态趋于一个由几个领航者所确定的凸集。速度... 详细信息

近年来,多智能体控制得到了学界的广泛关注,其中一个基本问题是多智能体的一致性控制,其基本控制目标是使群体的状态趋于一个共同的点。而包含控制是一致性问题的推广,其控制目标是使群体的状态趋于一个由几个领航者所确定的凸集。速度和加速度约束在分布式控制算法的实现过程中不可避免,但是现有绝大部分包含控制的研究结果都是基于线性控制算法的,尚未考虑这两类基本的非线性约束的影响。本文给出的一个简单例子说明,即便对于一个简单的、包含三个智能体的多智能体系统,当存在速度约束时,需要考虑维度间的耦合,否则将难以达成包含控制目标。本文的主要贡献在于解决了一类由二阶积分器所描述的多智能体系统当受到速度和加速度约束时的分布式包含控制问题。同时所考虑的多智能体系统的连接拓扑容许是时变的,只要满足基本的联合连通条件即可。具体工作包括如下几个方面:一、提出了一类分布式圆形限幅控制器,从而保证速度和加速度满足期望的约束,并证明了每个由受控智能体和圆形限幅控制器所构成的闭环系统具有旋转不变性,从而将高维的包含控制问题转化为一维的集合收敛性问题;二、给出了每个受控智能体在任意维度上的不变集性质,证明了当智能体之间的连接拓扑满足联合连通条件时,智能体个体的不变集性质能够推出多智能体群体的不变集性质以及所有智能体输出的集合收敛性;三、将静态领航者的情形推广到了运动领航者,证明了多智能体系统的最终集合收敛性,即所有智能体的输出均收敛到领航者的输出所最终收敛到的集合。本文的主要结果均基于理论证明给出,同时也通过仿真实验进行了验证。

关键词：包含控制多智能体系统速度约束加速度约束切换拓扑